一种挂轨机器人的驱动机构及挂轨机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种挂轨机器人的驱动机构及挂轨机器人，该挂轨机器人的驱动机构包括：主体底板、驱动电机组件、驱动轮组件、导向轮组件和驱动控制器，且所述驱动电机组件、所述驱动轮组件、所述导向轮组件和所述驱动控制器均设置于所述主体底板上；所述驱动轮组件悬挂于工字型轨道的下缘，所述驱动电机组件在所述驱动控制器的控制下驱动所述驱动轮组件转动，以带动所述挂轨机器人在所述工字型轨道上运动；所述导向轮组件抵紧所述工字型轨道下缘的外缘，跟随轨道弧度实现弹性伸展压缩，以带动挂轨机器人在所述工字型轨道上转向运动。本实用新型专利技术的方案，可以使得挂轨机器人实现复杂管廊环境电力线缆的巡检。管廊环境电力线缆的巡检。管廊环境电力线缆的巡检。

【技术实现步骤摘要】
一种挂轨机器人的驱动机构及挂轨机器人


[0001]本技术涉及一种巡检用机器人，具体涉及一种挂轨机器人的驱动机构及挂轨机器人。

技术介绍

[0002]目前我国电力输送主要依赖铁塔地上输电线路，电力管廊建设处于初期阶段，一般只依靠人工沿管廊进行排查，无法发现存在危险源、腐蚀、破损、绝缘性能下降等问题。同时，管廊中存在环境湿度大，积水险情问题，并常伴有有毒气体存在，对巡检人员人身安全造成危害。随着电网智能化速度加快，电力线路安全运行和供电可靠性要求增高，电力巡检机器人来代替人工，对于特定环境下电力设备的及时有效巡检变得尤为重要。
[0003]而现有的电力巡检机器人多为地面行走类机器人，并不适应管廊曲折复杂的环境，不能适用于管廊环境电力线路的巡检。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种挂轨机器人的驱动机构及挂轨机器人。
[0005]本技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
[0006]第一方面，本技术公开了一种挂轨机器人的驱动机构，包括主体底板、驱动电机组件、驱动轮组件、导向轮组件和驱动控制器，且所述驱动电机组件、所述驱动轮组件、所述导向轮组件和所述驱动控制器均设置于所述主体底板上；所述驱动轮组件悬挂于工字型轨道的下缘，所述驱动电机组件在所述驱动控制器的控制下驱动所述驱动轮组件转动，以带动所述挂轨机器人在所述工字型轨道上运动；所述导向轮组件抵紧所述工字型轨道下缘的外缘，跟随轨道弧度实现弹性伸展压缩，以带动挂轨机器人在所述工字型轨道上转向运动。r/>[0007]进一步地，所述驱动电机组件包括电机本体和与所述电机本体连接的减速器，所述减速器两个对称的输出端均连接有一轴承，所述轴承上套接有联轴器和安装法兰，且所述安装法兰与所述减速器固定连接；所述轴承的自由端固定有第一同步轮；所述第一同步轮在所述电机本体的驱动下随轴承转动而同步转动。
[0008]进一步地，所述电机本体包括步进电机。
[0009]进一步地，所述驱动轮组件有一对，对称设置于所述工字型轨道两侧与所述主体底板上表面垂直连接的安装板上。
[0010]进一步地，所述驱动轮组件包括驱动轮、第二同步轮，以及连接所述驱动轮和所述第二同步轮的转轴；所述驱动轮用以置放于所述工字型轨道上，所述第二同步轮与所述第一同步轮通过同步带连接，以实现在所述电机组件驱动下，所述第二同步轮和第一同步轮同步转动从而带动驱动轮在所述工字型轨道上的同步运动。
[0011]进一步地，所述导向轮组件有两对，分别设置于所述主体底板的前后两端；且每一
对的两组分别对称设置于所述工字型轨道两侧与所述主体底板上表面垂直连接的安装板上。
[0012]进一步地，所述导向轮组件包括导向管、安装座、伸缩杆、弹性部件、导向轮和导向轮固定部，其中，所述导向管与所述安装座垂直连接，所述导向管套接在所述伸缩杆上，所述安装座固定于与所述主体底板上表面垂直连接的安装板上；所述伸缩杆靠近导向轮的一端与所述导向轮固定部固定连接；所述弹性部件套设于所述安装座与所述导向轮固定部之间的所述伸缩杆上；所述导向轮与所述导向轮固定部可转动连接，且所述导向轮抵紧所述工字型轨道下缘的外缘，所述导向轮跟随轨道弧度运动以通过所述弹性部件和所述伸缩杆带动所述挂轨机器人在所述工字型轨道上转向运动。
[0013]进一步地，还包括支撑轮组件，所述支撑轮组件有一对，设置于所述驱动轮组件和所述导向轮组件之间，且一对所述支撑轮组件对称设置于所述工字型轨道两侧与所述主体底板上表面垂直连接的安装板上。
[0014]进一步地，所述支撑轮组件设包括支撑轮和支撑杆，所述支撑轮用以置放于所述工字型轨道上，所述支撑杆的一端和所述支撑轮连接，另一端固定于与所述主体底板上表面垂直连接的安装板上，以使所述支撑轮在所述驱动轮组件的带动下沿所述工字型轨道运动。
[0015]第二方面，本技术还公开了一种挂轨机器人，包括上面任一项所述的驱动机构。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果：本技术的方案，驱动控制器控制驱动电机组件开启工作，驱动电机组件上的第一同步轮通过同步带带动驱动轮组件中的第二同步轮同步旋转，第二同步轮的运动通过转轴带动设置于工字型轨道上的驱动轮的同步旋转，进而带动支撑轮组件中的支撑轮和导向轮组件中的导向轮同步沿轨道运动。当在宽阔平摊的管廊环境中时，轨道直线铺设，驱动机构沿轨道直线运动，各轮的受力均衡，匀速向前运动；当管廊环境复杂需要转弯时，机器人在弯曲的轨道上运动，设置于主体底板前后两端的导向轮跟随轨道弧度运动以通过所述弹性部件和所述伸缩杆带动所述挂轨机器人在所述工字型轨道上转向运动，以实现复杂管廊环境电力线缆的巡检。
附图说明
[0017]图1是本技术实施例提供的挂轨机器人的驱动机构整体结构示意图；
[0018]图2是本技术实施例提供的驱动机构的主体底板结构示意图；
[0019]图3是本技术实施例提供的驱动机构的驱动电机组件结构示意图；
[0020]图4是本技术实施例提供的驱动机构的驱动轮组件结构示意图；
[0021]图5是本技术实施例提供的驱动机构的导向轮组件结构示意图；
[0022]图6是本技术实施例提供的驱动机构的支撑轮组件结构示意图；
[0023]图7是本技术实施例提供的挂轨机器人的结构示意图。
[0024]图中，1、主体底板；2、驱动电机组件；3、驱动轮组件；4、导向轮组件；5、驱动控制器；6、工字型轨道；7、支撑轮组件；8、安装板；9、导槽；10、挡板；11、电机本体；12、减速器；13、轴承； 14、联轴器；15、安装法兰；16、第一同步轮；17、驱动轮；18、第二同步轮；19、转轴；20、同步带；21、导向管；22、安装座；23、伸缩杆；24、弹性部件；25、导向轮；26、导向轮固定
部；27、支撑轮；28、支撑杆。
具体实施方式
[0025]下面结合具体实施例对本技术做进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。
[0026]为了解决现有行走类机器人并不适应管廊曲折复杂的环境，不能适用于管廊环境电力线路的巡检的技术问题，本技术实施例提供了一种挂轨机器人的驱动机构和包含该区别机构的挂轨机器人，以适用于管廊环境电力线缆的巡检。
[0027]第一方面，本技术实施例提供了一种挂轨机器人的驱动机构。
[0028]请参见图1，图1是本技术实施例提供的挂轨机器人的驱动机构整体结构示意图，本技术实施例的挂轨机器人的驱动机构，包括主体底板1、驱动电机组件2、驱动轮组件3、导向轮组件4和驱动控制器5，且驱动电机组件2、驱动轮组件3、导向轮组件4和驱动控制器5均设置于主体底板1上；驱动轮组件3悬挂于工字型轨道6的下缘，驱动电机组件2在驱动控制器5的控制下驱动驱动轮组件3转动，以带动挂轨机器人在工字型轨道6上运动；导向轮组件4 抵紧工字型轨道6下缘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挂轨机器人的驱动机构，其特征在于，包括主体底板、驱动电机组件、驱动轮组件、导向轮组件和驱动控制器，且所述驱动电机组件、所述驱动轮组件、所述导向轮组件和所述驱动控制器均设置于所述主体底板上；所述驱动轮组件悬挂于工字型轨道的下缘，所述驱动电机组件在所述驱动控制器的控制下驱动所述驱动轮组件转动，以带动所述挂轨机器人在所述工字型轨道上运动；所述导向轮组件抵紧所述工字型轨道下缘的外缘，跟随轨道弧度实现弹性伸展压缩，以带动挂轨机器人在所述工字型轨道上转向运动。2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动电机组件包括电机本体和与所述电机本体连接的减速器，所述减速器两个对称的输出端均连接有一轴承，所述轴承上套接有联轴器和安装法兰，且所述安装法兰与所述减速器固定连接；所述轴承的自由端固定有第一同步轮；所述第一同步轮在所述电机本体的驱动下随轴承转动而同步转动。3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述电机本体包括步进电机。4.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动轮组件有一对，对称设置于所述工字型轨道两侧与所述主体底板上表面垂直连接的安装板上。5.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮、第二同步轮，以及连接所述驱动轮和所述第二同步轮的转轴；所述驱动轮用以置放于所述工字型轨道上，所述第二同步轮与所述第一同步轮通过同步带连接，以实现在所述电机组件驱动下，所述第二同步轮和第一同步轮同步转动从而带动驱动轮在所述工字型轨道上的同步运动。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏，哈荣，陈明，张晖，邢伟，张柯，方衍，乔永兴，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：