基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构制造技术

本实用新型专利技术涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，包括蠕动式移动机构、第一周转锥齿轮系变胞夹持机构及第二周转锥齿轮系变胞夹持机构夹持机构，其中两个周转锥齿轮系变胞夹持机构设置于蠕动式移动机构两侧，在移动机构的移动下交替夹持绝缘子钢帽和伞裙，实现绝缘子检测变胞机器人在绝缘子串上的移动检测任务。两组周转锥齿轮系变胞夹持机构通过变胞周转锥齿轮系实现夹持机构夹爪转动和夹爪移动两种构态及其变换，完成对绝缘子钢帽的夹持任务，并且对绝缘子钢帽尺寸位置变化适应性强，夹持稳定，受力情况良好。受力情况良好。受力情况良好。

【技术实现步骤摘要】
基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构


[0001]本技术涉及绝缘子串检测
，特别设计一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构。

技术介绍

[0002]高压输电线路通过铁塔架设于中国大江南北，是工业生产，人民生活的能源大动脉，绝缘子作为连接铁塔和输电线的重要金具，起到了机械固定和电气绝缘的作用。由于长时间暴露在恶劣工作环境中，比如雷电，暴雨，暴雪等外部环境，机电载荷，强磁高压等工作环境，绝缘子串会出现表面污秽层，裂纹，绝缘电阻降低等劣化现象，进而引发闪络，破损，掉串等一系列严重事故，造成输电线路大面积停电，造成巨大损失。因此，为了能准确有效地检测绝缘子的劣化问题，输电线路维护工人迫切需要一种机器人辅助对高压输变电设施进行带电检测与维护作业，快速、高效地提供检修决策依据，对提高线路运维的自动化和智能化水平具有重要意义。目前，绝缘子检测机器人通过多种类型的样机已经能够完成绝缘子串检测任务的移动功能性实现，但仍处于实验室实验阶段。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术的目的在于提供一种基于变胞周转锥齿轮系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，包括第一周转锥齿轮系变胞夹持机构(1)、第二周转锥齿轮系变胞夹持机构(1
’
)及蠕动式移动机构(2)，其中第一周转锥齿轮系变胞夹持机构(1)和第二周转锥齿轮系变胞夹持机构(1
’
)安装在蠕动式移动机构(2)的两侧，用于夹持绝缘子，使绝缘子检测变胞机器人固定在绝缘子串上，蠕动式移动机构(2)通过交替移动第一周转锥齿轮系变胞夹持机构(1)和第二周转锥齿轮系变胞夹持机构(1
’
)实现沿绝缘子串的蠕动式爬行移动过程。2.根据权利要求1所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述蠕动式移动机构(2)包括控制箱体(201)、齿条移动机构(202)及驱动齿轮(203)，其中齿条移动机构(202)为两个并且平行安装在驱动齿轮(203)两侧，且与驱动齿轮(203)啮合，驱动齿轮(203)与控制箱体(201)内的驱动电机输出轴相连，驱动齿轮(203)用于驱动两个齿条移动机构(202)反向移动。3.根据权利要求1或2所述的基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，其特征在于，所述第一周转锥齿轮系变胞夹持机构(1)和所述第二周转锥齿轮系变胞夹持机构(1
’
)结构相同，均包括摩擦板支架(101)、夹持驱动电机(102)、驱动锥齿轮(103)、锥齿轮行星架(104)、从动锥齿轮(106)、夹爪(109)及丝杠丝母机构，其中摩擦板支架(101)与所述蠕动式移动机构(2)连接；夹持驱动电机(102)安装在摩擦板支架(101)上，且输出轴与驱动锥齿轮(103)连接；驱动锥齿轮(103)与锥齿轮行星架(104)转动连接，锥齿轮行星架(104)与摩擦板支架(101)转动连接；从动锥齿轮(106)可转动地安装在锥齿轮行星架(104)上，且与驱动锥齿轮(103)啮合；丝杠丝母机构与从动锥齿轮(106)和锥齿轮行星架(104)连接，且输出端与夹爪(109)连接。4.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪光，袁晖，袁兵兵，张天宇，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：