水平关节机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人设备技术领域，提供一种水平关节机器人，包括升降运动机构、主臂机构和第一水平臂机构，升降运动机构包括底座、升降驱动件和升降组件，底座的顶部具有通孔，升降组件包括支撑座和导向管，升降驱动件驱使支撑座做升降运动，主臂机构包括主臂驱动件和位于导向管内的传动轴，主臂驱动件安装于支撑座，主臂驱动件驱使传动轴旋转；第一水平臂机构安装于传动轴的另一端。本实用新型专利技术提供的水平关节机器人，主臂驱动件安装于支撑座，通过传动轴带动第一水平臂机构在水平面内旋转，且传动轴位于导向管内，从而主臂机构不外露，解决现有的机器人防护等级低的技术问题，提高了水平关节机器人的防护等级。提高了水平关节机器人的防护等级。提高了水平关节机器人的防护等级。

【技术实现步骤摘要】
水平关节机器人


[0001]本技术涉及机器人设备
，尤其是涉及一种水平关节机器人。

技术介绍

[0002]水平关节机器人目前已经被非常广泛应用于搬运、加工、装配、教育行业等场景环境。水平关节机器人本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速到达空间中的某一点。而且，水平关节四轴机器人相对于多轴工业机器人来说，具有体积小，动作灵活，整体成本低等优势。此外，如此功能多样、结构小巧的水平关节机器人，既可以单独应用于自动化流水线，又可以直接集成于各种中高端自动化设备中，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋势。
[0003]请参考图1，现有的水平关节机器人，主要包括依次连接的上下运动装置10、固定座20、第一水平臂体30和第二水平臂体40，固定座20水平设置，固定座20的一端安装于上下运动装置10，在上下运动装置10的驱动下实现上下运动，第一水平臂体30的旋转驱动控制装置安装于固定座20的另一端，第一水平臂体30的旋转驱动控制装置用于驱使第一水平臂体30的主体结构在水平面内做旋转运动，第二水平臂体40的旋转驱动控制装置安装于第一水平臂体30的末端，第二水平臂体40的旋转驱动控制装置用于驱使第二水平臂体40的主体结构在水平面内做旋转运动，第二水平臂体40的末端内部安装执行器50的旋转控制装置。
[0004]上述水平关节机器人，将上下运动装置10设置于机器人的首端，而不是设置于第二水平臂体40的末端，虽然能降低机器人的末端臂体的重量，机器人的末端负载能力有提高，但是上下运动装置10的侧面敞空，敞空面积大，导致防护等级低。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种水平关节机器人，旨在解决现有的机器人防护等级低的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种水平关节机器人，包括：
[0007]升降运动机构，包括底座、升降驱动件和升降组件，所述底座的顶部具有通孔，所述升降组件包括支撑座和导向管，所述升降驱动件与所述支撑座连接，以驱使所述支撑座做升降运动，所述导向管的一端安装于所述支撑座，所述导向管的另一端安装于所述通孔中；
[0008]主臂机构，包括主臂驱动件和位于所述导向管内的传动轴，所述主臂驱动件安装于所述支撑座，所述主臂驱动件与所述传动轴的一端连接，以驱使所述传动轴旋转；
[0009]第一水平臂机构，安装于所述传动轴的另一端。
[0010]在其中一个实施例中，所述升降组件还包括折叠防尘罩，所述折叠防尘罩的一端安装于所述通孔的周侧，所述折叠防尘罩的另一端与所述导向管的另一端连接。
[0011]在其中一个实施例中，所述升降运动机构还包括丝杆螺母组件，所述丝杆螺母组件安装于所述底座内部的远离所述第一水平臂机构的一侧，所述升降驱动件通过所述丝杆
螺母组件与所述支撑座连接。
[0012]在其中一个实施例中，所述升降运动机构还包括导向套，所述导向套安装于所述通孔内，所述导向套套接所述导向管。
[0013]在其中一个实施例中，所述升降组件还包括支撑轴承，所述支撑轴承安装于所述导向管的内部，所述支撑轴承套接所述传动轴。
[0014]在其中一个实施例中，所述支撑座具有间隔设置的安装槽和安装孔，所述主臂驱动件安装于所述安装槽，所述主臂机构还包括安装于所述安装孔的主臂减速器，所述主臂驱动件通过所述主臂减速器与所述传动轴连接。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一水平臂机构包括第一臂体、安装于所述第一臂体的一端的第一驱动件和安装于所述第一臂体的另一端的第一减速器，所述第一臂体的一端安装于所述传动轴的另一端，所述第一驱动件通过第一传动组件与所述第一减速器连接。
[0016]在其中一个实施例中，所述第一水平臂机构还包括第一上盖板和第一下盖板，所述第一臂体具有上端敞口和下端敞口，所述第一上盖板安装于所述第一臂体的上端敞口，所述第一下盖板安装于所述第一臂体的下端敞口。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一减速器具有第一走线腔室。
[0018]在其中一个实施例中，所述水平关节机器人还包括第二水平臂机构，所述第二水平臂机构包括第二臂体、安装于所述第二臂体的一端的第二驱动件和安装于所述第二臂体的另一端的第二减速器，所述第二臂体的一端安装于所述第一减速器，所述第二驱动件通过第二传动组件与所述第二减速器连接。
[0019]在其中一个实施例中，所述第二减速器具有第二走线腔室。
[0020]在其中一个实施例中，所述第二水平臂机构还包括第二上盖板和第二下盖板，所述第二臂体具有上端敞口和下端敞口，所述第二上盖板安装于所述第二臂体的上端敞口，所述第二下盖板安装于所述第二臂体的下端敞口。
[0021]本技术提供的水平关节机器人的有益效果是：主臂驱动件安装在位于底座内部的支撑座，通过传动轴带动第一水平臂机构在水平面内旋转，且传动轴位于导向管内，从而主臂机构不外露，解决现有的机器人防护等级低的技术问题，提高了水平关节机器人的防护等级。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为现有技术中的水平关节机器人的结构示意图；
[0024]图2为本技术实施例提供的水平关节机器人的内部结构示意图；
[0025]图3为图2中的水平关节机器人的升降运动机构的结构示意图；
[0026]图4为图2中的水平关节机器人的主臂机构的安装示意图；
[0027]图5为图2中的水平关节机器人的第一水平臂机构的结构示意图；
[0028]图6为图2中的水平关节机器人的第二水平臂机构的结构示意图。
[0029]其中，图中各附图标记：
[0030]10、上下运动装置；20、固定座；30、第一水平臂体；40、第二水平臂体；50、执行器；
[0031]100、升降运动机构；110、底座；120、升降驱动件；130、升降组件；131、支撑座；1311、安装槽；1312、安装孔；132、导向管；133、折叠防尘罩；134、支撑轴承；140、丝杆螺母组件；150、导向套；160、导轨；
[0032]200、主臂机构；210、主臂驱动件；220、传动轴；230、主臂减速器；240、连接盘；
[0033]300、第一水平臂机构；310、第一臂体；320、第一驱动件；330、第一减速器；340、第一传动组件；350、第一上盖板；360、第一下盖板；
[0034]400、第二水平臂机构；410、第二臂体；420、第二驱动件；430、第二减速器；440、第二传动组件；450、第二上盖板；460、第二下盖板。
具体实施方式
[0035本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水平关节机器人，其特征在于，包括：升降运动机构，包括底座、升降驱动件和升降组件，所述底座的顶部具有通孔，所述升降组件包括支撑座和导向管，所述升降驱动件与所述支撑座连接，以驱使所述支撑座做升降运动，所述导向管的一端安装于所述支撑座，所述导向管的另一端安装于所述通孔中；主臂机构，包括主臂驱动件和位于所述导向管内的传动轴，所述主臂驱动件安装于所述支撑座，所述主臂驱动件与所述传动轴的一端连接，以驱使所述传动轴旋转；第一水平臂机构，安装于所述传动轴的另一端。2.根据权利要求1所述的水平关节机器人，其特征在于：所述升降组件还包括折叠防尘罩，所述折叠防尘罩的一端安装于所述通孔的周侧，所述折叠防尘罩的另一端与所述导向管的另一端连接。3.根据权利要求1所述的水平关节机器人，其特征在于：所述升降运动机构还包括丝杆螺母组件，所述丝杆螺母组件安装于所述底座内部的远离所述第一水平臂机构的一侧，所述升降驱动件通过所述丝杆螺母组件与所述支撑座连接。4.根据权利要求1所述的水平关节机器人，其特征在于：所述升降运动机构还包括导向套，所述导向套安装于所述通孔内，所述导向套套接所述导向管。5.根据权利要求1所述的水平关节机器人，其特征在于：所述升降组件还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军，刘耀俊，杨富晓，
申请(专利权)人：慧灵科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：