机器人自动拾取装置，包括动力手臂、抓手总成、顶紧装置、竖杆，所述动力手臂为方形柱状结构，动力手臂一端通过法兰盘与多功能机器人连接，动力手臂远离多功能机器人一端的相邻两侧表面上分别设有结构相同的抓手总成；所述抓手总成包括三爪气缸、夹爪，三爪气缸上顶面固设于动力手臂上，夹爪共设有三组且分别垂直固设于三爪气缸下底面的三个气动卡爪上，三爪气缸可驱动气动卡爪带动夹爪做收缩、张开动作；所述顶紧装置设于三组夹爪所合围的空间区域内且位于位于夹爪上的限位凹槽上方，顶紧装置通过竖杆与动力手臂侧表面连接。本实用新型专利技术结构设计新颖，能够实现工件自动抓取、轴心定位功能，保证工作精度，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。
【技术实现步骤摘要】
机器人自动拾取装置
[0001]技术涉及机械自动化
，具体涉及一种机器人自动拾取装置。
技术介绍
[0002]目前机械手在夹取圆形工件至工作台加工时，常采用机械夹爪对圆形工件进行夹取、输送，但夹爪在夹取输送过程中，工件常出现轴向偏移问题，导致机械手的气缸与圆形工件不同心，将工件输送至下一工序的加工治具上时，工件与治具面与面不能有效接触，易出现加工尺寸偏差。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本技术公开一种机器人自动拾取装置，能够保证机器人气缸与圆形工件同轴心，保证输送至下一工序上的加工治具上时，实现治具与圆形工件面与面有效接触，具体方案如下：
[0004]机器人自动拾取装置，包括动力手臂、抓手总成、顶紧装置、竖杆，所述动力手臂为方形柱状结构，动力手臂一端通过法兰盘与多功能机器人连接，动力手臂远离多功能机器人一端的相邻两侧表面上分别设有结构相同的抓手总成；所述抓手总成包括三爪气缸、夹爪，三爪气缸上顶面固设于动力手臂上，夹爪共设有三组且分别垂直固设于三爪气缸下底面的三个气动卡爪上，三爪气缸可驱动气动卡爪带动夹爪做收缩、张开动作，位于夹爪下部且朝向气缸轴心的一侧开设有限位凹槽；所述顶紧装置设于三组夹爪所合围的空间区域内且位于位于夹爪上的限位凹槽上方，顶紧装置通过竖杆与动力手臂侧表面连接。
[0005]优选地，所述顶紧装置包括连接板、基板、弹性伸缩装置，所述连接板与气动卡爪处于同一水平面上，连接板被三个气动卡爪移动路径分平为三部分且分别通过竖杆与动力手臂的侧表面连接，基板设于连接板下方，基板与被拆分成三部分的连接板之间分别设有弹性伸缩装置。
[0006]优选地，所述弹性伸缩装置包括弹簧轴、弹簧，所述连接板上开设有通孔，弹簧轴从连接板上方穿过通孔后下端与基板固定连接，弹簧轴外套设有弹簧，弹簧轴上端通过轴帽与轴肩夹紧连接板。
[0007]优选地，所述基板具有三条呈相等间隔且向外延伸的延长板，三个延长板的长度方向相互之间夹角为120度，每个延长板的下表面分别设有向下凸起的顶丝。
[0008]优选地，所述延长板下表面的顶丝设有两个，两个顶丝之间的连线与延长板长度方向相互垂直。
[0009]优选地，还包括喷气装置，所述喷气装置包括支架、喷气嘴，支架固设于动力手臂侧表面上，喷气嘴通过支架分别抓手总成一侧。
[0010]优选地，所述顶丝为球头顶丝。
[0011]优选地，所述顶丝为黄铜材质的顶丝。
[0012]有益效果：本技术公开的机器人自动拾取装置通过连接板、基板、弹簧、顶丝
之间的配合，能够实现在抓手总成夹取圆形工件的过程中，对圆形工件持续施加朝向工件轴心的力，与夹爪的限位凹槽配合，实现对工件的固定作用，并保证工件与气缸同轴心的技术效果。与此同时，在动力手臂相邻两侧表面上分别设有结构相同的抓手总成，一个抓手总成进行夹取待加工工件，另一个抓手总成卸掉治具上已完成加工的工件，大幅提高了自动化程度与加工效率。此外，位于两个抓手总成一侧各设有一喷气装置，能够喷出高压气流对工件加工产生的废屑面进行吹气，保证工作环境，提高工件整洁程度。
附图说明
[0013]图1为本技术立体结构示意图。
[0014]图2为本技术抓手总成结构示意图。
[0015]图3为本技术抓手总成结构示意图。
[0016]图4为本技术抓手总成仰视图。
[0017]图5为本技术顶紧装置结构示意图。
[0018]其中：1.动力手臂、2.抓手总成、21.三爪气缸、211.气动卡爪、22.夹爪、221、限位凹槽、3.顶紧装置、31.连接板、32.基板、321.延长板、33、顶丝、34.弹性伸缩装置、341.弹簧轴、342.弹簧、4.竖杆、5.喷气装置、51.支架、52.喷气嘴。
具体实施方式
[0019]如图1至图5所示的机器人自动拾取装置，包括动力手臂1、抓手总成2、顶紧装置3、竖杆4，动力手臂1为方形柱状结构，动力手臂1一端通过法兰盘 11与多功能机器人连接，多功能机器人能够驱动动力手臂1做旋转、升降运动，动力手臂1远离多功能机器人一端的相邻两侧表面上分别设有结构相同的抓手总成2，抓手总成2包括三爪气缸21、夹爪22，三爪气缸21上顶面固设于动力手臂1上，夹爪22共设有三组且分别垂直固设于三爪气缸21下底面的三个气动卡爪211上，位于夹爪22下部且朝向气缸轴心的一侧开设有限位凹槽221，三爪气缸21可驱动气动卡爪211带动夹爪22做收缩、张开动作，限位凹槽221处可对工件进行限位；顶紧装置3设于三爪气缸21下方，顶紧装置3上端通过竖杆4与动力手臂1侧表面连接，顶紧装置3随着抓手总成2抓取工件过程中能够对工件持续施加垂直于工件上表面的力，顶紧装置3包括连接板31、基板32、弹性伸缩装置34，连接板31与气动卡爪211共处于同一水平面上，连接板31 被三个气动卡爪211移动路径分平为三部分且分别通过竖杆4与动力手臂1的侧表面连接，基板32设于连接板31下方，基板32与三部分连接板31之间分别设有通过弹性伸缩装置34，弹性伸缩装置34包括弹簧轴341、弹簧342，连接板 31上开设有通孔，弹簧轴341从连接板31上方穿过通孔后下端与基板32固定连接，弹簧轴341外套设有弹簧342，弹簧轴341上端通过轴帽与轴肩夹紧连接板31，基板32具有三条呈相等间隔且向外延伸的延长板321，三个延长板321 的长度方向相互之间夹角为120度，每个延长板321的下表面分别设有两个向下凸起的顶丝33，两个顶丝33之间的连线与延长板长度方向相互垂直，当顶丝33 与工件接触后，弹簧342被压缩，给予朝向工件轴向的力，限位凹槽221与顶丝 33配合，实现轴心方向纠正作用，保证工件与三爪气缸21同轴心。
[0020]为了对加工后工件表面的废屑进行清除，位于两个抓手总成2一侧各设有喷气装置5，喷气装置包括支架51、喷气嘴52，支架51固设于动力手臂1侧表面上，喷气嘴52通过支
架51设置于抓手总成2一侧。
[0021]为了避免顶丝33划伤工件，顶丝33为球头顶丝且为黄铜材质的顶丝。
[0022]工作原理：工作时，首先多功能机器人带动动力手臂1侧表面上一个抓手总成2至待加工的工件上方，三爪气缸21工作，驱动气动卡爪211带动夹爪22做收缩、张开动作，夹爪22上的限位凹槽221处圆形夹紧待加工工件，在此过程中，随着抓手总成2逐渐靠近待加工工件，顶紧装置3上的顶丝33逐渐靠近工件最终与工件上表面接触，随着抓手总成2进一步靠近待加工工件，弹性伸缩装置34上的弹簧342持续对顶丝33施加朝向工件表面的力，顶丝33与限位凹槽221之间相互配合，实现固定工件的同时达到工件轴心方向纠正作用，保证工件与三爪气缸21同轴；抓取待加工工件后，多功能机器人带动动力手臂1侧表面上的另一个抓手总成2至加工治具处，对上一个已加工完毕的工件通过喷气装置 5进行喷气处理，喷除废屑后将已加工好的工件卸下，夹取待加工工件的抓手总成2将待加工工件放本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机器人自动拾取装置，其特征在于，包括动力手臂(1)、抓手总成(2)、顶紧装置(3)、竖杆(4)，所述动力手臂(1)为方形柱状结构，动力手臂(1)一端通过法兰盘(11)与多功能机器人连接，动力手臂(1)远离多功能机器人一端的相邻两侧表面上分别设有结构相同的抓手总成(2)；所述抓手总成(2)包括三爪气缸(21)、夹爪(22)，三爪气缸(21)上顶面固设于动力手臂(1)上，夹爪(22)共设有三组且分别垂直固设于三爪气缸(21)下底面的三个气动卡爪(211)上，三爪气缸(21)可驱动气动卡爪(211)带动夹爪(22)做收缩、张开动作，位于夹爪(22)下部且朝向气缸轴心的一侧开设有限位凹槽(221)；所述顶紧装置(3)设于三组夹爪(22)所合围的空间区域内且位于夹爪(22)上的限位凹槽(221)上方，顶紧装置(3)通过竖杆(4)与动力手臂(1)侧表面连接。2.根据权利要求1所述的机器人自动拾取装置，其特征在于，所述顶紧装置(3)包括连接板(31)、基板(32)、弹性伸缩装置(34)，所述连接板(31)与气动卡爪(211)处于同一水平面上，连接板(31)被三个气动卡爪(211)移动路径分平为三部分且分别通过竖杆(4)与动力手臂(1)的侧表面连接，基板(32)设于连接板(31)下方，基板(32)与被拆分成三部分的连接板(31)之间分别设...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵冬，周少杰，周乐，
申请(专利权)人：大连华日机械模型有限公司，
类型：新型
国别省市：
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