三维模型构建方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种三维模型构建方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标管道的第一三维点云模型，和与目标管道的表面连通设置的目标检查井的第二三维点云模型；获取第一三维点云模型的第一边界对应的第一边界点云数据，和第二三维点云模型的第二边界对应的第二边界点云数据；确定第一边界点云数据与第二边界点云数据的第一重合度；基于第一重合度，判断第一三维点云模型与第二三维点云模型是否融合成功；在确定融合成功的情况下，获取目标管道和目标检查井的三维整体模型。本发明专利技术通过将管道与检查井的三维模型进行融合，获取二者的整体模型，实现了管道与检查井的整体三维可视化，有助于提高后期对管道进行检测与分析的准确性。分析的准确性。分析的准确性。

【技术实现步骤摘要】
三维模型构建方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及三维点云建模
，尤其涉及一种三维模型构建方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]管道通常分为埋于地底的管道，以及与管道连通，且每隔一定距离处设定的便于定期检查的检查井。
[0003]现有技术中，在进行管道检测时，只针对管道本身进行检测，忽视了对检查井的检测，或者直接获取管道视角下的部分检查井数据，以对检查井的状态进行初步的判断。
[0004]由于检查井也是管道连接的一部分，且其更接近地面，更容易受到挤压力而导致破损，因此，在管道检测过程中，如何构建管道与检查井的整体模型，以基于管道与检查井的整体模型对管道进行检测，成为目前业界亟待解决的课题。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种三维模型构建方法、装置、电子设备及存储介质。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种三维模型构建方法，包括：
[0007]获取目标管道的第一三维点云模型，和与所述目标管道的表面连通设置的目标检查井的第二三维点云模型；
[0008]获取所述第一三维点云模型的第一边界对应的第一边界点云数据，和所述第二三维点云模型的第二边界对应的第二边界点云数据，所述第一边界是所述目标管道与所述目标检查井的第一相交边界，所述第二边界是所述目标检查井与所述目标管道的第二相交边界；
[0009]确定所述第一边界点云数据与所述第二边界点云数据的第一重合度；
[0010]基于所述第一重合度，判断所述第一三维点云模型与所述第二三维点云模型是否融合成功；
[0011]在确定融合成功的情况下，获取所述目标管道和所述目标检查井的三维整体模型。
[0012]可选地，根据本专利技术提供的一种三维模型构建方法，所述获取目标管道的第一三维点云模型，和与所述目标管道的表面连通设置的目标检查井的第二三维点云模型，包括：
[0013]基于点云模型获取方法，获取第一目标的目标三维点云模型；其中，在所述第一目标为所述目标管道的情况下，所述目标三维点云模型为所述第一三维点云模型；在所述第一目标为所述目标检查井的情况下，所述目标三维点云模型为所述第二三维点云模型；
[0014]所述点云模型获取方法包括如下步骤：
[0015]基于第一扫描轨迹，采用二维测距雷达扫描所述第一目标，获取所述第一目标的目标二维点云序列；
[0016]对所述目标二维点云序列对应的二维点云数据进行中心拟合，确定所述二维点云数据对应的坐标点所组成的至少一个圆的圆心；
[0017]基于所述二维测距雷达进行二维测距的间隔，依次将所述至少一个圆的圆心与所述第一扫描轨迹重合，确定所述第一目标的目标三维点云模型。
[0018]可选地，根据本专利技术提供的一种三维模型构建方法，所述获取所述第一三维点云模型的第一边界对应的第一边界点云数据，和所述第二三维点云模型的第二边界对应的第二边界点云数据，包括：
[0019]基于点云模型边界点识别方法，获取第二目标的目标边界点云数据；其中，在所述第二目标为所述第一边界的情况下，所述目标边界点云数据为所述第一边界点云数据；在所述第二目标为所述第二边界的情况下，所述目标边界点云数据为所述第二边界点云数据；
[0020]所述点云模型边界点识别方法包括如下步骤：
[0021]将所述二维测距雷达的同一扫描角度下的至少三个二维点云数据进行连接，获得连接曲线；
[0022]计算所述连接曲线的曲率，确定所述连接曲线上的曲率最大处对应的所述二维点云数据为目标二维边界点云数据；
[0023]确定所述目标二维边界点云数据对应的三维边界点云数据为所述目标边界点云数据。
[0024]可选地，根据本专利技术提供的一种三维模型构建方法，所述第一三维点云模型对应的第一三维点云数据中包括：所述目标管道和所述目标检查井连通处的第三三维点云数据，所述第三三维点云数据用于表征所述目标检查井在所述连通处的边界轮廓。
[0025]可选地，根据本专利技术提供的一种三维模型构建方法，所述第二三维点云模型对应的第二三维点云数据中包括：所述目标管道和所述目标检查井连通处的第四三维点云数据，所述第四三维点云数据用于表征所述目标管道在所述连通处的边界轮廓。
[0026]可选地，根据本专利技术提供的一种三维模型构建方法，所述基于所述第一重合度，判断所述第一三维点云模型与所述第二三维点云模型是否融合成功，包括以下至少一项：
[0027]所述第一重合度大于第一重合度阈值；
[0028]所述第一重合度大于所述第一重合度阈值，且所述第三三维点云数据与所述第二三维点云数据的第二重合度大于第二重合度阈值；
[0029]所述第一重合度大于所述第一重合度阈值，且所述第四三维点云数据与所述第一三维点云数据的第三重合度大于第三重合度阈值；
[0030]所述第一重合度大于所述第一重合度阈值，所述第二重合度大于所述第二重合度阈值，且所述第三重合度大于所述第三重合度阈值。
[0031]第二方面，本专利技术还提供一种三维模型构建装置，包括：
[0032]第一获取模块，用于获取目标管道的第一三维点云模型，和与所述目标管道的表面连通设置的目标检查井的第二三维点云模型；
[0033]第二获取模块，用于获取所述第一三维点云模型的第一边界对应的第一边界点云数据，和所述第二三维点云模型的第二边界对应的第二边界点云数据，所述第一边界是所述目标管道与所述目标检查井的第一相交边界，所述第二边界是所述目标检查井与所述目
标管道的第二相交边界；
[0034]第一确定模块，用于确定所述第一边界点云数据与所述第二边界点云数据的第一重合度；
[0035]第一判断模块，用于基于所述第一重合度，判断所述第一三维点云模型与所述第二三维点云模型是否融合成功；
[0036]第三获取模块，用于在确定融合成功的情况下，获取所述目标管道和所述目标检查井的三维整体模型。
[0037]第三方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述三维模型构建方法的步骤。
[0038]第四方面，本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述三维模型构建方法的步骤。
[0039]第五方面，本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述三维模型构建方法的步骤。
[0040]本专利技术提供的三维模型构建方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定目标管道的第一三维模型的第一边界点云数据，和与目标管道连通设置的目标检查井的第二三维模型的第二边界点云数据，并将第一边界点云数据与第二边界点云数据进行融合，在确定融合成功的情况下，即可以确定目标管道和目标检查井衔接部位的数据，进而可以将两部分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维模型构建方法，其特征在于，包括：获取目标管道的第一三维点云模型，和与所述目标管道的表面连通设置的目标检查井的第二三维点云模型；获取所述第一三维点云模型的第一边界对应的第一边界点云数据，和所述第二三维点云模型的第二边界对应的第二边界点云数据，所述第一边界是所述目标管道与所述目标检查井的第一相交边界，所述第二边界是所述目标检查井与所述目标管道的第二相交边界；确定所述第一边界点云数据与所述第二边界点云数据的第一重合度；基于所述第一重合度，判断所述第一三维点云模型与所述第二三维点云模型是否融合成功；在确定融合成功的情况下，获取所述目标管道和所述目标检查井的三维整体模型。2.根据权利要求1所述的三维模型构建方法，其特征在于，所述获取目标管道的第一三维点云模型，和与所述目标管道的表面连通设置的目标检查井的第二三维点云模型，包括：基于点云模型获取方法，获取第一目标的目标三维点云模型；其中，在所述第一目标为所述目标管道的情况下，所述目标三维点云模型为所述第一三维点云模型；在所述第一目标为所述目标检查井的情况下，所述目标三维点云模型为所述第二三维点云模型；所述点云模型获取方法包括如下步骤：基于第一扫描轨迹，采用二维测距雷达扫描所述第一目标，获取所述第一目标的目标二维点云序列；对所述目标二维点云序列对应的二维点云数据进行中心拟合，确定所述二维点云数据对应的坐标点所组成的至少一个圆的圆心；基于所述二维测距雷达进行二维测距的间隔，依次将所述至少一个圆的圆心与所述第一扫描轨迹重合，确定所述第一目标的目标三维点云模型。3.根据权利要求2所述的三维模型构建方法，其特征在于，所述获取所述第一三维点云模型的第一边界对应的第一边界点云数据，和所述第二三维点云模型的第二边界对应的第二边界点云数据，包括：基于点云模型边界点识别方法，获取第二目标的目标边界点云数据；其中，在所述第二目标为所述第一边界的情况下，所述目标边界点云数据为所述第一边界点云数据；在所述第二目标为所述第二边界的情况下，所述目标边界点云数据为所述第二边界点云数据；所述点云模型边界点识别方法包括如下步骤：将所述二维测距雷达的同一扫描角度下的至少三个二维点云数据进行连接，获得连接曲线；计算所述连接曲线的曲率，确定所述连接曲线上的曲率最大处对应的所述二维点云数据为目标二维边界点云数据；确定所述目标二维边界点云数据对应的三维边界点云数据为所述目标边界点云数据。4.根据权利要求1所述的三维模型构建方法，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯成会，王翔，王高峰，吴海锋，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：