机械臂装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械臂装置及机器人，机械臂装置包括底盘和旋转座，旋转座位于底盘的上方，第一驱动部包括第一电机和第一齿轮组，第一电机与底盘连接，第一齿轮组与旋转座连接，第二驱动部包括第二电机和第二齿轮组，第二驱动部与旋转座连接，连杆臂组件的一端与第二齿轮组连接，连杆臂组件还具有与旋转座铰接的第一连杆，机械爪组件设于连杆臂组件的另一端。该机械臂装置通过齿轮组件来传输扭矩，电机组尽量放置在机械臂的底部、且不直接承重，降低电机组所受压力，提高电机组的可靠性及使用寿命，稳定性更高；连杆型机械臂架构能够在一定范围内稳定的抓取物品、并保持物品水平朝上，提高抓取可靠性。提高抓取可靠性。提高抓取可靠性。

【技术实现步骤摘要】
机械臂装置及机器人


[0001]本技术涉及物流设备
，尤其涉及一种机械臂装置及机器人。

技术介绍

[0002]机械手（机器人）是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。在科学技术高速发展的今天，工业机器人实现了普及应用，尤其是在工业生产领域，工业制造、机械制造行业的部分工业生产链已经完全由工业机器人组成，工作人员仅需通过程序控制，即可在规定时间内保质保量的完成生产任务。机械臂作为工业机器人的核心，受到了技术人员的高度关注。
[0003]现有技术中机械臂通常由舵机控制，这种机械臂虽有着结构简单、易于编程、加工精度要求较低的优势，但真正使用起来时，它的缺点便暴露无遗。
[0004]首先是电机承受的扭矩过大，易损害电机。传统的舵机机械臂在机械臂的关节处安装电机以实现旋转，但越是底部的电机所要承受的扭矩就越大，这种压力在机械臂抓取物品后及移动过程时更加明显。在这种高压情况下，舵机极容易损坏。
[0005]其次，舵机机械臂的机械爪无法一直维持水平。由于机械爪的角度完全是由控制几个舵机旋转的角度之差所得出的，每有单独一个舵机移动，其机械爪的角度必然改变。
[0006]本
技术介绍
所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请
技术介绍
的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

技术实现思路

[0007]针对
技术介绍
中指出的问题，本技术提出一种机械臂装置及机器人，通过齿轮组件来传输扭矩，电机组尽量放置在机械臂的底部、且不直接承重，降低电机组所受压力，提高电机组的可靠性及使用寿命，稳定性更高；连杆型机械臂架构能够在一定范围内稳定的抓取物品、并保持物品水平朝上，提高抓取可靠性。
[0008]为实现上述技术目的，本技术采用下述技术方案予以实现：
[0009]本技术提供一种机械臂装置，其特征在于，包括：
[0010]底盘和旋转座，所述旋转座位于所述底盘的上方；
[0011]第一驱动部，其包括第一电机和设于所述第一电机的动力输出端的第一齿轮组，所述第一电机与所述底盘连接，所述第一齿轮组与所述旋转座连接；
[0012]第二驱动部，其包括第二电机和设于所述第二电机的动力输出端的第二齿轮组，所述第二驱动部与所述旋转座连接；
[0013]连杆臂组件，其一端与所述第二齿轮组连接，所述连杆臂组件还具有与所述旋转座铰接的第一连杆；
[0014]机械爪组件，其设于所述连杆臂组件的另一端。
[0015]本申请一些实施例中，所述第一齿轮组件包括相互啮合的第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一电机的动力输出端连接，所述第一从动齿轮固定设
于所述旋转座的底部。
[0016]本申请一些实施例中，所述第二齿轮组件包括相互啮合的第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二电机的动力输出端连接，所述第二从动齿轮转动设于所述旋转座上。
[0017]本申请一些实施例中，所述连杆臂组件包括铰接的第一主杆和第二主杆，所述第一主杆的一端与所述第二从动齿轮的转轴连接，所述第二主杆的一端与所述机械爪组件铰接；
[0018]所述连杆臂组件还包括第二连杆、第三连杆、第一连接件以及第二连接件；
[0019]所述第一连接件铰接设于所述第一主杆和所述第二主杆的铰接位置处；
[0020]所述第一连杆的另一端与所述第一连接件铰接；
[0021]所述第二连杆的一端与所述第一连接件铰接、另一端与所述机械爪组件铰接；
[0022]所述第二连接件与所述第二从动齿轮的转轴连接；
[0023]所述第三连杆的一端与所述第二连接件铰接、另一端与所述第二主杆铰接。
[0024]本申请一些实施例中，所述第二驱动部配置有两套，分设于所述旋转座的两侧。
[0025]本申请一些实施例中，所述机械爪组件包括第一安装架、第二安装架、两个相对设置的机械爪以及第三驱动部，所述第三驱动部用于驱动两个所述机械爪相互靠近或远离；
[0026]所述第一安装架与所述第二安装架可拆卸连接，所述连杆臂组件与所述第一安装架铰接，所述机械爪和所述第三驱动部均设于所述第二安装架上。
[0027]本申请一些实施例中，所述第三驱动部包括第三电机、第三主动齿轮以及两个相互啮合的第三从动齿轮；
[0028]其中一个所述第三从动齿轮与所述第三主动齿轮啮合、并与其中一个所述机械爪连接；
[0029]另一个所述第三从动齿轮与另一个所述机械爪连接。
[0030]本申请一些实施例中，所述底盘的材质为金属。
[0031]本申请一些实施例中，所述第一电机设于所述底盘靠后的位置。
[0032]本实施例还公开一种机器人，包括如上所述的机械臂装置。
[0033]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果是：
[0034]本申请所公开的机械臂装置通过齿轮组来传输扭矩，电机组尽量放置在连杆臂组件的底部、且不直接承重，降低电机组所受压力，提高电机组的可靠性及使用寿命，稳定性更高。
[0035]连杆型机械臂架构能够在一定范围内稳定的抓取物品、并保持物品水平朝上，提高抓取可靠性。
[0036]结合附图阅读本技术的具体实施方式后，本技术的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提
下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为根据实施例的机械臂装置的结构示意图；
[0039]图2为图1所示结构从Q向观察到的结构示意图；
[0040]图3为根据实施例的机械爪组件的结构示意图（省略第一安装架和第二安装架）。
[0041]附图标记：
[0042]100
‑
底盘；
[0043]200
‑
旋转座；
[0044]300
‑
第一驱动部，310
‑
第一电机，320
‑
第一齿轮组，321
‑
第一主动齿轮，322
‑
第一从动齿轮；
[0045]400
‑
第二驱动部，410
‑
第二电机，420
‑
第二齿轮组，421
‑
第二主动齿轮，422
‑
第二从动齿轮；
[0046]500
‑
连杆臂组件，510
‑
第一主杆，520
‑
第二主杆，530
‑
第一连杆，540
‑
第二连杆，550
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂装置，其特征在于，包括：底盘和旋转座，所述旋转座位于所述底盘的上方；第一驱动部，其包括第一电机和设于所述第一电机的动力输出端的第一齿轮组，所述第一电机与所述底盘连接，所述第一齿轮组与所述旋转座连接；第二驱动部，其包括第二电机和设于所述第二电机的动力输出端的第二齿轮组，所述第二驱动部与所述旋转座连接；连杆臂组件，其一端与所述第二齿轮组连接，所述连杆臂组件还具有与所述旋转座铰接的第一连杆；机械爪组件，其设于所述连杆臂组件的另一端。2.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述第一齿轮组件包括相互啮合的第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一电机的动力输出端连接，所述第一从动齿轮固定设于所述旋转座的底部。3.根据权利要求1所述的机械臂装置，其特征在于，所述第二齿轮组件包括相互啮合的第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二电机的动力输出端连接，所述第二从动齿轮转动设于所述旋转座上。4.根据权利要求3所述的机械臂装置，其特征在于，所述连杆臂组件包括铰接的第一主杆和第二主杆，所述第一主杆的一端与所述第二从动齿轮的转轴连接，所述第二主杆的一端与所述机械爪组件铰接；所述连杆臂组件还包括第二连杆、第三连杆、第一连接件以及第二连接件；所述第一连接件铰接设于所述第一主杆和所述第二主杆的铰接位置处；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王航宇，苏蓓蓓，谭宇哲，黎泉，曾文芳，汤骁睿，贺琰，
申请(专利权)人：湖北理工学院，
类型：新型
国别省市：