本发明专利技术公开了一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，包括有收纳盒，所述收纳盒呈长方体，且收纳盒的顶部设置有驱动结构，所述驱动结构包括有主驱动盒和辅驱动盒，所述主驱动盒与辅驱动盒至佳境设置有弧形线管，所述主驱动盒和辅驱动盒的顶部均设置有驱动轴，且主驱动盒与辅驱动盒的正面及背面还设置有导热凸柱，所述主驱动盒及辅驱动盒的内部均设置有主控芯板，位于所述主驱动盒及辅驱动盒的底部设置有凸板，且凸板呈长方体且边角处设置有导杆，位于所述凸板的正下方设置有固定结构。本发明专利技术可快速固定主驱动盒与辅驱动盒，同时辅驱动盒，可作为备用，进行使用，利用收纳盒外部保护，达到高效防灰和保护的作用。高效防灰和保护的作用。高效防灰和保护的作用。
【技术实现步骤摘要】
一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器
[0001]本专利技术涉及外骨骼机器人
，具体为一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器。
技术介绍
[0002]助力机器可分为工程助力机器以及生物助力机器两大类，工程助力机器已经应用的领域有汽车(如电动助力转向系统)、工厂(如叉车、电葫芦)以及各种工程机械(如挖掘机、起重机)；而生物助力机器主要是人类使用的外骨骼助力机器人，其中可用在三大方面，即军事、民用、医疗。
[0003]外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。随着驱动技术柔性化的发展，能够自然顺应穿戴者肢体的运动，如穿戴衣服一样方便，是外骨骼机器人驱动技术的发展目标。
[0004]外骨骼机器人最主要的目的就是为人体提供辅助力，而驱动方式将直接影响外骨骼的助力效果及外骨骼的工作效率。机器人驱动器是机器人系统中最重要的组成部分。驱动器决定了机器人的体积、重量、以及机器人控制的算法，然而现有的外骨骼机器人的肢体关节驱动器，灵活性差，易出现运动受限，长时间行走过程中的劳损较大，整体使用不够方便，为此提出一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器。
技术实现思路
[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术不足，本专利技术提供了一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，解决了：现有的外骨骼机器人的肢体关节驱动器，灵活性差，易出现运动受限，长时间行走过程中的劳损较大，整体使用不够方便的问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，包括有两个护板，所述护板呈长方体且之间设置有间距，位于所述护板的内侧设置有轴块，所述轴块呈圆柱体且外侧设置有缺口，位于所述缺口的内部设置有压轴，所述护板的外壁上设置有联动轴，所述联动轴的内侧中间通过转轴与轴块相连接，所述联动轴的外部中间设置有楔块，所述楔块的右侧设置有方形槽口，位于所述楔块的右侧边角处还设置有转动轴一，右上侧的转动轴一上设置有连杆一，右下侧的的转动轴一上设置有横杆，所述连杆一的右端设置有转动轴二，所述转动轴二的右侧还连接有连杆二，所述横杆和连杆二的右端共同连接有条形框架，所述条形框架由若干个支杆组成，且所述条形框架的内部插设有动力结构。
[0009]作为本专利技术的进一步优选方式，所述动力结构包括有轴杆一，所述轴杆一的内端连接有活动轴，位于所述活动轴的内端连接有齿盘一，位于所述齿盘一的顶部啮合设置有齿盘二，所述齿盘二的内端连接有输出轴，所述输出轴的内端延伸至动力箱体的内部。
[0010]作为本专利技术的进一步优选方式，所述输出轴的内端连接有伞形齿轮一，且伞形齿轮一的两侧对称设置有伞形齿轮二，位于所述伞形齿轮二的外端连接有轴盘，所述轴盘的外端连接有带盘轴，位于所述带盘轴的外侧缠绕有传动带，且传动带的另一端缠绕于联动轴的外部。
[0011]作为本专利技术的进一步优选方式，所述动力箱体的内部底部还对称设置有两个可调节的立杆，位于所述立杆的顶部设置有减速齿盘，所述减速齿盘与伞形齿盘相啮合。
[0012]作为本专利技术的进一步优选方式，所述轴块与动力箱体之间还设置有缓冲结构。
[0013]作为本专利技术的进一步优选方式，所述缓冲结构包括有两个压簧一，两个压簧一对称分布于轴块的上下两侧，且压簧一的另一端与动力箱体相连接。
[0014]作为本专利技术的进一步优选方式，所述缓冲结构包括有两个斜架杆，两个斜架杆与动力箱体相连接，位于所述斜架杆的外侧连接有轴轮，所述轴轮的外侧上下设置有两个可转动的压条，所述压条的外端设置有压簧二，所述压簧二与轴块相连接。
[0015](三)有益效果
[0016]本专利技术提供了一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器。具备以下有益效果：
[0017](1)本专利技术通过使用动力结构作为驱动力，具体使用轴杆一连接外部的绳驱动动力结构，然后可带动活动轴和齿盘一进行转动，通过齿盘一带动齿盘二进行转动，从而传输动力至动力箱体的内部，齿盘二转动后带动其内部的伞形齿轮一，利用伞形齿轮一带动伞形齿轮二，从而带动外部的带盘轴，带盘轴带动传送带及联动轴，从而可整体带动轴块进行转动，达到关节部位弯折驱动的效果，较为实用。
[0018](2)本专利技术通过在轴块与动力箱体之间，添加了缓冲结构，通过压簧一在轴块之间缓冲，达到柔性驱动的效果。
[0019](3)本专利技术的另一种缓冲结构，可通过压簧二带动压条进行转动，弹性缓冲，达到柔性驱动的效果。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的立体结构示意图；
[0021]图2为本专利技术的整体正视结构示意图；
[0022]图3为本专利技术的整体仰视结构示意图；
[0023]图4为本专利技术的动力箱体的内部结构示意图；
[0024]图5为本专利技术的缓冲结构的实施例二的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术的缓冲结构的实施例三的结构示意图。
[0026]图中：1、护板；2、轴块；3、压轴；4、联动轴；5、楔块；6、转动轴一；7、连杆一；8、横杆；9、转动轴二；10、连杆二；11、条形框架；12、轴杆一；13、活动轴；14、齿盘一；15、齿盘二；16、输出轴；17、伞形齿轮一；18、伞形齿轮二；19、轴盘；20、带盘轴；21、传动带；22、立杆；23、减速齿盘；24、压簧一；25、斜架杆；26、轴轮；27、压条；28、压簧二；29、动力箱体。
具体实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]请参阅图1
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6，本专利技术实施例提供一种技术方案：
[0029]实施例一，一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，包括有两个护板1，护板1呈长方体且之间设置有间距，位于护板1的内侧设置有轴块2，轴块2呈圆柱体且外侧设置有缺口，位于缺口的内部设置有压轴3，护板1的外壁上设置有联动轴4，联动轴4的内侧中间通过转轴与轴块2相连接，联动轴4的外部中间设置有楔块5，楔块5的右侧设置有方形槽口，位于楔块5的右侧边角处还设置有转动轴一6，右上侧的转动轴一6上设置有连杆一7，右下侧的的转动轴一6上设置有横杆8，连杆一7的右端设置有转动轴二9，转动轴二9的右侧还连接有连杆二10，横杆8和连杆二10的右端共同连接有条形框架11，条形框架11由若干个支杆组成，且条形框架11的内部插设有动力结构。
[0030]动力结构包括有轴杆一12，轴杆一12的内端连接有活动轴13，位于活动轴13的内端连接有齿盘一14，位于齿盘一14的顶部啮合设置有齿盘二15，齿盘二15的内端连接有输出轴16，输出轴16的内端延伸至动力箱体29的内部，通过使用轴杆一12连接外部绳驱动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，包括有两个护板(1)，所述护板(1)呈长方体且之间设置有间距，位于所述护板(1)的内侧设置有轴块(2)，所述轴块(2)呈圆柱体且外侧设置有缺口，位于所述缺口的内部设置有压轴(3)，所述护板(1)的外壁上设置有联动轴(4)，所述联动轴(4)的内侧中间通过转轴与轴块(2)相连接，所述联动轴(4)的外部中间设置有楔块(5)，所述楔块(5)的右侧设置有方形槽口，位于所述楔块(5)的右侧边角处还设置有转动轴一(6)，右上侧的转动轴一(6)上设置有连杆一(7)，右下侧的的转动轴一(6)上设置有横杆(8)，所述连杆一(7)的右端设置有转动轴二(9)，所述转动轴二(9)的右侧还连接有连杆二(10)，所述横杆(8)和连杆二(10)的右端共同连接有条形框架(11)，所述条形框架(11)由若干个支杆组成，且所述条形框架(11)的内部插设有动力结构。2.根据权利要求1所述的一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，其特征在于：所述动力结构包括有轴杆一(12)，所述轴杆一(12)的内端连接有活动轴(13)，位于所述活动轴(13)的内端连接有齿盘一(14)，位于所述齿盘一(14)的顶部啮合设置有齿盘二(15)，所述齿盘二(15)的内端连接有输出轴(16)，所述输出轴(16)的内端延伸至动力箱体(29)的内部。3.根据权利要求2所述的一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李金福，姚涛，
申请(专利权)人：南京金栖梧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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