一种机械臂的旋转机构及旋转助力方法技术

本说明书实施例提供一种机械臂的旋转机构及旋转助力方法。旋转机构用于实现第一机械臂和第二机械臂之间的旋转运动，包括设置在第一机械臂上的电机、第一齿轮、第二齿轮、制动轴、制动器和减速器，以及用于连接第一机械臂和第二机械臂的定位转盘。旋转助力方法，包括：获取由力传感器接收的定位转盘或第二机械臂的受力信息；基于受力信息，控制电机进行助力。控制电机进行助力。控制电机进行助力。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的旋转机构及旋转助力方法


[0001]本说明书涉及机械结构与电气控制
，特别涉及一种机械臂的旋转机构及旋转助力方法。

技术介绍

[0002]目前，采用手术机器人进行手术，手术机器人的机械臂可以辅助医务人员夹持手术器械。采用手术机器人进行手术时，需要进行定位操作。定位包括粗定位和精细定位。手术准备前，需要快速将手术机器人机械臂粗定位到患者病灶位置，为精细定位做准备。为了快速将手术臂系统在空间内粗定位至一个有效的工作位置姿态，除了X，Y，Z方向的平移运动外，相应地也需要绕Z方向旋转达成粗定位，以便之后的操纵臂更加准确有效的到达指定工作位置。但是目前市面上的手术机器人系统普遍存在惯量大，负载大的问题，尤为不适于当前普遍进行术前准备工作的女性护士，所以需要一种能够快速、流畅地达到指定位置的用于旋转机械臂的结构。

技术实现思路

[0003]本说明书实施例之一提供一种机械臂的旋转机构，用于实现第一机械臂和第二机械臂之间的旋转运动，包括：设置在所述第一机械臂上的电机、第一齿轮、第二齿轮、制动轴、制动器和减速器，以及用于连接所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的旋转机构，用于实现第一机械臂和第二机械臂之间的旋转运动，其特征在于，包括：设置在所述第一机械臂上的电机、第一齿轮、第二齿轮、制动轴、制动器和减速器，以及用于连接所述第一机械臂和所述第二机械臂的定位转盘；所述第一齿轮固定套设在所述电机的输出轴上，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动连接，所述第二齿轮固定套设在所述制动轴上，所述第二齿轮与所述减速器的输入端啮合传动连接，所述减速器的输出端与所述定位转盘连接，所述定位转盘与所述第二机械臂固定连接；所述电机能够通过所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述减速器向所述定位转盘传递扭矩；所述制动轴上设置所述制动器，所述制动器能够被控制以对所述制动轴进行制动，从而限制所述制动轴转动。2.根据权利要求1所述的旋转机构，其特征在于，所述定位转盘或所述第二机械臂上设置有控制按钮，所述控制按钮能够控制所述制动器解除制动。3.根据权利要求1所述的旋转机构，其特征在于，还包括用于穿过线缆的走线筒，所述走线筒贯穿所述减速器，并与所述减速器固定连接。4.根据权利要求3所述的旋转机构，其特征在于，还包括电感式编码器，所述电感式编码器包括电感式编码器上部和电感式编码器下部；所述电感式编码器下部固定设置在所述走线筒上；所述电感式编码器上部固定设置在所述第一机械臂上，并与所述电感式编码器下部上下相对。5.根据权利要求1所述的旋转机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈斌泽，王挺，郑建林，
申请(专利权)人：宁波睿达医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：