一种机器人辅助旁路桥接作业工具及其操作方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人辅助旁路桥接作业工具及其操作方法，该作业工具包括：底座安装组件，用于配合机器人实现左夹挂接组件与右夹挂接组件的定位支撑；绞盘组件，用于实现左夹挂接组件与右夹挂接组件之间绝缘绳的收放；左夹挂接组件与右夹挂接组件，两者均包括输入轴、固定夹板、传动机构、活动夹，输入轴在机器人的驱动作用下，通过传动机构带动活动夹夹紧扣入活动夹与固定夹板之间的线缆。本发明专利技术将机器人融入旁路桥接作业，辅助进行主线桥接，提高了旁路作业的效率，规避了人工作业的风险，减轻了人工的劳动强度，具有结构简单、操作方便、安全可靠等特点。安全可靠等特点。安全可靠等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人辅助旁路桥接作业工具及其操作方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人辅助旁路桥接作业工具及其操作方法，属于配网作业机器人


技术介绍

[0002]配网不停电作业最常见的是借助绝缘斗臂车和绝缘手套法，进行直线杆改耐张杆、更换变压器、柱上开关等作业，常见的方式是旁路作业法。人工进行旁路作业时需要多车多人配合完成，如：一种绝缘短杆桥接法带电断接导线作业方法(CN 112531586 A)，使用绝缘短杆法配合旁路进行主线的桥接作业，进行局部停电检修更换作业，但对作业人员规范性要求较高，且人工桥接主线工序多，耗时长，标准高，强度大。随着电力公司对配电带电可靠性的提高，机器人参与不停电作业的需求日益旺盛。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：针对人工桥接主线工序多、耗时长、强度高等不足，本专利技术提供的一种机器人辅助旁路桥接作业工具及其操作方法，将机器人融入旁路桥接作业，辅助进行主线桥接，有效提高作业效率，规避作业人员的劳动强度和安全风险。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术提供的一种机器人辅助旁路桥接作业工具，包括左夹挂接组件、右夹挂接组件、底座安装组件，所述底座安装组件用于配合机器人实现左夹挂接组件与右夹挂接组件的定位支撑；
[0005]所述左夹挂接组件与右夹挂接组件均包括输入轴、固定夹板、传动机构、活动夹，所述输入轴通过支撑架转动连接于固定夹板上，并在机器人的驱动作用下，通过传动机构带动活动夹夹紧扣入活动夹与固定夹板之间的线缆；
[0006]所述左夹挂接组件与右夹挂接组件的固定夹板上设有滑轮组，所述左夹挂接组件或右夹挂接组件上设有绞盘组件，通过绞盘组件实现滑轮组之间绝缘绳的收放。
[0007]进一步的，所述传动机构包括十字万向节、旋转丝杆、夹板连杆，所述输入轴通过十字万向节与旋转丝杆连接，所述旋转丝杆上套接有丝杠螺母，所述夹板连杆的中部与固定夹板铰接，其一端与活动夹底部铰接，另一端通过销钉与丝杠螺母铰接(同时限制丝杠螺母跟随旋转丝杆旋转)，通过旋转丝杆的旋转带动夹板连杆围绕中部铰接点的转动，从而实现活动夹的升降控制。
[0008]进一步的，所述丝杠螺母为球形螺母，且丝杠螺母两侧的夹板连杆上设有相适配的半球弧槽，通过球形配合结构防止在连杆转动过程中发生相互干涉。
[0009]进一步的，所述左夹挂接组件的夹板连杆在逆时针转动时带动活动夹向上抬起夹紧线缆，右夹挂接组件的夹板连杆在顺时针转动时带动活动夹向上抬起夹紧线缆，以实现主线断开后的自锁效应。
[0010]由于断开的主线有向两侧回拉的趋势，也就是通过摩擦力带动左夹连杆逆时针旋转、右夹连杆顺时针旋转的趋势，而左夹连杆逆时针旋转、右夹连杆顺时针旋转又是夹紧主
线的动作，所以形成了一种越拉夹得越紧的自锁效应。
[0011]进一步的，为了保证输入轴旋转方向的一致性，所述左夹挂接组件与右夹挂接组件的旋转丝杆螺纹旋向相反。
[0012]进一步的，所述底座安装组件包括安装座，所述左夹挂接组件与右夹挂接组件上分别设有左夹脱离组件、右夹脱离组件；
[0013]所述左夹脱离组件与右夹脱离组件均包括双向丝杆及套接于双向丝杆上的左旋螺母、右旋螺母，所述双向丝杆通过安装架连接于固定夹板上，所述左旋螺母、右旋螺母上分别连接有与安装座配合的插销，且安装架上设有贯穿插销的导杆，用于插销开合的导向；通过双向丝杆的旋转实现插销的开合控制。
[0014]进一步的，所述输入轴通过棘轮头实现与十字万向节的单向传动，且输入轴上通过单向轴承套接有主动锥齿轮，所述双向丝杆通过从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合传动，以实现输入轴在正向旋转时通过旋转丝杆带动活动夹夹紧线缆，并在逆向旋转时通过双向丝杆带动插销打开，由此通过输入轴实现两个动作的控制。
[0015]进一步的，所述安装架上设有与安装座配合的定位销，用于保证定位精度。
[0016]进一步的，所述安装座的底部通过过渡座连接有机器人对接盘，且过渡座内设有驱动轴，所述绞盘组件包括蜗杆、蜗轮、绞线盘，所述蜗轮与绞线盘同轴传动，且蜗杆与蜗轮啮合传动，所述驱动轴通过齿轮组带动蜗杆的转动，进而实现绝缘绳的收放控制。
[0017]此外，本专利技术还提供了一种基于上述旁路桥接作业工具的操作方法，包括以下步骤：
[0018]1)机器人随绝缘斗臂车升空至作业区域，通过底座安装组件带动左夹挂接组件与右夹挂接组件到达左/右侧挂线点，并使搭接线缆扣入左/右夹挂接组件的活动夹与固定夹板之间；
[0019]2)机器人通过驱动左/右夹挂接组件的输入轴带动活动夹夹紧扣入的线缆，而后左/右夹挂接组件与底座安装组件脱离；
[0020]3)机器人通过底座安装组件带动右/左夹挂接组件到达右/左侧挂线点，并使搭接线缆扣入右/左夹挂接组件的活动夹与固定夹板之间，通过绞盘组件收紧左夹挂接组件与右夹挂接组件之间的绝缘绳；
[0021]4)机器人通过驱动右/左夹挂接组件的输入轴带动活动夹夹紧扣入的线缆，而后右/左夹挂接组件与底座安装组件脱离，完成挂线作业。
[0022]有益效果：本专利技术提供的一种机器人辅助旁路桥接作业工具及其操作方法，通过安装在绝缘斗臂车里的机器人抓取桥接作业工具对主线两侧进行挂接，中间通过绝缘绳接续支撑，断开主线、局部断电后可进行设备检修更换。
[0023]本专利技术将机器人融入旁路桥接作业，辅助进行主线桥接，提高了旁路作业的效率，规避了人工作业的风险，减轻了人工的劳动强度，具有结构简单、操作方便、安全可靠等特点。此外，使用绝缘绳代替绝缘短杆，规避了机器人作业末端负载和运动空间的局限性，拓展了机器人开展旁路作业的实施领域。
附图说明
[0024]图1为本专利技术实施例中左夹挂接组件的结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例中左夹脱离组件的结构示意图；
[0026]图3为本专利技术实施例中右夹挂接组件的结构示意图；
[0027]图4为本专利技术实施例中右夹脱离组件的结构示意图；
[0028]图5为本专利技术实施例中绞盘组件的结构示意图；
[0029]图6为本专利技术实施例中底座安装组件的结构示意图；
[0030]图7为本专利技术实施例中左侧挂接作业的状态示意图；
[0031]图8为本专利技术实施例中右侧挂接作业的状态示意图；
[0032]图中的附图标记包括：1、转销，2、输入轴，3、支撑架，4、左夹板，5、棘轮头，6、十字万向节，7、右旋丝杆，8、左夹连杆，9、盖板，10、球形右旋螺母，11、铰接销，12、转轴，13、活动夹，14、大滑轮，15、大滑轮盖，16、轴肩螺栓，17、小滑轮，18、小滑轮盖，19、主动锥齿轮，20、单向轴承，21、从动锥齿轮，22、双向丝杆，23、左旋螺母，24、右旋螺母，25、插销，26、导杆，27、定位销，28、左夹安装架，
[0033]29、右夹板，30、左旋丝杆，31、球形左旋螺母，32、右夹连杆，33、右夹安装架，34、蜗轮，35、蜗杆，36、蜗轮支撑架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人辅助旁路桥接作业工具，其特征在于，包括左夹挂接组件、右夹挂接组件、底座安装组件，所述底座安装组件用于配合机器人实现左夹挂接组件与右夹挂接组件的定位支撑；所述左夹挂接组件与右夹挂接组件均包括输入轴、固定夹板、传动机构、活动夹，所述输入轴通过支撑架安装于固定夹板上，并在机器人的驱动作用下，通过传动机构带动活动夹夹紧扣入活动夹与固定夹板之间的线缆；所述左夹挂接组件与右夹挂接组件的固定夹板上设有滑轮组，所述左夹挂接组件或右夹挂接组件上设有绞盘组件，通过绞盘组件实现滑轮组之间绝缘绳的收放。2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助旁路桥接作业工具，其特征在于，所述传动机构包括十字万向节、旋转丝杆、夹板连杆，所述输入轴通过十字万向节与旋转丝杆连接，所述旋转丝杆上套接有丝杠螺母，所述夹板连杆的中部与固定夹板铰接，其一端与活动夹底部铰接，另一端与丝杠螺母铰接，通过旋转丝杆的旋转带动夹板连杆围绕中部铰接点的转动，从而实现活动夹的升降控制。3.根据权利要求2所述的一种机器人辅助旁路桥接作业工具，其特征在于，所述丝杠螺母为球形螺母，且丝杠螺母两侧的夹板连杆上设有相适配的半球弧槽。4.根据权利要求2所述的一种机器人辅助旁路桥接作业工具，其特征在于，所述左夹挂接组件的夹板连杆在逆时针转动时带动活动夹向上抬起夹紧线缆，右夹挂接组件的夹板连杆在顺时针转动时带动活动夹向上抬起夹紧线缆。5.根据权利要求4所述的一种机器人辅助旁路桥接作业工具，其特征在于，所述左夹挂接组件与右夹挂接组件的旋转丝杆螺纹旋向相反。6.根据权利要求1所述的一种机器人辅助旁路桥接作业工具，其特征在于，所述底座安装组件包括安装座，所述左夹挂接组件与右夹挂接组件上分别设有左夹脱离组件、右夹脱离组件；所述左夹脱离组件与右夹脱离组件均包括双向丝杆及套接于双向丝杆上的左旋螺母、右旋螺母，所述双向丝杆通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志康，张大伟，刘久晨，胡立鸥，李鹏，黄良玉，孙学逊，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：