一种多轴机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化设备领域，提供了一种多轴机械手，包括第一单元体，第一单元体包括第一基座、第一旋转安装盘以及第一驱动法兰，第一驱动法兰上设有与第一旋转安装盘啮合的第一传动齿轮；第二单元体，第二单元体包括第二基座、第二旋转安装盘以及第二驱动法兰，第二驱动法兰上设有与第二旋转安装盘啮合的第二传动齿轮；第三单元体，第三单元体包括第三基座、第三旋转安装盘以及第三驱动法兰，第三驱动法兰上设有与第三旋转安装盘啮合的第三传动齿轮；第一旋转安装盘、第二旋转安装盘、第三旋转安装盘的转轴之间两两垂直。运用本实用新型专利技术的多轴机械手，能够实现更灵活的运动，且结构简单、小巧。小巧。小巧。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械手


[0001]本技术涉及自动化设备领域，尤其涉及一种多轴机械手。

技术介绍

[0002]工业常用的多轴机械手按自由度的数量区分有三轴、四轴、五轴、六轴等，即分别具有三个自由度、四个自由度、五个自由度、六个自由度，依此类推。其中一种多轴机械手为可以沿着XYZ三个坐标轴移动的“桁架式机械手”，也称为直角坐标机械手。这种机械手可以带动机械手部执行端沿着坐标轴运动到设定的某一空间区域任意位置，在自动化领域应用非常广泛。但是这种多轴机械手只能沿坐标轴移动，无法沿坐标轴转动，不便于特定场合的操作(如农业机械中进行抓取、松紧农机滤芯的操作)，而且结构复杂，体形较大。
[0003]此外，有些体积较小的机械手虽然可以实现旋转，但只能在平面上实现两个自由度旋转，无法满足在空间上实现三个自由度旋转的要求，导致空间姿势调整不完全，无法达到要求的灵活度。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种多轴机械手，其至少具有三个自由度，能够实现更灵活的运动，且结构简单、小巧。
[0005]基于此，本技术提供一种多轴机械手，包括：
[0006]第一单元体，所述第一单元体包括第一基座、可转动地设于第一基座上的第一旋转安装盘以及位于所述第一旋转安装盘一侧的第一驱动法兰，所述第一驱动法兰上设有与所述第一旋转安装盘啮合的第一传动齿轮；
[0007]第二单元体，所述第二单元体包括装设在所述第一旋转安装盘上的第二基座、可转动地设于所述第二基座上的第二旋转安装盘以及位于所述第二旋转安装盘一侧的第二驱动法兰，所述第二驱动法兰上设有与所述第二旋转安装盘啮合的第二传动齿轮；
[0008]第三单元体，所述第三单元体包括装设在所述第二旋转安装盘上的第三基座、可转动地设于所述第三基座上的第三旋转安装盘以及位于所述第三旋转安装盘一侧的第三驱动法兰，所述第三驱动法兰上设有与所述第三旋转安装盘啮合的第三传动齿轮；
[0009]所述第一旋转安装盘、第二旋转安装盘、第三旋转安装盘的转轴之间两两垂直。
[0010]如上所述的多轴机械手，所述第一基座和第一旋转安装盘沿所述第一旋转安装盘的转轴方向形成中空结构；
[0011]所述第二基座和第二旋转安装盘沿所述第二旋转安装盘的转轴方向形成中空结构；
[0012]所述第三基座和第三旋转安装盘沿所述第三旋转安装盘的转轴方向形成中空结构。
[0013]如上所述的多轴机械手，所述第一基座包括第一支架和装设在所述第一支架上的第一安装法兰，所述第一驱动法兰和所述第一旋转安装盘位于所述第一安装法兰上，所述
第一支架上设有用于供所述第一驱动法兰装入的第一容纳孔。
[0014]如上所述的多轴机械手，所述第一支架包括座板、竖板和加强板，所述竖板垂直设于所述座板上，所述加强板设于所述竖板上与所述第一安装法兰相背的一侧且与所述座板相连接。
[0015]如上所述的多轴机械手，所述第二基座包括第二支架和装设在所述第二支架上的第二安装法兰，所述第二驱动法兰和所述第二旋转安装盘设于所述第二安装法兰上，所述第二支架上设有用于供所述第二驱动法兰装入的第二容纳孔。
[0016]如上所述的多轴机械手，所述第三基座包括第三支架和装设在所述第三支架上的第三安装法兰，所述第三驱动法兰和所述第三旋转安装盘设于所述第三安装法兰上，所述第三支架包括连接板以及于所述连接板一表面的两侧分别垂直伸出的第一连接耳和第二连接耳，所述连接板上设有用于嵌入所述第三安装法兰的缺口，所述第一连接耳和第二连接耳套设并铰接在所述第二支架上以使第三支架可绕所述第二支架转动，所述第一连接耳和第二连接耳形成用于容纳所述第三驱动法兰的容纳空间。
[0017]如上所述的多轴机械手，所述第二安装法兰位于所述第二支架与所述第二连接耳之间且所述第二连接耳装设在所述第二旋转安装盘上。
[0018]如上所述的多轴机械手，所述第二支架上设有与所述第二旋转安装盘同轴设置的转轴孔，所述第一连接耳和第二连接耳上设有可转动地嵌于所述转轴孔内的连接轴，以使所述第一连接耳和第二连接耳铰接在所述第二支架上。
[0019]如上所述的多轴机械手，所述第三旋转安装盘与所述第三驱动法兰的轴线方向相垂直。
[0020]如上所述的多轴机械手，所述第一驱动法兰、第二驱动法兰、第三驱动法兰上均设有可拆卸的驱动电机。
[0021]实施本技术实施例，具有如下有益效果：
[0022]该多轴机械手至少具有三个自由度，能够实现灵活的运动，且结构简单、小巧、紧凑，成本更低。尤其针对应用于农业机械中用于抓取、松紧农机滤芯，模拟人手松紧螺纹紧固件等动作，三个可控制的运动自由度，能够满足X、Y、Z方向的旋转动作要求。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本技术实施例提供的多轴机械手的立体结构示意图。
[0025]图2是图1的分解结构示意图。
[0026]图3是图1的主视图。
[0027]图4是图3的A
‑
A剖视图。
[0028]图5是图3的B
‑
B剖视图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]如图1至图5所示，本技术实施例提供一种多轴机械手，包括：第一单元体、第二单元体、第三单元体。
[0031]其中，所述第一单元体包括第一基座1、可转动地设于第一基座1上的第一旋转安装盘11以及位于所述第一旋转安装盘11一侧的第一驱动法兰12，所述第一驱动法兰12上设有与所述第一旋转安装盘11啮合的第一传动齿轮(图中无示出)；所述第二单元体包括装设在所述第一旋转安装盘11上的第二基座2、可转动地设于所述第二基座2上的第二旋转安装盘21以及位于所述第二旋转安装盘21一侧的第二驱动法兰22，所述第二驱动法兰22上设有与所述第二旋转安装盘21啮合的第二传动齿轮(图中无示出)；所述第三单元体包括装设在所述第二旋转安装盘21上的第三基座3、可转动地设于所述第三基座3上的第三旋转安装盘31以及位于所述第三旋转安装盘31一侧的第三驱动法兰32，所述第三驱动法兰32上设有与所述第三旋转安装盘31啮合的第三传动齿轮(图中无示出)；所述第一旋转安装盘11、第二旋转安装盘21、第三旋转安装盘31的转轴之间两两垂直。其中，为实现进一步应用，所述第一驱动法兰12、第二驱动法兰22、第三驱动法兰32上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械手，其特征在于，包括：第一单元体，所述第一单元体包括第一基座(1)、可转动地设于第一基座(1)上的第一旋转安装盘(11)以及位于所述第一旋转安装盘(11)一侧的第一驱动法兰(12)，所述第一驱动法兰(12)上设有与所述第一旋转安装盘(11)啮合的第一传动齿轮；第二单元体，所述第二单元体包括装设在所述第一旋转安装盘(11)上的第二基座(2)、可转动地设于所述第二基座(2)上的第二旋转安装盘(21)以及位于所述第二旋转安装盘(21)一侧的第二驱动法兰(22)，所述第二驱动法兰(22)上设有与所述第二旋转安装盘(21)啮合的第二传动齿轮；第三单元体，所述第三单元体包括装设在所述第二旋转安装盘(21)上的第三基座(3)、可转动地设于所述第三基座(3)上的第三旋转安装盘(31)以及位于所述第三旋转安装盘(31)一侧的第三驱动法兰(32)，所述第三驱动法兰(32)上设有与所述第三旋转安装盘(31)啮合的第三传动齿轮；所述第一旋转安装盘(11)、第二旋转安装盘(21)、第三旋转安装盘(31)的转轴之间两两垂直。2.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于，所述第一基座(1)和第一旋转安装盘(11)沿所述第一旋转安装盘(11)的转轴方向形成中空结构；所述第二基座(2)和第二旋转安装盘(21)沿所述第二旋转安装盘(21)的转轴方向形成中空结构；所述第三基座(3)和第三旋转安装盘(31)沿所述第三旋转安装盘(31)的转轴方向形成中空结构。3.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于，所述第一基座(1)包括第一支架(101)和装设在所述第一支架(101)上的第一安装法兰(102)，所述第一驱动法兰(12)和所述第一旋转安装盘(11)位于所述第一安装法兰(102)上，所述第一支架(101)上设有用于供所述第一驱动法兰(12)装入的第一容纳孔(103)。4.根据权利要求3所述的多轴机械手，其特征在于，所述第一支架(101)包括座板(1011)、竖板(1012)和加强板(1013)，所述竖板(1012)垂直设于所述座板(1011)上，所述加强板(1013)设于所述竖板(1012)上与所述第一安装法兰(102)相背的一侧且与所述座板(1011)相连接。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖锦河，杜富星，陈兴然，
申请(专利权)人：广东皓耘科技有限公司，
类型：新型
国别省市：