误差区间的确定方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请提供一种误差区间的确定方法、装置和设备，该方法包括：获取至少四个3D

【技术实现步骤摘要】
误差区间的确定方法、装置和设备


[0001]本申请实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种误差区间的确定方法、装置和设备。

技术介绍

[0002]视觉定位技术在自动驾驶技术中是非常关键的技术之一。其中，基于高精地图技术(Map for Highly Automated Driving，HADmap)的单目视觉定位算法是基于n点透视定位模型算法来进行定位的，通过使用HADmap提取出车前方3D点坐标，投影到图片上与检测到的2D点坐标进行匹配，从而构成3D-2D点对坐标，之后利用n点透视定位模型算法计算定位结果。但是，在视觉定位过程中，由于3D-2D点对坐标存在误差，因此需要对任一定位结果对应的误差区间进行评估，进而可以确定出该定位结果是否有效。
[0003]现有技术中常用的误差区间的确定方法有两种，一种是利用高精度工具获取物体的位置作为真值，再利用n点透视视觉模型确定视觉定位的结果，进而得到视觉定位结果与真值的误差。通过在实际场景中移动物体获取大量误差统计数据，根据获取到的大量的误差数据确定出视觉定位结果的误差区间。另一种是采用硬件和软件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种误差区间的确定方法，其特征在于，包括：获取至少四个3D-2D点对坐标，所述3D-2D点对坐标为任一点在世界坐标系中对应的坐标和所述点在像素坐标系中对应的坐标；根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定待评估的定位结果和相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移向量的不确定度；根据所述平移向量的不确定度，确定所述待评估的定位结果在所述世界坐标系各轴所对应的误差区间；输出所述误差区间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视模型，确定相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移向量的不确定度之前，还包括：获取物理空间任一点对应的深度信息、所述点在所述像素坐标系中对应的坐标、相机参数、所述点在所述世界坐标系中对应的坐标、所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和所述平移向量；根据所述物理空间任一点对应的深度信息、所述点在所述像素坐标系中对应的坐标、所述相机参数、所述点在所述世界坐标系中对应的坐标、所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和所述平移向量，确定n点透视定位模型。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移向量的不确定度，包括：根据所述至少四个3D-2D点对坐标和n点透视定位模型，确定误差传递模型，所述误差传递模型用于将所述3D-2D点对坐标的误差传递到所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和所述平移向量；根据所述至少四个3D-2D点对坐标和所述误差传递模型，确定所述误差传递模型对应的不确定度；根据所述误差传递模型对应的不确定度和所述误差传递模型，确定所述平移向量的不确定度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述平移向量的不确定度，确定所述待评估的定位结果在所述世界坐标系各轴所对应的误差区间，包括：根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：