【技术实现步骤摘要】
基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法及系统
[0001]本专利技术属于机器人
,更具体地,本专利技术涉及一种基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法及系统。
技术介绍
[0002]AGV在现代仓储物流领域中应用得越来越广泛,其定位导航技术的要求也越发重要,其定位依赖激光雷达在AGV上的位姿精度,这就需要标定激光雷达在AGV上的位姿。普通方法是直接获取雷达安装未知的机械位置尺寸,但是然而机械工装配合是有误差的,机械制造也有误差,甚至雷达数据坐标也并不一定处于雷达中心,所以直接使用机械设计的位姿包含很大的误差,导致AGV的定位精度不高。
[0003]现有是基于PL
‑
ICP获取雷达实时位姿,控制AGV原地旋转,获取雷达的实时位姿数据,拟合圆心坐标,控制AGV直行获取雷达实时位姿数据,拟合直行方程。通过拟合直线斜率,获取姿态数据,通过原地旋转获取位置数据。但是该方案存在如下问题:AGV原地旋转,因为本身里程计的角度数据远没有直行数据可靠,所以旋转角度就包含较大误差,原地旋转必然有更大的累计误 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法,其特征在于,所述方法具体包括如下步骤:S1、构建反光板地图,在路径行驶过程中基于反光板实时定位,记录激光雷达位姿lidar_pose
t
及时间戳t,同时记录里程计采集到的里程计位姿odom_pose
t^
及时间戳t^;S2、基于插值法计算里程计在t时刻的位姿odom_pose
t
;S3、计算激光雷达及里程计从t
‑
1时刻到t时刻的增量位姿;S4、基于位姿增量和位姿关系建立闭环约束,基于该闭环约束构建残差代价函数,通过非线性优化得到最小化残差代价的激光雷达固定位姿tf';S5、基于激光雷达固定位姿tf'进行重投影,删除算重投影误差大的增量位姿对,基于残差代价函数对激光雷达固定位姿tf'进行优化,优化后的激光雷达固定位姿即为激光雷达在里程计坐标系下的固定位姿。2.如权利要求1所述基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法,其特征在于,残差代价函数具体如下:RE
t
(tf')=∑((delta_odom
t
*tf^)
‑1*(tf^*delta_lidar
t
))tf^为激光雷达固定位姿的初始值,delta_odom
t
、delta_lidar
t
分别表示里程计、激光雷达在t时刻的增量位姿。3.如权利要求1所述基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方...
【专利技术属性】
技术研发人员:郝奇,陈智君,郑亮,曹雏清,陈双,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院,
类型:发明
国别省市:
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