本申请提供了一种语音控制的自适应TMS治疗装置，包括：座椅、收音器、图像采集器、基座、机械臂、经颅磁刺激器和控制器；机械臂设置在基座上方；经颅磁刺激器设置在机械臂的活动端；控制器分别与收音器、图像采集器、机械臂和经颅磁刺激器电连接；控制器用于依据语音信号确定经颅磁刺激器的治疗模式，依据图像信号和治疗模式确定机械臂的目标位点，依据预设的初始位点和目标位点，生成机械臂的期望力矩轨迹，依据期望力矩轨迹控制机械臂移动，并依据治疗模式控制经颅磁刺激器启闭。本申请可以通过语音控制治疗装置定位并进行相应模式的治疗，无须医护人员手动定位或设定治疗参数，极大地提升了TMS治疗的便捷性。大地提升了TMS治疗的便捷性。大地提升了TMS治疗的便捷性。
【技术实现步骤摘要】
一种语音控制的自适应TMS治疗装置
[0001]本申请涉及TMS治疗
，特别是一种语音控制的自适应TMS治疗装置。
技术介绍
[0002]TMS(Transcranial Magnetic Stimulation，经颅磁刺激)技术是一种利用脉冲磁场作用于中枢神经系统(主要是大脑)，改变皮层神经细胞的膜电位，使之产生感应电流，影响脑内代谢和神经电活动，从而引起一系列生理生化反应的磁刺激技术。
[0003]根据TMS刺激脉冲不同，可以将TMS分为三种刺激模式：单脉冲TMS(sTMS)、双脉冲TMS(pTMS)以及重复性TMS(rTMS)。sTMS由手动控制无节律脉冲输出，也可以激发多个刺激,但是刺激间隔较长(例如10秒)，多用于常规电生理检查。pTMS以极短的间隔在同一个刺激部位连续给予两个不同强度的刺激，或者在两个不同的部位套用两个刺激仪(又称作double
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coil TMS，dTMS)，多用于研究神经的易化和抑制作用。rTMS分为高频和低频两种，则需要设备在同一个刺激部位给出慢节律低频或快节律高频rTMS。不同刺激参数(模式、频率、强度、间隔、持续时间、刺激位点、刺激方向等)的rTMS产生不同的神经生理效应，低频刺激模式引起皮层的抑制，高频刺激模式则引起兴奋。在临床中主要通过捕捉和利用这种生物效应来达到诊断和治疗的目的。
[0004]现有的TMS治疗过程中需要医护人员找到相应的刺激位点后固定TMS治疗装置，设定所需的刺激参数并启动装置，对患者进行治疗，导致医护人员的劳动强度较高，并且TMS治疗装置的设定程序较为复杂，不利于新人快速上手。
技术实现思路
[0005]鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种语音控制的自适应TMS治疗装置，包括：
[0006]一种语音控制的自适应TMS治疗装置，包括：座椅、收音器、图像采集器、基座、机械臂、经颅磁刺激器和控制器；所述机械臂设置在所述基座上方；所述经颅磁刺激器设置在所述机械臂的活动端；所述座椅与所述基座以及所述图像采集器之间的相对位置固定；所述控制器分别与所述收音器、所述图像采集器、所述机械臂和所述经颅磁刺激器电连接；
[0007]所述控制器包括语音接收模块、图像接收模块、力矩处理模块、机械臂控制模块和刺激器控制模块；其中，所述语音接收模块用于获取所述收音器发送的语音信号，并依据所述语音信号确定所述经颅磁刺激器的治疗模式；所述图像接收模块用于获取所述图像采集器发送的图像信号，并依据所述图像信号和所述治疗模式确定所述机械臂的目标位点；所述力矩处理模块用于依据预设的初始位点和所述目标位点，生成所述机械臂的期望力矩轨迹；所述机械臂控制模块用于依据所述期望力矩轨迹控制所述机械臂移动；所述刺激器控制模块用于依据所述治疗模式控制所述经颅磁刺激器启闭。
[0008]优选地，所述机械臂包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第四支臂、第五支臂和第六支臂；所述第一支臂的一端与所述基座连接，另一端与所述第二支臂的端部铰接；所述第
二支臂的另一端与所述第三支臂的端部铰接；所述第三支臂的另一端与所述第四支臂的端部以能同轴转动的方式连接；所述第四支臂的另一端与所述第五支臂的端部铰接；所述第五支臂的另一端与所述第六支臂的端部以能同轴转动的方式连接。
[0009]优选地，所述座椅包括头托组件、靠背结构、承载结构和腿托组件；所述靠背结构的一侧与所述承载结构的侧边铰接，另一侧与所述头托组件铰接；所述承载结构的另一侧与所述腿托组件铰接。
[0010]优选地，所述头托组件包括头托和可调节长度的头部伸缩杆；所述头部伸缩杆的一端与所述靠背结构的侧边铰接，另一端与所述头托连接。
[0011]优选地，所述腿托组件包括腿托和可调节长度的腿部伸缩杆；所述腿部伸缩杆的一端与所述承载结构的侧边铰接，另一端与所述腿托连接。
[0012]优选地，所述头托包括头托本体和防滑垫；所述防滑垫设置在所述头托本体的表面。
[0013]优选地，还包括扬声器；所述扬声器与所述控制器电连接；所述控制器包括扬声器控制模块，用于依据所述治疗模式生成语音反馈信号，并将所述语音反馈信号发送至所述扬声器。
[0014]优选地，还包括显示屏；所述显示屏与所述控制器电连接；所述控制器包括显示器控制模块，用于依据所述治疗模式生成图像信号，并将所述图像信号发送至所述显示屏。
[0015]优选地，所述图像采集器设有两个；两个所述图像采集器相对设置在所述座椅的侧边。
[0016]优选地，所述收音器设置在所述座椅的正前方。
[0017]本申请具有以下优点：
[0018]在本申请的实施例中，通过座椅、收音器、图像采集器、基座、机械臂、经颅磁刺激器和控制器；所述机械臂设置在所述基座上方；所述经颅磁刺激器设置在所述机械臂的活动端；所述座椅与所述基座以及所述图像采集器之间的相对位置固定；所述控制器分别与所述收音器、所述图像采集器、所述机械臂和所述经颅磁刺激器电连接；所述控制器包括语音接收模块、图像接收模块、力矩处理模块、机械臂控制模块和刺激器控制模块；其中，所述语音接收模块用于获取所述收音器发送的语音信号，并依据所述语音信号确定所述经颅磁刺激器的治疗模式；所述图像接收模块用于获取所述图像采集器发送的图像信号，并依据所述图像信号和所述治疗模式确定所述机械臂的目标位点；所述力矩处理模块用于依据预设的初始位点和所述目标位点，生成所述机械臂的期望力矩轨迹；所述机械臂控制模块用于依据所述期望力矩轨迹控制所述机械臂移动；所述刺激器控制模块用于依据所述治疗模式控制所述经颅磁刺激器启闭，可以通过语音控制所述治疗装置定位并进行相应模式的治疗，无须医护人员手动定位或设定治疗参数，极大地提升了TMS治疗的便捷性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请一实施例提供的一种语音控制的自适应TMS治疗装置的结构示意图；
[0021]图2是本申请一实施例提供的一种语音控制的自适应TMS治疗装置中机械臂的结构示意图；
[0022]图3是本申请一实施例提供的一种语音控制的自适应TMS治疗装置中座椅的结构示意图；
[0023]图4是本申请一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
[0024]说明书附图中的附图标记如下：
[0025]1、座椅；101、头托组件；102、靠背结构；103、承载结构；104、腿托组件；2、收音器；3、图像采集器；4、基座；5、机械臂；501、第一支臂；502、第二支臂；503、第三支臂；504、第四支臂；505、第五支臂；506、第六支臂；6、经颅磁刺激器；7、控制器；12、计算机设备；14、外部设备；16、处理单元；1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种语音控制的自适应TMS治疗装置，其特征在于，包括：座椅、收音器、图像采集器、基座、机械臂、经颅磁刺激器和控制器；所述机械臂设置在所述基座上方；所述经颅磁刺激器设置在所述机械臂的活动端；所述座椅与所述基座以及所述图像采集器之间的相对位置固定；所述控制器分别与所述收音器、所述图像采集器、所述机械臂和所述经颅磁刺激器电连接；所述控制器包括语音接收模块、图像接收模块、力矩处理模块、机械臂控制模块和刺激器控制模块；其中，所述语音接收模块用于获取所述收音器发送的语音信号，并依据所述语音信号确定所述经颅磁刺激器的治疗模式；所述图像接收模块用于获取所述图像采集器发送的图像信号，并依据所述图像信号和所述治疗模式确定所述机械臂的目标位点；所述力矩处理模块用于依据预设的初始位点和所述目标位点，生成所述机械臂的期望力矩轨迹；所述机械臂控制模块用于依据所述期望力矩轨迹控制所述机械臂移动；所述刺激器控制模块用于依据所述治疗模式控制所述经颅磁刺激器启闭。2.根据权利要求1所述的治疗装置，其特征在于，所述机械臂包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第四支臂、第五支臂和第六支臂；所述第一支臂的一端与所述基座连接，另一端与所述第二支臂的端部铰接；所述第二支臂的另一端与所述第三支臂的端部铰接；所述第三支臂的另一端与所述第四支臂的端部以能同轴转动的方式连接；所述第四支臂的另一端与所述第五支臂的端部铰接；所述第五支臂的另一端与所述第六支臂的端部以能同轴转动的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：李金福，
申请(专利权)人：南京金栖梧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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