一种Delta并联四轴式机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体为一种Delta并联四轴式机械手，包括底板以及装置板，所述装置板的内部开设有弧形槽，所述弧形槽的内部滑动安装有装置台，所述装置台的内部还固定安装有用于降低装置台重心的配重块，所述弧形槽的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽与装置台之间摩擦的滚珠。本发明专利技术可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性，并对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率。而提高机械手的工作效率。而提高机械手的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种Delta并联四轴式机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种Delta并联四轴式机械手。

技术介绍

[0002]Delta并联四轴式机械手是一个机械系统，它使用几个计算机控制的串行链来支持一个单一的平台，或末端执行器，最著名的并联机器人是由6个线性执行器组成的，这些执行器支持用于飞行模拟器等设备的可移动基座，人们常说并联机器人比串行机器人更硬、更快、更精确。
[0003]但现有的Delta并联四轴式机械手仍存在一些不足，由于Delta并联四轴式机械手在运送物品的时候，其上端缺乏必要的用于维持货物稳定的装置，导致机械手在运送物品的时候，物品容易出现晃动，进而容易出现物品倾倒的可能。
[0004]为此，提出一种Delta并联四轴式机械手。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种Delta并联四轴式机械手，可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性，并对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种Delta并联四轴式机械手，包括底板(1)以及装置板(25)，其特征在于：所述装置板(25)的内部开设有弧形槽(30)，所述弧形槽(30)的内部滑动安装有装置台(29)，所述装置台(29)的内部还固定安装有用于降低装置台(29)重心的配重块(31)，所述弧形槽(30)的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽(30)与装置台(29)之间摩擦的滚珠(32)。2.根据权利要求1所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述底板(1)的底部对称固定安装有多个支撑杆(2)，所述底板(1)的内部开设有滑槽(3)，所述滑槽(3)的内部转动安装有螺纹杆(4)，所述底板(1)的一端还固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴末端与螺纹杆(4)的一端固定连接，所述滑槽(3)的内部还滑动安装有连接块(5)，所述连接块(5)的内部固定安装有螺母(6)，所述螺母(6)与螺纹杆(4)螺纹连接，所述连接块(5)的底部固定安装有固定板(14)，所述固定板(14)的底部周向等间距固定安装有四个固定块(15)，每个所述固定块(15)的内部均转动安装有转杆(17)，每个所述转杆(17)的外部均固定安装有第一转轴(18)，每个所述第一转轴(18)的下端均转动安装有第二转轴(22)，所述装置板(25)的内部周向等间距开设有多个凹槽(27)，每个所述凹槽(27)的内部均固定安装有导杆(28)，所述第二转轴(22)的下端延伸至凹槽(27)的内部并与导杆(28)转动连接。3.根据权利要求2所述的一种Delta并联四轴式机械手，其特征在于：所述底板(1)的上端对称固定安装有两个用于储存润滑油的储油罐(9)，所述连接块(5)的两侧与滑槽(3)的两侧壁之间均固定安装有储液囊(7)，所述储液囊(7)的两端分别设有第一单向阀(10)以及第二单向阀(12)，每个所述固定块(15)的内部均固定安装有喷头(19)，所述第二转轴(22)的外壁开设...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩京洲，王崇，
申请(专利权)人：韩京洲，
类型：发明
国别省市：