用于执行自动停车的车辆及其控制方法技术

本发明专利技术公开一种用于执行自动停车的车辆，其包括：摄像机，被配置为获取包括停车线的车辆的周围图像；以及控制器，被配置为基于作为输入值的车辆的周围图像导出空间识别数据，基于周围图像和空间识别数据导出与停车线对应的特征点，基于特征点的聚类确定候选停车线，以及控制车辆在由候选停车线组成的停车区域中执行停车。中执行停车。中执行停车。

【技术实现步骤摘要】
用于执行自动停车的车辆及其控制方法


[0001]本公开涉及一种用于执行自动停车的车辆及其控制方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术是一种即使驾驶员不手动控制制动器、方向盘或加速器踏板，车辆也会掌握道路状况并自动驾驶的技术。
[0003]自动驾驶技术是实现智能汽车的核心技术，包括诸如公路驾驶辅助系统(HDA，自动保持车距的技术)、后侧报警系统(BSD，在倒车时检测附近车辆并发出警报的技术)、自动紧急制动系统(AEB，在未识别到前方车辆时激活制动系统的技术)、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS，补偿在没有转向信号的情况下离开车道的技术)、高级智能巡航控制(ASCC，以设定速度保持汽车之间的距离并恒速行驶的技术)、拥堵路段驾驶辅助系统(TJA)、停车防撞辅助(PCA)和自动停车系统(远程智能停车辅助)。
[0004]在识别周围物体和停车空间以用于车辆的自动停车控制的技术中，使用超声波信号执行停车。
[0005]近年来，已经积极地进行了对通过附加地利用摄像机来执行停车的自动停车系统的研究。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于执行自动停车的车辆，包括：摄像机，获取包括停车线的所述车辆的周围图像；以及控制器，被配置为：基于作为输入值的所述周围图像导出空间识别数据，基于所述周围图像和所述空间识别数据导出与所述停车线对应的特征点，基于所述特征点的聚类导出候选停车线，以及控制所述车辆在由所述候选停车线组成的停车区域中执行停车。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为通过利用第一滤波器去除所述车辆的周围图像的噪声，并基于包括在所述车辆的周围图像中的每个像素的梯度提取边缘。3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于所述空间识别数据将包括在所述车辆的周围图像中的物体分类为至少一个类别。4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为利用与所述停车线的宽度对应的第二滤波器从所述车辆的周围图像和所述空间识别数据中导出与所述停车线对应的多个特征点。5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于与所述停车线对应的所述多个特征点中的每一个的方向值的一贯性来确定所述多个特征点中的每一个的可靠性，并且基于可靠性超过预定值的特征点来确定所述候选停车线。6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为当所述特征点对应于包括在所述车辆的周围图像和所述空间识别数据中的所述停车线时，基于与所述停车线对应的所述特征点确定所述停车区域。7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于与所述停车线对应的像素数量与所述特征点的像素数量的比率和所述特征点来确定所述停车区域。8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为当基于所述车辆的周围图像确定的第一特征点和基于所述空间识别数据确定的第二特征点的重叠率超过预定值时，基于所述第一特征点和所述第二特征点确定所述候选停车线。9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为确定多个候选停车线，确定以所述候选停车线的端点为边界提供的第一区域，确定在所述候选停车线之间的、不提供所述候选停车线的第二区域，并且基于所述第一区域中的像素数量与所述第二区域中的像素数量的比率确定所述停车区域。10.一种用于执行自动停车的车辆的控制方法，包括：获取包括停...

【专利技术属性】
技术研发人员：金钟模，孙旼成，李河娟，崔赈旭，李元俊，刘素希，
申请(专利权)人：起亚株式会社现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：