在沙盘中进行定位的方法、系统、装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种在沙盘中进行定位的方法、装置、设备、存储介质。其中，所述方法包括：获取待处理图像，所述待处理图像包括目标物及通过投影形成沙盘的图像；对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像；在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息。所述目标物的位置信息。所述目标物的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
在沙盘中进行定位的方法、系统、装置、设备、存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉领域，涉及但不限定于一种在沙盘中进行定位的方法、装置、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在演示目标物具有的一些功能时，例如，演示机器人自动驾驶，自动躲避障碍物、自动清扫等，需要搭建指定的沙盘，且在沙盘周围搭建高于20cm的围栏(用于激光雷达定位)。在多次演示过程中，发现如下问题：1、硬质(木制、KT板等)沙盘、围栏大小固定，且过于沉重，不方便携带；2、纸质(油画布、喷绘等)沙盘、围栏容易破损、大小固定，且布置困难；3、场地受限，需经常调整沙盘(地图)大小；4、演示方案时，只能提前很长时间布置(搭建沙盘、围栏)场地，耗时耗力。
[0003]另外，在演示时，目标物需要时刻感知自身的全局定位，若使用目前比较成熟的定位方案，有如下问题：1、基于车载激光雷达的全局定位在每次改变沙盘环境时需提前建图，建图过程比较复杂；2、基于外部定位装置(如全身动作捕捉系统等)的全局定位通常价格比较昂贵，且安装复杂。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在沙盘中进行定位的方法，其特征在于，包括：获取待处理图像，所述待处理图像包括目标物及通过投影形成沙盘的图像；对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像；在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行边缘检测和校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像，包括：对所述待处理图像进行边缘提取，得到沙盘边界框；对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行边缘提取，得到沙盘边界框，包括：至少对所述待处理图像进行高斯模糊处理、二值化处理，得到二值图像；基于所述二值图像，对所述待处理图像进行边缘提取，得到至少一个多边形；提取面积最大或边长最长的多边形作为沙盘边界框。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像，包括：获取所述沙盘边界框的顶点坐标；基于所述边界框的顶点坐标和预设的成像大小，确定目标图像的顶点坐标；基于所述边界框的顶点坐标和所述目标图像的顶点坐标，确定变换矩阵；基于所述变换矩阵，对所述沙盘边界框内的图像进行校正处理，得到包括校正后沙盘的目标图像。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述目标图像的沙盘中，确定所述目标物的位置信息，包括：基于深度神经网络模型对所述目标图像进行目标识别，获取包围所述目标物的检测框；获取所述检测框的顶点的坐标；基于所述检测框的顶点的坐标，确定所述目标图像的沙盘中所述目标物的位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标物为移动机器人，所述方法还包括：在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈亦鹏，
申请(专利权)人：上海商汤智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：