一种全联动焊接机器人结构及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种全联动焊接机器人结构，涉及到焊接机器人技术领域，包括安装台、焊接组件、翻转组件和旋转组件，其特征在于：所述安装台的一侧设置有焊接组件，所述安装台的上方设置有翻转组件和旋转组件。本发明专利技术还公开了一种全联动焊接机器人结构的控制方法，通过该方法对焊接机器人进行控制，使得焊接组件上的焊枪可以对工件进行焊接，翻转组件和旋转组件可以调节工件的位置，以达到最佳的焊接角度，同时，翻转组件和旋转组件配合，使得工件位置变化时焊接组件上的焊枪可以进行同步调节，从而保证了工件的焊接质量。保证了工件的焊接质量。保证了工件的焊接质量。

【技术实现步骤摘要】
一种全联动焊接机器人结构及其控制方法


[0001]本专利技术涉及焊接机器人
，特别涉及一种全联动焊接机器人结构及其控制方法。

技术介绍

[0002]焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
[0003]现有的焊接机器人为提升工件的焊接精度，一般搭配翻转组件完成焊接工作，而翻转组件在对工件的位置进行调整时，焊接机器人的焊枪与工件的同步运动对焊接质量具有决定性的意义，而且，受限于待焊接工件的材料性能等外界因素，为保证焊接质量，焊接机器人工作过程中需要工作人员观察监测焊接过程，而现有的焊接机器人与翻转组件之间的位置处于固定状态，焊接机器人会对工作人员的视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全联动焊接机器人结构，包括安装台(1)、焊接组件(2)、翻转组件(3)和旋转组件(4)，其特征在于：所述安装台(1)的一侧设置有焊接组件(2)，所述安装台(1)的上方设置有翻转组件(3)和旋转组件(4)；所述安装台(1)包括底板(101)，所述底板(101)的上表面中部固定连接有支撑柱(102)，所述支撑柱(102)的外侧套接连接有环形板(103)，所述环形板(103)的一侧中部固定连接有连接板(104)；所述焊接组件(2)包括固定块(201)，所述固定块(201)的底端固定连接有固定板(202)，所述固定板(202)的下表面与连接板(104)的上表面相贴合，所述固定块(201)的上方设置有活动块(204)，所述活动块(204)的上方设置有支撑臂(205)，所述支撑臂(205)的上方设置有活动臂(208)，所述活动臂(208)的顶端固定连接有环形支撑块(210)，所述环形支撑块(210)的一侧通过轴承活动连接有焊接臂(212)，所述焊接臂(212)的一端设置有连接块(213)，所述连接块(213)的一端固定连接有焊枪电机(215)，所述焊嘴电机(215)的输出端固定连接有焊枪(216)；所述翻转组件(3)包括两个对称分布的支撑箱(301)，两个所述支撑箱(301)的内侧中部均通过轴承活动连接有转杆(302)，所述转杆(302)的一端与旋转组件(4)的一侧固定连接；所述旋转组件(4)包括安装箱(401)，所述安装箱(401)的内部设置有安装板(402)，所述安装板(402)的上表面中部固定连接有旋转电机(403)，所述旋转电机(403)的顶端固定连接有安装盘(405)，所述安装盘(405)的上表面通过螺栓固定连接有旋转台(406)，所述旋转台(406)的上表面通过螺栓固定连接有三爪卡盘(407)。2.根据权利要求1所述的一种全联动焊接机器人结构，其特征在于：所述环形板(103)的上表面固定连接有环形块(105)，所述环形块(105)的内侧设置有多个凸齿(106)，所述支撑柱(102)的上表面固定连接有驱动电机(107)，所述驱动电机(107)的输出轴固定连接有驱动齿轮(108)，所述驱动齿轮(108)与凸齿(106)相啮合，所述固定柱(102)的外侧顶端固定连接有与环形块(105)相适配的防护罩(109)，所述连接板(104)的四角处均开设有螺孔(110)，所述固定板(202)的四角处均设置有与螺孔(110)相适配的螺钉。3.根据权利要求2所述的一种全联动焊接机器人结构，其特征在于：所述固定块(201)的上表面中部镶嵌有转动电机(203)，所述转动电机(203)输出轴与活动块(204)的底端中部固定连接，所述支撑臂(205)的底端两侧均固定连接有延伸板(206)，所述延伸板(206)通过销轴与活动块(204)的两侧活动连接。4.根据权利要求3所述的一种全联动焊接机器人结构，其特征在于：所述活动块(204)的内部镶嵌有支撑臂电机(207)，所述支撑臂电机(207)的输出轴与延伸板(206)的内侧中部固定连接，所述活动臂(208)的底端两侧均通过销轴与支撑臂(205)的顶端内侧活动连接，所述支撑臂(205)的外侧中部固定连接有活动臂电机(209)，所述活动臂电机(209)的输出轴与活动臂(208)的底端一侧固定连接。5.根据权利要求4所述的一种全联动焊接机器人结构，其特征在于：所述环形支撑块(210)远离焊接臂(212)的一端中部固定连接有焊接臂电机(211)，所述焊接臂电机(211)的输出轴与焊接臂(212)的一端固定连接，所述焊接臂(212)的另一端通过销轴与连接块(213)的顶端活动连接，所述焊接臂(212)的另一端外侧固定连接有焊接翻转电机(214)，所
述焊接翻转电机(214)的输出轴与连接块(213)的一侧中部固定连接。6.根据权利要求5所述的一种全联动焊接机器人结构，其特征在于：所述转杆(302)的一端外侧套接连接有锥齿轮(30...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，
申请(专利权)人：无锡鑫金雨智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：