可调传动装置、轮腿及足式机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种可调传动装置、轮腿及足式机器人，包括：驱动变径轮包括驱动轮架和主动变径机构，主动变径机构活动设置于驱动轮架的外周，主动变径机构能够增大或减小驱动变径轮的轮径；从动变径轮包括从动轮架和从动变径机构，从动变径机构活动设置于从动轮架的外周，从动变径机构能够增大或减小从动变径轮的轮径；以及传动件绕装于主动变径机构和从动变径机构的外部；其中，驱动变径轮的轮径增大对应于从动变径轮的轮径减小，驱动变径轮的轮径减小对应于从动变径轮的轮径增大。本方案适用于足式机器人处于任意运动形态下对于驱动扭矩和传动比的需求场合，适用范围广，对安装和运动空间要求低。运动空间要求低。运动空间要求低。

【技术实现步骤摘要】
可调传动装置、轮腿及足式机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种可调传动装置、轮腿及足式机器人。

技术介绍

[0002]足式机器人由于能够替代人在各领域中执行繁重、危险的工作任务，取得增效降本、消除安全隐患的效果，使得近年得到了国内外众多企业和科研院所的广泛关注。足式机器人中重要的研究方向是其腿部驱动结构的开发，大型足式机器人的腿部驱动结构通常采用液压驱动，其特点为输出功率大，适用于重载场合；而小型足式机器人的重量较轻，且受限于体积要求，腿部驱动结构通常采用电机驱动，其特点为结构简单，响应速度更快。
[0003]但受到电机的扭矩限制，采用电机驱动的足式机器人往往需要经过相应的减速增扭后才能满足所需的输出扭矩要求。例如足式机器人应用场景较为多变，环境复杂，在运动过程中腿部驱动结构需求的扭矩大小各异，例如进行平地行走或奔跑，小腿需求的驱动扭矩相对较小，转动速度需求较高；而进行爬坡、跳跃等运动时，小腿需求的驱动扭矩相对较大，转动速度需求较低。目前，市面上普遍采用的改变小腿驱动扭矩的方法为调节输出电机扭矩的大小与轮腿固定传动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调传动装置，其特征在于，所述可调传动装置包括：驱动变径轮，用于与驱动载体安装，所述驱动变径轮包括驱动轮架和主动变径机构，所述主动变径机构活动设置于所述驱动轮架的外周，所述主动变径机构能够增大或减小所述驱动变径轮的轮径；从动变径轮，用于与从动载体安装，所述从动变径轮包括从动轮架和从动变径机构，所述从动变径机构活动设置于所述从动轮架的外周，所述从动变径机构能够增大或减小所述从动变径轮的轮径；以及传动件，所述传动件绕装于所述主动变径机构和所述从动变径机构的外部；其中，所述驱动变径轮的轮径增大对应于所述从动变径轮的轮径减小，所述驱动变径轮的轮径减小对应于所述从动变径轮的轮径增大。2.根据权利要求1所述的可调传动装置，其特征在于，所述驱动变径轮还包括驱动组件，所述驱动组件与所述主动变径机构驱动配合，所述主动变径机构的外缘轮廓构成所述驱动变径轮的轮面。3.根据权利要求2所述的可调传动装置，其特征在于，所述从动变径轮还包括复位组件，所述复位组件与所述从动变径机构驱动配合，所述从动变径机构的外缘轮廓构成所述从动变径轮的轮面。4.根据权利要求3所述的可调传动装置，其特征在于，所述驱动轮架设置为环形结构，所述驱动轮架开设有沿其径向方向贯穿设置的第一通孔，所述第一通孔设置为至少两个并沿所述驱动轮架的圆周方向间隔布置，所述主动变径机构包括至少两个主动变径组件，所述主动变径组件一一对应地滑动插置于所述第一通孔内，所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件连接的驱动杆，所述驱动件用于驱动杆伸入或退出所述驱动轮架的内环腔。5.根据权利要求4所述的可调传动装置，其特征在于，所述主动变径组件包括主动滑杆及设置于所述主动滑杆的第一端的主动轮块，所述主动滑杆滑动穿设于所述第一通孔内，所述主动轮块与所述传动件接触，所述驱动杆的端部设置有驱动锥形头，所述驱动锥形头的锥面与所述主动滑杆的第二端滑动抵接；所述主动滑杆的另一端转动安装有第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雄，梁风勇，洪克城，王英乾，张金林，赵玉栋，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：