船舶清洗机器人制造技术

本发明专利技术提供一种船舶清洗机器人，包括一机器人壳体、四个行走机构、一清洗装置、一回收装置和一控制舱；所述行走机构两两对应地连接于所述机器人壳体的两侧，所述清洗装置和所述回收装置连接于所述机器人壳体的底部；所述控制舱固定于所述机器人壳体内；所述行走机构包括依次连接的一一段腿结构、一二段腿结构、一三段腿结构和一轮结构。本发明专利技术的一种船舶清洗机器人，通过永磁体轮吸附于船舶表面，采用柔性的轮腿复合式移动机构，可适应任意曲率的复杂壁面，同时具备残渣回收处理能力。同时具备残渣回收处理能力。同时具备残渣回收处理能力。

【技术实现步骤摘要】
船舶清洗机器人


[0001]本专利技术涉及船舶清洗装置领域，尤其涉及一种船舶清洗机器人。

技术介绍

[0002]国内船舶清洗业务仍然以潜水员携带清洗设备下水作业为主，或进坞清洗，经济成本高，耗费大量劳动力，清洗用时较长。目前已提出的船舶清洗机器人设计方案中，磁吸附类普遍存在刚性本体结构无法完全适应船舶复杂变曲率壁面的问题；螺旋桨推力吸附类受使用环境约束，仅能用于水下作业，因此需船舶满载清洗，耽误货物运输，且运动控制精度低。另外，现有的设计方案中均未考虑增加残渣回收装置。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种船舶清洗机器人，通过永磁体轮吸附于船舶表面，采用柔性的轮腿复合式移动机构，可适应任意曲率的复杂壁面，同时具备残渣回收处理能力。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供一种船舶清洗机器人，包括一机器人壳体、四个行走机构、一清洗装置、一回收装置和一控制舱；所述行走机构两两对应地连接于所述机器人壳体的两侧，所述清洗装置和所述回收装置连接于所述机器人壳体的底部；所述控制舱固定于所述机器人壳体内；所述行走机构包括依次连接的一一段腿结构、一二段腿结构、一三段腿结构和一轮结构。
[0005]优选地，所述机器人壳体包括一罩子、一横撑板、多个拉环、多个挂钩、多个拉环固定座、多个上浮力材料和多个下浮力材料；所述横撑板的两端分别通过螺接固定有一所述上浮力材料和一所述下浮力材料；所述横撑板的两端设置有所述拉环固定座；所述拉环可转动地连接于所述拉环固定座；所述罩子的两端设置有所述挂钩，所述挂钩与所述拉环配合；所述罩子通过所述挂钩和所述拉环可拆卸地固定于所述横撑板上；所述罩子顶面中部形成一第一通孔；所述横撑板的中部形成一第二通孔，所述第二通孔的外侧开设有一第三通孔。
[0006]优选地，所述一段腿结构包括一腿安装槽、一一段腿架、一扭力弹簧、一槽内轴、两第一手拧螺丝、一十字杆、两滑块、一压缩弹簧、一十字杆套筒和一一段腿架支撑法兰板；所述腿安装槽与所述横撑板螺接固定；所述槽内轴的两端通过所述第一手拧螺丝固定于所述腿安装槽内；所述扭力弹簧和所述一段腿架的第一端穿设于所述槽内轴上，所述扭力弹簧的中部固定于所述腿安装槽内，所述扭力弹簧两侧的弹簧臂穿插于所述一段腿架内；所述一段腿架的第二端两侧分别形成一第一滑槽，所述十字杆的左右两端分别通过一滑块可沿所述第一滑槽滑动地连接于所述第一滑槽；所述一段腿架支撑法兰板连接于所述十字杆前方的所述一段腿架的内侧，所述十字杆套筒固定于所述一段腿架支撑法兰板的中部；所述十字杆的前端穿设于所述十字杆套筒内；所述压缩弹簧套设于所述十字杆的前端。
[0007]优选地，所述二段腿结构包括一二段腿架、一二段腿架内轴、两轴固定螺丝、两轴
套、一U形架和一二段腿架支撑法兰板；所述二段腿架内轴的两端通过所述轴固定螺丝固定于所述二段腿架的内侧；所述U形架可转动地穿设于所述二段腿架内轴上，所述U形架与所述二段腿架之间的所述二段腿架内轴上套设有所述轴套；所述二段腿架的第一端与所述一段腿架的第二端枢接；所述U形架的端部枢接于所述十字杆上；所述二段腿架支撑法兰板连接于所述二段腿架的第二端。
[0008]优选地，所述三段腿结构包括一三段腿架、一限位轴、一槽铝、一开口销、一第二手拧螺丝和一腿轮连接架；所述三段腿架的顶部螺接固定于所述二段腿架支撑法兰板下；所述槽铝通过所述限位轴可转动地连接于所述三段腿架内；所述限位轴伸出所述三段腿架的一端连接有所述开口销；所述三段腿架的一侧开设有一弧形槽，所述第二手拧螺丝穿过所述弧形槽与所述槽铝螺接；所述腿轮连接架固定于所述槽铝的底部。
[0009]优选地，所述轮结构包括一驱动电机、一轮架、两磁轮、一传动带、两同步带轮和多个薄橡胶轮；所述驱动电机和所述磁轮安装于所述轮架上；所述轮架连接于所述腿轮连接架下；两所述磁轮的转轴一端分别连接所述同步带轮，所述驱动电机的输出轴通过所述传动带和所述同步带轮与两所述磁轮传动连接；所述磁轮的两侧分别固定有一所述薄橡胶轮。
[0010]优选地，所述清洗装置包括一清洗盘、多个Z形安装架、多个万向轮、一高压水管、一连接套、一清洗头、多个螺栓和多个弹簧；所述清洗盘通过所述螺栓固定于所述横撑板下方，所述螺栓外套设有所述弹簧；所述清洗盘的外表面沿周向均布连接有所述Z形安装架；所述Z形安装架的底端安装有所述万向轮；所述清洗头固定于所述清洗盘内；所述高压水管通过所述连接套连接所述清洗盘并与所述清洗头连通；所述高压水管自所述第二通孔和所述第一通孔穿出。
[0011]优选地，所述回收装置包括一回收罩、一波纹管和多个辅助永磁块；所述回收罩固定于所述横撑板下方并罩设于所述清洗盘外；所述辅助永磁块固定于所述回收罩的底边；所述波纹管一端与所述回收罩连通，所述波纹管的另一端自所述第三通孔和所述第一通孔穿出。
[0012]优选地，所述控制舱包括一前端盖、一后端盖、两密封环、一舱筒、一控制舱安装座、两抱箍、若干水密插头和一控制单元；所述前端盖和所述后端盖分别连接于所述舱筒的两端，所述前端盖与所述舱筒之间和所述后端盖与所述舱筒之间设置有所述密封环；所述控制单元设置于所述舱筒内，所述水密插头设置于所述后端盖并与所述控制单元电连接；所述舱筒通过套设于所述舱筒外的所述抱箍连接于所述控制舱安装座上；所述控制舱安装座固定于所述横撑板上。
[0013]本专利技术由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：
[0014]通过一段腿结构、二段腿结构、三段腿结构和轮结构的配合，获得柔性的轮腿复合式移动机构，可适应任意曲率的复杂壁面；同时回收装置的采用，可实现残渣回收处理。
附图说明
[0015]图1为本专利技术实施例的船舶清洗机器人第一方向的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术实施例的船舶清洗机器人的内部结构示意图；
[0017]图3为本专利技术实施例的船舶清洗机器人第二方向的结构示意图；
[0018]图4为本专利技术实施例的机器人壳体第一方向的结构示意图；
[0019]图5为本专利技术实施例的机器人壳体第二方向的结构示意图；
[0020]图6为本专利技术实施例的行走机构的结构示意图；
[0021]图7为本专利技术实施例的一段腿结构的结构示意图；
[0022]图8为本专利技术实施例的二段腿结构的结构示意图；
[0023]图9为本专利技术实施例的三段腿结构的结构示意图；
[0024]图10为本专利技术实施例的轮结构的结构示意图；
[0025]图11为本专利技术实施例的清洗装置第一方向的结构示意图；
[0026]图12为本专利技术实施例的清洗装置第二方向的结构示意图；
[0027]图13为本专利技术实施例的回收装置的结构示意图；
[0028]图14为本专利技术实施例的控制舱的结构示意图；
[0029]图15为本专利技术实施例的控制舱的分解图。
具体实施方式
[0030]下面根据附图图1～图15，给出本专利技术的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船舶清洗机器人，其特征在于，包括一机器人壳体、四个行走机构、一清洗装置、一回收装置和一控制舱；所述行走机构两两对应地连接于所述机器人壳体的两侧，所述清洗装置和所述回收装置连接于所述机器人壳体的底部；所述控制舱固定于所述机器人壳体内；所述行走机构包括依次连接的一一段腿结构、一二段腿结构、一三段腿结构和一轮结构。2.根据权利要求1所述的船舶清洗机器人，其特征在于，所述机器人壳体包括一罩子、一横撑板、多个拉环、多个挂钩、多个拉环固定座、多个上浮力材料和多个下浮力材料；所述横撑板的两端分别通过螺接固定有一所述上浮力材料和一所述下浮力材料；所述横撑板的两端设置有所述拉环固定座；所述拉环可转动地连接于所述拉环固定座；所述罩子的两端设置有所述挂钩，所述挂钩与所述拉环配合；所述罩子通过所述挂钩和所述拉环可拆卸地固定于所述横撑板上；所述罩子顶面中部形成一第一通孔；所述横撑板的中部形成一第二通孔，所述第二通孔的外侧开设有一第三通孔。3.根据权利要求2所述的船舶清洗机器人，其特征在于，所述一段腿结构包括一腿安装槽、一一段腿架、一扭力弹簧、一槽内轴、两第一手拧螺丝、一十字杆、两滑块、一压缩弹簧、一十字杆套筒和一一段腿架支撑法兰板；所述腿安装槽与所述横撑板螺接固定；所述槽内轴的两端通过所述第一手拧螺丝固定于所述腿安装槽内；所述扭力弹簧和所述一段腿架的第一端穿设于所述槽内轴上，所述扭力弹簧的中部固定于所述腿安装槽内，所述扭力弹簧两侧的弹簧臂穿插于所述一段腿架内；所述一段腿架的第二端两侧分别形成一第一滑槽，所述十字杆的左右两端分别通过一滑块可沿所述第一滑槽滑动地连接于所述第一滑槽；所述一段腿架支撑法兰板连接于所述十字杆前方的所述一段腿架的内侧，所述十字杆套筒固定于所述一段腿架支撑法兰板的中部；所述十字杆的前端穿设于所述十字杆套筒内；所述压缩弹簧套设于所述十字杆的前端。4.根据权利要求3所述的船舶清洗机器人，其特征在于，所述二段腿结构包括一二段腿架、一二段腿架内轴、两轴固定螺丝、两轴套、一U形架和一二段腿架支撑法兰板；所述二段腿架内轴的两端通过所述轴固定螺丝固定于所述二段腿架的内侧；所述U形架可转动地穿设于所述二段腿架内轴上，所述U形架与所述二段腿架之间的所述二段腿架内轴上套设有所述轴套；所述二段腿架的第一端与所述一段腿架的第二端枢接；所述U形架的端部枢接于所述十字杆上；所述二段腿架支撑法兰板...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，倪正峰，沈勤，申颖，汤佳豫，黄义，侯云飞，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：发明
国别省市：