用于输油管道检测的爬行器制造技术

本实用新型专利技术公开了用于输油管道检测的爬行器，包括机架、所述机架一侧活动连接设置前爬行脚，另一侧活动连接设置后爬行脚，所述机架中部固定设置夹紧伸缩装置，且所述夹紧伸缩装置上固定设置检测装置，通过夹紧伸缩装置能够驱动机架在输油管道上伸缩运动，且配合前、后爬行脚实现在输油管道上的爬行动作，并通过检测装置实现对输油管道检测。本实用新型专利技术的有益效果是：1）采取机械臂爬行外加轮式机构固定，由驱动气缸完成驱动行走，检测装置放置在机架上，行动过程由机械臂和驱动气缸共同完成。在爬行过程中可以主动越障，可靠性较高。2）为使机械臂达到转动的目的，设计了行星轮系。它可以把电动机的转动转换为机械臂的启闭运动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
用于输油管道检测的爬行器


[0001]本技术涉及爬行器
，具体涉及用于输油管道检测的爬行器。

技术介绍

[0002]运输管道是长距离输送石油天然气等液化产品所必需的设备，由于输油管道经过长期使用，裸露在外面的管道外壁受到所处自然气候的影响，会出现生锈等情况。随时间的推移以及化学腐蚀的作用，最终导致管道外壁破裂并发生流体泄漏，不仅会产生经济上的损失，而且会影响当地的生态。由于近期油价上调，露天输油管道线路经常被不法分子破坏钻孔盗油，造成不可估量的经济损失。由于人工排查检测故障点效率低，且主要依靠技术人员的耐心、工作责任心和工作经验，很容易出现一些破损部位无法检测或无法及时发现，只能发现明显的漏点。因此设计了一款用于输油管道检测的爬行器代替人工，用于全时段在线检测和排查输油管道。

技术实现思路

[0003]针对说明书中存在的问题，本技术提供了结构设计合理的用于输油管道检测的爬行器。
[0004]本技术的技术方案如下：
[0005]用于输油管道检测的爬行器，包括机架、所述机架一侧活动连接设置前爬行脚，另一侧活动连接设置后爬行脚，所述机架中部固定设置夹紧伸缩装置，且所述夹紧伸缩装置上固定设置检测装置，通过夹紧伸缩装置能够驱动机架在输油管道上伸缩运动，且配合前、后爬行脚实现在输油管道上的爬行动作，并通过检测装置实现对输油管道检测。
[0006]进一步的，所述检测装置包括检测箱、铁皮、支撑板一、支撑板二及夹板；所述检测箱为一圆筒形，所述铁皮上下包裹整个检测箱，所述夹板与铁皮及支撑板二三者固定连接，所述支撑板一侧面与支撑板二固定连接，所述支撑板一底端与机架固定连接，起到支撑固定作用。
[0007]进一步的，所述机架包括伸缩板接口、伸缩板、左端端架、右端端架及大气缸，所述大气缸设置在左、右端端架之间，左端端架上固定设置伸缩板接口，右端端架上固定设置伸缩板，通过大气缸的运行，可实现伸缩板和伸缩板接口的伸缩配合。
[0008]进一步的，所述前爬行脚与后爬行脚结构相同，均包括左爬行脚及与左爬行脚对称设置的右爬行脚。
[0009]进一步的，所述左爬行脚与右爬行脚结构相同，均包括大齿轮、小齿轮、齿轮连接杆、机械臂及驱动电机，大齿轮与小齿轮形成行星轮系，所述小齿轮固定不动，驱动电机的转轴穿过小齿轮后与齿轮连接杆一端固定连接，所述齿轮连接杆的另一端与大齿轮活动连接，所述机械臂固定在齿轮连接杆上。
[0010]进一步的，所述夹紧伸缩装置包括固定架一、滚轮、固定架气缸、固定架二、气缸套、轮架、夹紧气缸，所述固定架二设置在固定架一两侧位置处，所述固定架二与固定架一
之间设有固定架气缸，通过固定架气缸能够实现固定架二与固定架一的相对运动，固定架一及固定架二上分别固定连接设置气缸套,气缸套上固定连接设置夹紧气缸,夹紧气缸轴端固定设置连接轮架,轮架上活动设置连接滚轮。
[0011]进一步的，所述固定架一并列设置共两个，其中一个用于安装固定固定架气缸，所述固定架二共设置四个，所述固定架一之间设有连接板。
[0012]进一步的，所述检测箱中可承载X射线发射器或超声波发射器或γ射线发射器。
[0013]本技术的有益效果是：
[0014]1）采取机械臂爬行外加轮式机构固定，由驱动气缸完成驱动行走，检测装置放置在机架上，行动过程由机械臂和驱动气缸共同完成。在爬行过程中可以主动越障，可靠性较高。
[0015]2）为使机械臂达到转动的目的，设计了行星轮系。它可以把电动机的转动转换为机械臂的启闭运动。由于旋转机械手在工作时，整个装置都在一个平面内转动；且机械臂采用左右手杆，成环抱形产生一定的正压力，使其附着在管道外壁表面。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体结构示意图；
[0017]图2为本技术的检测装置结构示意图；
[0018]图3为本技术的机架结构示意图；
[0019]图4为本技术的夹紧伸缩装置结构示意图；
[0020]图5为本技术的左右爬行脚结构示意图；
[0021]图6为本技术的蠕虫式爬行状态时序图；
[0022]图中：1、检测装置；101、检测箱；102、铁皮；103、支撑板一；104、支撑板二；105、夹板；2、机架；201、伸缩板接口；202、伸缩板；203、右端端架；204、挡板；205、大气缸；206、左端端架；3、右爬行脚；4、夹紧伸缩装置；401、固定架一；402、滚轮；403、固定架气缸；404、固定架二；405、连接板；406、气缸套；407、轮架；408、夹紧气缸；5、左爬行脚；501、小齿轮；502、大齿轮；503、齿轮连接杆；504、机械臂。
具体实施方式
[0023]以下结合说明书附图，对本技术作进一步描述。
[0024]如图1
‑
6所示，用于输油管道检测的爬行器，包括检测装置1、机架2、右爬行腿3、夹紧伸缩装置4、左爬行腿5。
[0025]机架2用于固定其余零部件，起到支撑固定的作用，机架2上固定设置夹紧伸缩装置4，两侧分别活动设置有右爬行脚3和左爬行脚5，夹紧伸缩装置4上固定设置检测装置1。
[0026]检测装置1包括检测箱101、铁皮102、支撑板一103、支撑板二104及夹板105。检测箱101为一圆筒形，铁皮102上下包裹整个检测箱102，夹板105、铁皮102、支撑板二104固定连接，支撑板一103侧面与支撑板二104固定连接，一端与固定架一401固定连接，起到支撑固定作用。
[0027]机架2包括伸缩板接口201、伸缩板202、右侧端架203、挡板204、大气缸205及左侧端架206，为了安装方便，将左、右端端架侧面分别设有挡板204，左、右端端架和挡板204固
定连接，挡板204与大气缸205活动连接，左端端架206上固定设置伸缩板接口201，右端端架203上固定设置伸缩板202，通过大气缸205的运行，可实现伸缩板202和伸缩板接口201的配合。
[0028]左爬行脚5、右爬行脚3结构相同，均包括小齿轮501、大齿轮502、齿轮连接杆503、机械臂504及驱动电机，左爬行脚5的驱动电机分别设置在左侧端架206内，右爬行脚3设置在右端端架203内，驱动电机与小齿轮501传动连接，大齿轮502与小齿轮501形成行星轮系，小齿轮501固定不动（小齿轮501固定在机架2上），驱动电机的转轴穿过小齿轮501后与齿轮连接杆503一端固定连接，齿轮连接杆503的另一端与大齿轮502活动连接，机械臂504固定在齿轮连接杆503上；从而左爬行脚5、右爬行脚3配合夹紧在输油管道上。
[0029]夹紧伸缩装置4包括固定架一401、滚轮402、固定架气缸403、固定架二404、连接板405、气缸套406、轮架407、夹紧气缸408，固定架一401共有两个，其中一个用于安装固定固定架气缸403，固定架二404共有四个，其中位于固定架一401同侧的两个固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于输油管道检测的爬行器，其特征在于，包括机架（2）、所述机架（2）一侧活动连接设置前爬行脚，另一侧活动连接设置后爬行脚，所述机架（2）中部固定设置夹紧伸缩装置（4），且所述夹紧伸缩装置（4）上固定设置检测装置（1），通过夹紧伸缩装置（4）能够驱动机架（2）在输油管道上伸缩运动，且配合前、后爬行脚实现在输油管道上的爬行动作，并通过检测装置实现对输油管道检测。2.根据权利要求1所述的用于输油管道检测的爬行器，其特征在于，所述检测装置（1）包括检测箱（101）、铁皮（102）、支撑板一（103）、支撑板二（104）及夹板（105）；所述检测箱（101）为一圆筒形，所述铁皮（102）上下包裹整个检测箱（101），所述夹板（105）与铁皮（102）及支撑板二（104）三者固定连接，所述支撑板一（103）侧面与支撑板二（104）固定连接，所述支撑板一（103）底端与机架（2）固定连接，起到支撑固定作用。3.根据权利要求1所述的用于输油管道检测的爬行器，其特征在于，所述机架（2）包括伸缩板接口（201）、伸缩板（202）、左端端架（206）、右端端架（203）及大气缸（205），所述大气缸（205）设置在左、右端端架之间，左端端架（206）上固定设置伸缩板接口（201），右端端架（203）上固定设置伸缩板（202），通过大气缸（205）的运行，可实现伸缩板（202）和伸缩板接口（201）的伸缩配合。4.根据权利要求1所述的用于输油管道检测的爬行器，其特征在于，所述前爬行脚与后爬行脚结构相同，均包括左爬行脚（5）及与左爬行脚（5）对称设置的右爬行脚（3）。5.根据权利要求4所述的用于输油管道检测的爬行器，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏宁，章立超，蔡姚杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：