本发明专利技术公开了一种机器人及控制机器人乘坐电梯的方法，装置和存储介质；其中方法包括：在检测到电梯开门时，获得多帧第一图像；所述第一图像包括位于电梯轿厢内的目标人员的图像；根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，并根据所述光流数据，确定所述目标人员的移动方向；在所述移动方向满足设定条件时，控制机器人进入所述电梯；其中，所述设定条件包括：所述移动方向不包括出电梯方向；上述控制机器人乘梯的方法，在确定目前乘梯人员无出电梯行为后再控制机器人乘梯，如此能够避免机器人在进电梯时影响他人出电梯，从而提高了人员和机器人双方的乘梯效率。了人员和机器人双方的乘梯效率。了人员和机器人双方的乘梯效率。
【技术实现步骤摘要】
机器人及控制机器人乘坐电梯的方法、装置和存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及控制机器人乘坐电梯的方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]目前在酒店，写字楼等楼宇中服务的机器人会涉及到机器人与人共乘电梯的情况。通常来说，机器人乘梯的原则是尽量不影响人员乘梯，即在电梯内存在足够机器人乘梯空间的时候乘坐电梯。
[0003]目前机器人判断电梯内剩余空间是否足够自己乘梯的方法，包括：1)通过视觉进行人员数量检测，依据先验知识(如电梯额定乘梯人数)判断本机器人是否还能进入；2)通过激光扫描电梯内的剩余空间，在确定存在足够剩余空间的情况下进入电梯；3)在处理紧急任务时，机器人也可能采取试探性的强行进入电梯，通过激光、深度相机等距离传感器判断乘梯人是否能给自己让出足够的空间的方案。
[0004]以上方案均存在的不足为：机器人在电梯门开启后就开启乘梯判断，并在确定可以乘梯时立即进入电梯，如此经常阻碍乘梯人员正常出电梯，故而降低了乘梯效率，并降低了服务质量。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种机器人及控制机器人乘坐电梯的方法、装置和存储介质，以解决或者部分解决目前机器人在乘电梯时，容易阻碍乘梯人员正常出电梯，导致机器人乘梯效率降低，服务质量下降的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，根据本专利技术一个可选的实施例，提供了一种控制机器人乘坐电梯的方法，应用于机器人端，所述方法包括：
[0007]在检测到电梯开门时，获得多帧第一图像；所述第一图像包括位于电梯轿厢内的目标人员的图像；
[0008]根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，并根据所述光流数据，确定所述目标人员的移动方向；
[0009]在所述移动方向满足设定条件时，控制机器人进入所述电梯；其中，所述设定条件包括：所述移动方向不包括出电梯方向。
[0010]可选的，在所述移动方向满足设定条件之后，所述控制机器人进入所述电梯之前，所述方法还包括：
[0011]获得第二图像和第三图像；其中，所述第二图像包括所述电梯轿厢的设定区域，所述第三图像包括所述电梯轿厢的底面区域；
[0012]根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率；以及根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率；
[0013]根据所述第一概率和所述第二概率，确定目标概率；
[0014]所述控制机器人进入所述电梯，包括：
[0015]在所述目标概率大于设定值时，控制所述机器人进入所述电梯。
[0016]可选的，所述根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率，包括：
[0017]根据所述第二图像，确定所述第二图像在设定方向上的第一梯度特征；
[0018]将所述第一梯度特征输入预先训练的二分类模型，获得所述第一概率。
[0019]可选的，所述根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率，包括：
[0020]根据所述第三图像，确定所述电梯轿厢的底面空闲面积；
[0021]根据所述底面空闲面积和所述电梯轿厢的底面总面积，确定所述第二概率。
[0022]进一步的，所述根据所述第三图像，确定所述电梯轿厢的底面空闲面积，包括：
[0023]根据第三图像，确定所述第三图像在设定方向上的第二梯度特征；
[0024]根据所述第二梯度特征，确定所述电梯轿厢的底面空闲区域的边界；
[0025]根据所述底面空闲区域的边界，确定所述底面空闲面积。
[0026]可选的，所述根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，包括：
[0027]对每一帧第一图像中的目标人员进行边缘提取，获得所述目标人员的边缘像素坐标；
[0028]根据所述边缘像素坐标，确定所述目标人员在每一帧第一图像中的质心像素坐标；
[0029]根据所述目标人员在每一帧第一图像中的质心像素坐标，以及所述质心像素坐标对应的像素灰度值，确定所述目标人员的光流数据。
[0030]根据本专利技术另一个可选的实施例，提供了一种控制机器人乘坐电梯的装置，应用于机器人端，所述装置包括：
[0031]获取模块，用于在检测到电梯开门时，获得多帧第一图像；所述第一图像包括位于电梯轿厢内的目标人员的图像；
[0032]第一确定模块，用于根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，并根据所述光流数据，确定所述目标人员的移动方向；
[0033]控制模块，用于在所述移动方向满足设定条件时，控制机器人进入所述电梯；其中，所述设定条件包括：所述移动方向不包括出电梯方向。
[0034]可选的，所述获取模块还用于：
[0035]获得第二图像和第三图像；其中，所述第二图像包括所述电梯轿厢的设定区域，所述第三图像包括所述电梯轿厢的底面区域；
[0036]所述装置还包括：
[0037]第二确定模块，用于根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率；以及根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率，确定目标概率；
[0038]所述控制模块用于：
[0039]在所述目标概率大于设定值时，控制所述机器人进入所述电梯。
[0040]根据本专利技术另一个可选的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有
计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述技术方案中任一项所述方法的步骤。
[0041]根据本专利技术另一个可选的实施例，提供了一种机器人，所述机器人包括相机，处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述机器人执行前述技术方案中的任一项所述方法的步骤。
[0042]通过本专利技术的一个或者多个技术方案，本专利技术具有以下有益效果或者优点：
[0043]本专利技术提供了一种控制机器人乘坐电梯的方法，通过在检测到电梯开门时，获得多张第一图像进行目标人员的光流计算，通过目标人员的光流数据分析此时电梯轿厢内的乘梯人员的移动方向，在移动方向满足设定条件，即乘梯人员不存在出电梯的行为时，控制本机器人进行乘梯；上述方法通过计算光流进行乘梯人员的运动分析，能够准确的获得目标人员的移动方向或速度方向，从而准确判断此时是否存在出电梯的乘梯人员，并在确定目前乘梯人员无出电梯行为后再控制机器人乘梯，如此能够避免机器人在进电梯时影响他人出电梯，从而提高了人员和机器人双方的乘梯效率，提高了机器人的服务质量。
[0044]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0045]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，应用于机器人端，所述方法包括：在检测到电梯开门时，获得多帧第一图像；所述第一图像包括位于电梯轿厢内的目标人员的图像；根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，并根据所述光流数据，确定所述目标人员的移动方向；在所述移动方向满足设定条件时，控制机器人进入所述电梯；其中，所述设定条件包括：所述移动方向不包括出电梯方向。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动方向满足设定条件之后，所述控制机器人进入所述电梯之前，所述方法还包括：获得第二图像和第三图像；其中，所述第二图像包括所述电梯轿厢的设定区域，所述第三图像包括所述电梯轿厢的底面区域；根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率；以及根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率，确定目标概率；所述控制机器人进入所述电梯，包括：在所述目标概率大于设定值时，控制所述机器人进入所述电梯。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率，包括：根据所述第二图像，确定所述第二图像在设定方向上的第一梯度特征；将所述第一梯度特征输入预先训练的二分类模型，获得所述第一概率。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率，包括：根据所述第三图像，确定所述电梯轿厢的底面空闲面积；根据所述底面空闲面积和所述电梯轿厢的底面总面积，确定所述第二概率。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像，确定所述电梯轿厢的底面空闲面积，包括：根据第三图像，确定所述第三图像在设定方向上的第二梯度特征；根据所述第二梯度特征，确定所述电梯轿厢的底面空闲区域的边界；根据所述底面空闲区域的边界，确定所述底面空闲面积。6.如权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李梦男，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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