多关节机器人制造技术

本申请涉及多关节机器人。本申请所述的多关节机器人包括：第一关节、第二关节、底座以及内部走线；所述第一关节包括第一壳体、第一中空减速器、第一驱动器以及第一同步机构，所述第一壳体的一端安装在所述底座上，其另一端设置有第一开口，所述第一中空减速器安装在该第一开口处，所述第一驱动器和所述第一同步机构分别安装在所述第一壳体内，并且所述第一驱动机构通过所述第一同步机构与所述第一中空减速器转动连接；所述第二关节包括第二壳体、第二中空减速器、第二驱动器以及第二同步机构。本申请所述的多关节机器人具有容易实现且防护等级高的优点。护等级高的优点。护等级高的优点。

【技术实现步骤摘要】
多关节机器人


[0001]本申请涉及机器人，特别是涉及多关节机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，机器人的整体密封性能一般，因为机器人本体和其他结构连接时，会有机器人内部和外部的连接结构，这些连接结构会穿过机器人本体，使得贯穿处需要进行单独的密封设置，以保证机器人内部的密封效果，保证机器人的性能的安全。
[0003]另外，在一些生产环境较复杂的场景，现场会有一定量的尘土和碎屑，长期的生产过程中，积累了一定量的尘土，就会影响机器人的正常工作。但是，现有技术中，机器人的内部结构和外部连接结构，由于现有机器人的结构特点，没法做到全部集合在机器人内部，从而无法避免的对机器人的密封提出了高的要求，而现有技术往往通过改进密封结构来实现，这样会对密封的要求提高，不容易实现。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请的目的在于，提供多关节机器人，其具有容易实现高防护且结构简单容易制造的优点。
[0005]本申请的一方面，提供一种多关节机器人，包括第一关节、第二关节、底座以及内部走线；
[0006]所述第一关节包括第一壳体、第一中空减速器、第一驱动器以及第一同步机构，所述第一壳体的一端安装在所述底座上，其另一端设置有第一开口，所述第一中空减速器安装在该第一开口处，所述第一驱动器和所述第一同步机构分别安装在所述第一壳体内，并且所述第一驱动机构通过所述第一同步机构与所述第一中空减速器转动连接；
[0007]所述第二关节包括第二壳体、第二中空减速器、第二驱动器以及第二同步机构，所述第二壳体的一端转动连接在所述第一关节的第一开口处，其另一端设置有第二开口，所述第二中空减速器安装在该第二开口处，所述第二驱动器和所述第二同步机构分别安装在所述第二壳体内，并且所述第二驱动机构通过所述第二同步机构与所述第二中空减速器转动连接；
[0008]所述第一中空减速器的一端与所述第二壳体紧固连接；
[0009]所述内部走线的一端连接在所述底座内，且所述内部走线依次穿套在所述第一壳体、第一中空减速器、第二壳体以及第二中空减速器内。
[0010]本申请所述的多关节机器人，通过在第一壳体内设置第一中空减速器，并且将第一驱动器和第一同步机构内置；同时还在第二壳体内设置第二中空减速器，并且将第二驱动器和第二同步机构内置；再有，内部走线分别置于底座、第一壳体以及第二壳体内部，从而实现所有结构内置，减少了壳体上的开口，也就减少了需要密封的部位，进而提高了密封效果。
[0011]进一步地，还包括第三关节，该第三关节与所述第二关节连接；
[0012]所述第三关节包括第三壳体、第三中空减速器、第三驱动器以及第三同步机构，所述第三壳体的一端转动连接在所述第二关节的第二开口处，其另一端设置有第三开口，所述第三中空减速器安装在该第三开口处，所述第三驱动器和所述第三同步机构分别安装在所述第三壳体内，并且所述第三驱动机构通过所述第三同步机构与所述第三中空减速器转动连接；
[0013]所述第二中空减速器的一端与所述第三壳体紧固连接；
[0014]所述内部走线贯穿所述第二中空减速器，并依次贯穿所述第三壳体和所述第三中空减速器。
[0015]进一步地，还包括第四关节，该第四关节与所述第三关节连接；
[0016]所述第四关节包括第四壳体、第四中空减速器、第四驱动器以及第四同步机构，所述第四壳体的一端安装在所述第三关节的第三开口处，其另一端设置有第四开口，所述第四中空减速器安装在该第四开口处，所述第四驱动器和所述第四同步机构分别安装在所述第四壳体内，并且所述第四驱动机构通过所述第四同步机构与所述第四中空减速器转动连接；
[0017]所述第三中空减速器的一端与所述第四壳体紧固连接；
[0018]所述内部走线贯穿所述第三中空减速器，并依次贯穿所述第四壳体和所述第四中空减速器。
[0019]通过将第四中空减速器内置在第四壳体内，并且第四中空减速器内部形成有通孔，从而方便内部走线的穿过。
[0020]进一步地，还包括抓手连接机构，该抓手连接机构与所述第四中空减速器紧固连接，所述内部走线贯穿所述第四中空减速器并与所述抓手连接机构连接。
[0021]进一步地，还包括密封圈，所述底座与所述第一关节之间、所述第一关节与所述第二关节之间、所述第二关节与所述第三关节之间、所述第三关节与所述第四关节之间、所述第四关节与所述抓手连接机构之间，分别设置有所述密封圈。
[0022]进一步地，所述第一驱动器、所述第二驱动器、所述第三驱动器以及所述第四驱动器分别为电机。
[0023]进一步地，所述第一同步机构、所述第二同步机构、所述第三同步机构、所述第四同步机构分别为同步带。
[0024]进一步地，所述底座与所述第一关节转动连接，所述第一关节与所述第二关节转动连接，所述第二关节与所述第三关节转动连接，所述第三关节与所述第四关节转动连接。
[0025]进一步地，还包括机器人手腕，该机器人手腕安装在所述抓手连接机构上。
[0026]进一步地，还包括控制器，所述第一驱动器、所述第二驱动器、所述第三驱动器以及所述第四驱动器分别与该控制器电连接。
[0027]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本申请。
附图说明
[0028]图1为本申请示例性的第三关节和第四关节的装配关系的剖视图；
[0029]图2为本申请示例性的第五关节和抓手连接机构的装配关系的剖视图；
[0030]图3为本申请示例性的多关节机器人的主视图。
具体实施方式
[0031]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0032]图1为本申请示例性的第三关节和第四关节的装配关系的剖视图；图2为本申请示例性的第五关节和抓手连接机构的装配关系的剖视图；图3为本申请示例性的多关节机器人的主视图。
[0033]请参阅图1
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图3，本申请示例性的一种多关节机器人，包括第一关节10、第二关节20、底座A以及内部走线L；
[0034]所述第一关节10包括第一壳体、第一中空减速器、第一驱动器以及第一同步机构，所述第一壳体的一端安装在所述底座A上，其另一端设置有第一开口，所述第一中空减速器安装在该第一开口处，所述第一驱动器和所述第一同步机构分别安装在所述第一壳体内，并且所述第一驱动机构通过所述第一同步机构与所述第一中空减速器转动连接；
[0035]所述第二关节20包括第二壳体、第二中空减速器、第二驱动器以及第二同步机构，所述第二壳体的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节机器人，其特征在于：包括第一关节、第二关节、底座以及内部走线；所述第一关节包括第一壳体、第一中空减速器、第一驱动器以及第一同步机构，所述第一壳体的一端安装在所述底座上，其另一端设置有第一开口，所述第一中空减速器安装在该第一开口处，所述第一驱动器和所述第一同步机构分别安装在所述第一壳体内，并且所述第一驱动机构通过所述第一同步机构与所述第一中空减速器转动连接；所述第二关节包括第二壳体、第二中空减速器、第二驱动器以及第二同步机构，所述第二壳体的一端转动连接在所述第一关节的第一开口处，其另一端设置有第二开口，所述第二中空减速器安装在该第二开口处，所述第二驱动器和所述第二同步机构分别安装在所述第二壳体内，并且所述第二驱动机构通过所述第二同步机构与所述第二中空减速器转动连接；所述第一中空减速器的一端与所述第二壳体紧固连接；所述内部走线的一端连接在所述底座内，且所述内部走线依次穿套在所述第一壳体、第一中空减速器、第二壳体以及第二中空减速器内。2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于：还包括第三关节，该第三关节与所述第二关节连接；所述第三关节包括第三壳体、第三中空减速器、第三驱动器以及第三同步机构，所述第三壳体的一端转动连接在所述第二关节的第二开口处，其另一端设置有第三开口，所述第三中空减速器安装在该第三开口处，所述第三驱动器和所述第三同步机构分别安装在所述第三壳体内，并且所述第三驱动机构通过所述第三同步机构与所述第三中空减速器转动连接；所述第二中空减速器的一端与所述第三壳体紧固连接；所述内部走线贯穿所述第二中空减速器，并依次贯穿所述第三壳体和所述第三中空减速器。3.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于：还包括第四关节，该第四关节与所述第三关节连接；所述第四关节包括第四壳体、第四中空减速器、第四驱动器以及第四同步机构，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何敏佳，江文明，余天荣，吴泽龙，毛洪泰，
申请(专利权)人：广州数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：