一种Delta并联四轴式机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体为一种Delta并联四轴式机械手，包括底板以及装置板，所述装置板的内部开设有弧形槽，所述弧形槽的内部滑动安装有装置台，所述装置台的内部还固定安装有用于降低装置台重心的配重块，所述弧形槽的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽与装置台之间摩擦的滚珠。本发明专利技术可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性，并对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率。而提高机械手的工作效率。而提高机械手的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种Delta并联四轴式机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种Delta并联四轴式机械手。

技术介绍

[0002]Delta并联四轴式机械手是一个机械系统，它使用几个计算机控制的串行链来支持一个单一的平台，或末端执行器，最著名的并联机器人是由6个线性执行器组成的，这些执行器支持用于飞行模拟器等设备的可移动基座，人们常说并联机器人比串行机器人更硬、更快、更精确。
[0003]但现有的Delta并联四轴式机械手仍存在一些不足，由于Delta并联四轴式机械手在运送物品的时候，其上端缺乏必要的用于维持货物稳定的装置，导致机械手在运送物品的时候，物品容易出现晃动，进而容易出现物品倾倒的可能。
[0004]为此，提出一种Delta并联四轴式机械手。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种Delta并联四轴式机械手，可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性，并对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种Delta并联四轴式机械手，包括底板以及装置板，所述装置板的内部开设有弧形槽，所述弧形槽的内部滑动安装有装置台，所述装置台的内部还固定安装有用于降低装置台重心的配重块，所述弧形槽的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽与装置台之间摩擦的滚珠。
[0008]在装置板搬运物品的时候，其表面的物品会存在不同程度的晃动，但是由于开设有弧形槽，且弧形槽的内部滑动安装有弧形的装置台，装置台与装置板之间的多个滚珠可以减少摩擦，进而方便装置台的运动，由于装置台内部的配重块可以降低装置台的重心，进而可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性。
[0009]优选的，所述底板的底部对称固定安装有多个支撑杆，所述底板的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部转动安装有螺纹杆，所述底板的一端还固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴末端与螺纹杆的一端固定连接，所述滑槽的内部还滑动安装有连接块，所述连接块的内部固定安装有螺母，所述螺母与螺纹杆螺纹连接，所述连接块的底部固定安装有固定板，所述固定板的底部周向等间距固定安装有四个固定块，每个所述固定块的内部均转动安装有转杆，每个所述转杆的外部均固定安装有第一转轴，每个所述第一转轴的下端均转动安装有第二转轴，所述装置板的内部周向等间距开设有多个凹槽，每个所述凹槽的内部均固定安装有导杆，所述第二转轴的下端延伸至凹槽的内部并与导杆转动连接。
[0010]在运送物品的时候，可以启动第一电机，然后通过第一电机带动滑槽内部的螺纹
杆转动，随后螺纹杆就会通过螺母带动连接块以及固定板沿着滑槽的一个方向运动，当需要沿着另一个方向移动的时候，只需反转第一电机，即可通过螺纹杆带动连接块复位。
[0011]优选的，所述底板的上端对称固定安装有两个用于储存润滑油的储油罐，所述连接块的两侧与滑槽的两侧壁之间均固定安装有储液囊，所述储液囊的两端分别设有第一单向阀以及第二单向阀，每个所述固定块的内部均固定安装有喷头，所述第二转轴的外壁开设有多个条形槽，每个所述条形槽的内部均嵌设有用于吸收润滑油的棉条。
[0012]优选的，所述第二单向阀仅允许润滑油从储油罐进入储液囊的内部，所述第一单向阀仅允许润滑油从储液囊进入喷头的内部。
[0013]在连接块运动的时候，始终会有一侧的储液囊被挤压，同时另一侧的储液囊会膨胀，膨胀的储液囊可以通过第二单向阀将储油罐内部的润滑油抽入储液囊的内部，被挤压的储液囊则可以将润滑油通过第一单向阀送入喷头并喷出，油料流至第一转轴与第二转轴的连接处时，会被条形槽内部的棉条吸附，进而再缓慢流向第二转轴与导杆的连接处，从而对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率。
[0014]优选的，所述装置板的内部还开设有与多个凹槽的底部相连通的回收腔。
[0015]对油料回收后，可以对润滑油再次进行利用，以减少浪费。
[0016]优选的，所述连接块的两侧与滑槽的两侧壁之间还固定安装有气囊，所述气囊的两端分别设有第三单向阀以及第四单向阀，所述固定块的底部还设有导气管，所述第三单向阀仅允许气体从外部进入气囊的内部，所述第四单向阀仅允许气体从气囊进入导气管的内部，所述第一转轴的内部还开设有与导气管相连通的柱形槽，所述柱形槽的上端通过多个吸气口与外部相连通。
[0017]优选的，所述柱形槽的底部设有开口，所述开口的朝向正对第一转轴与第二转轴的连接处。
[0018]在连接块运动的时候，始终会有一侧的气囊被挤压，同时另一侧的气囊会膨胀，膨胀的气囊可以通过第四单向阀将外部的气体抽入气囊的内部，被挤压的气囊则可以将气体通过第三单向阀送入导气管并喷入柱形槽的内部，由于柱形槽的上端开设有多个与外部相连通的吸气口，在柱形槽内部的气体通过开口喷向第一转轴与第二转轴的连接处时，根据“伯努利”远离可知，柱形槽内部的气体流速增大，进而压强减少，从而将外部的气体伴随喷头喷出的油料一起抽入柱形槽的内部，并再次喷向第一转轴与第二转轴的连接处，从而对连接处进行润滑，以减少机械手工作时的摩擦。
[0019]优选的，每个所述固定块的一侧均固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端与转杆的一端固定连接。
[0020]可以带动第一转轴转动，进而调节装置板的位置。
[0021]优选的，所述底板的外部还设有控制器，所述第一电机以及第二电机均与控制器电性连接。
[0022]优选的，所述装置板与水平方向的夹角在0
°
至10
°
之间。
[0023]如果装置板的倾角过大，超过了装置台的调节能力，其上端的物品仍会出现滑落的可能。
[0024]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0025]1、在运送物品的时候，可以通过第一电机带动连接块以及固定板沿着滑槽的一个方向运动，当需要沿着另一个方向移动的时候，只需反转第一电机，即可通过螺纹杆带动连接块复位。
[0026]2、在连接块运动的时候，可以对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率。
[0027]3、在连接块运动的时候，可以将油料再次喷向第一转轴与第二转轴的连接处，从而对连接处进行润滑，以减少机械手工作时的摩擦。
[0028]4、在装置板搬运物品的时候，可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性。
附图说明
[0029]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0030]图2为图1的A处结构放大图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种Delta并联四轴式机械手，包括底板(1)以及装置板(25)，其特征在于：所述装置板(25)的内部开设有弧形槽(30)，所述弧形槽(30)的内部滑动安装有装置台(29)，所述装置台(29)的内部还固定安装有用于降低装置台(29)重心的配重块(31)，所述弧形槽(30)的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽(30)与装置台(29)之间摩擦的滚珠(32)。2.根据权利要求1所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述底板(1)的底部对称固定安装有多个支撑杆(2)，所述底板(1)的内部开设有滑槽(3)，所述滑槽(3)的内部转动安装有螺纹杆(4)，所述底板(1)的一端还固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴末端与螺纹杆(4)的一端固定连接，所述滑槽(3)的内部还滑动安装有连接块(5)，所述连接块(5)的内部固定安装有螺母(6)，所述螺母(6)与螺纹杆(4)螺纹连接，所述连接块(5)的底部固定安装有固定板(14)，所述固定板(14)的底部周向等间距固定安装有四个固定块(15)，每个所述固定块(15)的内部均转动安装有转杆(17)，每个所述转杆(17)的外部均固定安装有第一转轴(18)，每个所述第一转轴(18)的下端均转动安装有第二转轴(22)，所述装置板(25)的内部周向等间距开设有多个凹槽(27)，每个所述凹槽(27)的内部均固定安装有导杆(28)，所述第二转轴(22)的下端延伸至凹槽(27)的内部并与导杆(28)转动连接。3.根据权利要求2所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述底板(1)的上端对称固定安装有两个用于储存润滑油的储油罐(9)，所述连接块(5)的两侧与滑槽(3)的两侧壁之间均固定安装有储液囊(7)，所述储液囊(7)的两端分别设有第一单向阀(10)以及第二单向阀(12)，每个所述固定块(15)的内部均固定安装有喷头(19)，所述第二转轴(22)的外壁开设...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩京洲，王崇，
申请(专利权)人：韩京洲，
类型：发明
国别省市：