支腿自动调平系统、控制方法和轮式起重机技术方案

本发明专利技术涉及起重机，为解决现有轮式起重机支腿人工调平难以保证精度的问题；提供一种支腿自动调平系统，其包括四个用于对应控制起重机四支腿垂直油缸伸缩的电比例阀、用于发出调平控制信号的调平按钮、用于检测起重机的车架水平度的电子水平仪、控制器。控制器用于接收电子水平仪所检测的车架水平度信息和支腿自动调平控制信号，并在接收到调平控制信号后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。在本发明专利技术中，通过调平按钮触发支腿自动调平系统后，控制器根据电子水平仪检测结果控制相应的电比例阀，使相应的支腿垂直油缸作伸缩动作，实现起重机支腿自动调平，从而降低轮式起重机支腿调平的操作难度与劳动强度，并且确保调平精度。保调平精度。保调平精度。

【技术实现步骤摘要】
支腿自动调平系统、控制方法和轮式起重机


[0001]本专利技术涉及一种起重机，更具体地说，涉及一种支腿自动调平系统、控制方法和轮式起重机。

技术介绍

[0002]活动支腿是轮式起重机的重要组成部分，当起重机进行吊装作业时，其承担着起重机自身、吊具以及被起吊物品产生的重力和弯矩。按控制方式，活动支腿可以分为机械拨杆式和电控式两种。电控式活动支腿一般由水平缸、垂直缸、活动支腿结构件、支脚板、销轴、液压系统、控制面板、控制器、线束等组成。一般起重机具有四个支腿，分布在车身的两侧。在起重机进行吊装作业时，首先打好支腿，当水平缸伸到位后，伸出垂直缸使底盘轮胎脱离地面不受力，同时使车身保持水平状态。
[0003]当前起重机活动支腿的主要问题是，不论机械拨杆式还是电控式都需要人工观察液泡水平仪或者控制面板上的电子水平仪，通过调整垂直缸的行程，实现车架水平的调整。这样不仅增加了人工劳动强度，而且有时由于操作者不认真操作，使车架在进行吊装作业时，水平状态差，造成回转机构不能正常回转。因此起重机活动支腿如何实现自动调平是当前需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是针对现有轮式起重机支腿人工调平难以保证精度的问题，而提供一种支腿自动调平系统、控制方法和轮式起重机，降低支腿调平操作难度，确保调平精度。
[0005]本专利技术为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种支腿自动调平系统，用于轮式起重机，起重机车架两侧安装有四个支腿，其特征在于调平系统包括四个用于对应控制起重机四支腿垂直油缸伸缩的电比例阀、和：
[0006]调平按钮，用于发出调平控制信号；
[0007]电子水平仪，用于检测起重机的车架水平度；
[0008]控制器，用于接收电子水平仪所检测的车架水平度信息和支腿自动调平控制信号，并在接收到调平控制信号后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。
[0009]在本专利技术中，通过调平按钮触发支腿自动调平系统后，控制器根据电子水平仪检测结果控制相应的电比例阀，使相应的支腿垂直油缸作伸缩动作，实现起重机支腿自动调平，从而降低轮式起重机支腿调平的操作难度与劳动强度，并且确保调平精度。
[0010]上述支腿自动调平系统中，调平系统还包括与控制器电连接用于检测各支腿垂直油缸伸缩状态的油缸状态检测装置，所述控制器在所有垂直油缸处于全伸状态后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。进一步地，所述油缸状态检测装置为多个检测对应垂直油缸大腔压力的压力传感器，或者所述油缸状态检测装置为多个检测对应垂直油缸伸缩行程的行程传感装置，所述控制器在油缸大腔压力大于预设压力值或者在油缸伸缩
行程达到预设行程时推定对应垂直油缸处于全伸状态。在调平之前使垂直油缸处于全伸状态，从而确保调平之后轮式起重机的各轮悬空不着地。
[0011]上述支腿自动调平系统中，调平系统还包括用于发送紧急停止信号的急停按钮，所述控制器在接收到紧急停止信号时关闭所有电比例阀。在进行支腿调平过程中，若出现意外情况，可通过急停按钮停止自动调平。
[0012]本专利技术为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种支腿自动调平控制方法，用于轮式起重机车架水平调平控制，其特征在于包括以下步骤：
[0013]步骤S1，控制器接收到调平按钮发送的调平控制信号；调平按钮由操作人员触发。
[0014]步骤S2，控制器实时获取电子水平仪发送的车架水平度信息并依据车架水平度信息控制与起重机各支腿垂直油缸对应电比例阀使车架水平。
[0015]上述支腿自动调平控制方法中，在步骤S1中，控制器接收到调平按钮发送的调平控制信号后通过油缸状态检测装置检测各支腿垂直油缸状态信息，在所有垂直油缸处于处于全伸状态后执行步骤S2。进一步地，在步骤S1中通过压力传感器检测各垂直油缸大腔压力或者通过行程传感装置检测垂直油缸伸缩行程，当垂直油缸大腔压力大于预设压力值或者垂直油缸伸缩行程大于预定行程时推定对应垂直油缸处于全伸状态。轮式起重机在伸出支腿将车辆悬空的过程中，当垂直油缸处于全伸状态后若继续进行进行垂直油缸伸长操作，垂直油缸大腔的压力升高而达到溢流压力，预设压力值通常设定为起重机支腿的溢流压力，当垂直油缸大腔压力达到预设压力值时则可推定该垂直油缸处于全伸状态。垂直油缸的状态也可以通过行程传感装置检测垂直油缸的伸长量确定。
[0016]上述支腿自动调平控制方法中，在步骤S1中，当垂直油缸处于全伸状态时所述控制器断电关闭与该垂直油缸对应的电比例阀。
[0017]上述支腿自动调平控制方法中，在步骤S2中，依据最早获取的车架水平状态信息确定与车架高度最低一侧相对应的电比例阀作为非调电比例阀，控制器依据车架水平状态信息控制各电比例阀时对非调电比例阀保持关闭控制。在调平过程中，对非调电比例阀保持关闭控制，可实现调平后车架具有最大的离地间隙，从而确保起重机的车轮悬空。
[0018]本专利技术为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种轮式起重机，其特征在于具有前述的支腿自动调平系统。
[0019]本专利技术与现有技术相比，在本专利技术中控制器根据电子水平仪检测结果控制相应的电比例阀使相应支腿垂直油缸伸缩动作，实现起重机支腿自动调平，降低轮式起重机支腿调平的操作难度与劳动强度，并且确保调平精度。
附图说明
[0020]图1是本专利技术支腿自动调平系统的控制框图。
[0021]图2是本专利技术支腿自动调平系统中的垂直油缸的液压控制原理图。
[0022]图3是本专利技术支腿自动调平系统中的控制面板的显示示意图。
[0023]图4是本专利技术支腿自动调平控制方法的调平控制流程图。
[0024]图5是本专利技术支腿自动调平系统中的电子水平仪水平度显示图一。
[0025]图6是本专利技术支腿自动调平系统中的电子水平仪水平度显示图二。
[0026]图中零部件名称及序号：
[0027]支腿取力使能按钮1、水平油缸图标2、对侧前垂直油缸缩按钮3、垂直油缸图标4、对侧后垂直油缸缩按钮6、四垂直油缸同时缩按钮8、四垂直油缸全缩到位按钮9、调平按钮10、四垂直油缸同时伸按钮11、对侧后垂直油缸伸按钮12、本侧后水平油缸缩按钮14、本侧后水平油缸伸按钮15、本侧两垂直油缸伸按钮16、本侧两垂直油缸缩17、本侧后垂直油缸伸按钮18、本侧后垂直油缸缩按钮19、急停按钮21、水平度显示区22、本侧前垂直油缸缩按钮24、本侧前垂直油缸伸按钮25、本侧两水平油缸伸按钮26、本侧两水平油缸缩按钮27、本侧前水平油缸伸按钮28、本侧前水平油缸缩按钮29、对侧前垂直油缸伸按钮31、灯光控制按钮32、发动机熄火按钮33、发动机点火按钮34、电子水平仪35、控制器36、电比例阀一41、电比例阀二42、电比例阀三43、电比例阀四44、右前垂直油缸51、右后垂直油缸52、左前垂直油缸53、左后垂直油缸54、传感器一61、传感器二62、传感器三63、传感器四64。
具体实施方式
[0028]下面结合附图说明具体实施方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支腿自动调平系统，用于轮式起重机，起重机车架两侧安装有四个支腿，其特征在于调平系统包括四个用于对应控制起重机四支腿垂直油缸伸缩的电比例阀、和：调平按钮，用于发出调平控制信号；电子水平仪，用于检测起重机的车架水平度；控制器，用于接收电子水平仪所检测的车架水平度信息和支腿自动调平控制信号，并在接收到调平控制信号后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。2.根据权利要求1所述的支腿自动调平系统，其特征在于还包括与控制器电连接用于检测各支腿垂直油缸伸缩状态的油缸状态检测装置，所述控制器在所有垂直油缸处于全伸状态后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。3.根据权利要求2所述的支腿自动调平系统，其特征在于所述油缸状态检测装置为多个检测对应垂直油缸大腔压力的压力传感器，或者所述油缸状态检测装置为多个检测对应垂直油缸伸缩行程的行程传感装置，所述控制器在油缸大腔压力大于预设压力值或者在油缸伸缩行程达到预设行程时推定对应垂直油缸处于全伸状态。4.根据权利要求1至3中任一项所述的支腿自动调平系统，其特征在于调平系统还包括用于发送紧急停止信号的急停按钮，所述控制器在接收到紧急停止信号时关闭所有电比例阀。5.一种支腿自动调平控制方法，用于轮式起重机车架水平调平控制，其特征在于包括以下步...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔相德，徐莉，
申请(专利权)人：安徽柳工起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：