本发明专利技术提供了一种自动化存储和取出系统、地板元件以及访问方法。该自动化存储和取出系统，包括：三维网格(4)和多个容器处理载具(9)，其中三维网格包括多个存储柱(5)，在存储柱中容器(6)可以以在彼此顶部上竖直堆叠(7)的方式存储。该系统包括多个地板元件(21)，每个地板元件可在容器的竖直堆叠的顶部上布置在存储柱的顶端部(22)处，使得操作员(23)可站在存储柱的顶部上；其中，每个所述地板元件包括位于水平周缘处的轨道连接元件，所述轨道连接元件能够连接到存储柱的顶端部处的轨道，使得所述地板元件相对于所述三维网格的顶层面而言保持在所需的层面处并且其中，地板元件可布置在网格中的存储柱中，或布置在专用柱中。或布置在专用柱中。或布置在专用柱中。
【技术实现步骤摘要】
自动化存储和取出系统、地板元件以及访问方法
[0001]本申请是申请日为2018年08月27日、申请号为201880062404.X、名称为“一种自动化存储和取出系统”的中国专利技术专利申请(该申请对应的PCT国际申请的申请号是PCT/EP2018/072968)的分案申请。
[0002]本专利技术涉及自动化存储和取出系统的领域。具体地，本专利技术涉及一种自动化存储和取出系统、一种地板元件，以及一种提供对设置在自动化存储和取出系统的顶层面处的装备的访问或能从所述顶层面访问该装备的方法。
技术介绍
[0003]申请人已知的自动存储系统是一种包括三维存储网格结构的存储系统，其中存储仓/容器在彼此的顶部上堆叠至一定高度。图1中示出了这样的现有技术系统。例如，NO317366和WO 2014/090684 A1中详细公开了该存储系统。
[0004]图1公开了典型现有技术的自动化存储和取出系统的框架结构1，并且图2a和图2b公开了这种系统的已知的容器处理载具(container
‑
handling vehicles)。
[0005]框架结构1包括多个直立构件2和由直立构件2支撑的多个水平构件3。构件2、3通常可由金属制成，例如，挤制铝材型材。
[0006]框架结构1限定包括成行布置的存储柱5的存储网格4，存储柱5中的存储容器6(也称为容器)堆叠在彼此的顶部上以形成堆叠7。每个存储容器6(或简言之，容器)通常可保存多个产品(未示出)，并且根据应用，存储容器6中的产品可为相同或可为不同的产品类型。框架结构1防止存储容器6的堆叠7的水平运动，并引导容器6的竖直运动，但通常在堆叠时不以另外的方式支撑存储容器6。
[0007]上水平构件3包括横跨存储柱5的顶部布置成网格图案的轨道系统8，在该轨道系统8上操作多个容器处理载具9，已使存储容器6从存储柱5升高并将存储容器6下降到存储柱中，并还将存储容器6运输到存储柱5上方。轨道系统8包括布置成引导容器处理载具9在第一方向X上横跨框架结构1的顶部运动的第一组平行轨道10，以及布置成垂直于第一组轨道10以引导容器处理载具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上运动的第二组平行轨道11，见图3。以这种方式，轨道系统8限定网格柱12的上端部，在其上方，容器处理载具9可在存储柱5上方横向(即，在平行于水平的X
‑
Y平面的平面中)移动。
[0008]每个容器处理载具9包括载具主体13，以及使容器处理载具9能够横向运动(即，在X和Y方向上运动)的第一组轮和第二组轮14、15。在图2中可看到每组轮中的两个轮。第一组轮14布置成与第一组轨道10的两个相邻轨道接合，并且第二组轮15布置成与第二组轨道11的两个相邻轨道接合。可使轮14、15的组的其中之一抬升和降低，以便使第一组轮14和/或第二组轮15可在任意时间与其相应的轨道10、11的组接合。
[0009]每个容器处理载具9还包括用于竖直运输存储容器6的抬升装置18(图1和图2a中未示出)，例如，使存储容器6从存储柱5升高并将存储容器6下降到存储柱中。抬升装置18包
括适于接合存储容器6的抬升框架(图2a中未示出，但类似于图2b中示出的标记为17的部件)，该抬升框架可从载具主体13降低，以便可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节抬升框架相对于载具主体13的位置。
[0010]传统上，并且出于本申请的目的，Z＝1表示网格4的最上层，即，直接位于轨道系统8下方的层(在本申请中，轨道系统8被称为网格的顶层面(top level))，Z＝2是轨道系统8下方的第二层，Z＝3是第三层等。在图1中公开的实施例中，Z＝8表示网格4的最下方的底层。因此，如图1中所示的示例并使用笛卡尔坐标系X、Y、Z，可认为图1中表示为7
’
的存储容器占据网格位置或网格信元X＝10，Y＝2，Z＝3。可认为容器处理载具9在Z＝0的层中行进，并且每个网格柱可由其X和Y坐标表示。
[0011]每个容器处理载具9包括当使存储容器6横跨网格4运输时用于接收并存放存储容器6的存储室或空间。存储空间可包括居中地布置在载具主体13内的腔体，例如，如在WO2014/090684A1中所描述的，通过引证将其内容合并于此。
[0012]替代地，容器处理载具可具有悬臂构造，如在NO317366中描述的，通过引证同样将其内容合并于此。
[0013]容器处理载具9可具有一定占地面积，即，在X和Y方向上的范围，其通常等于网格柱12的横向或水平范围，即，网格柱12在X和Y方向上的范围，例如，如在WO2015/193278A1中描述的，通过引证将其内容合并于此。替代地，容器处理载具9可具有大于网格柱12的横向范围的占地面积，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。
[0014]轨道系统8可为单轨道系统，如在图3中示出的。替代地，轨道系统8可为双轨道系统，如在图4中示出的，因此允许具有通常相应于网格柱12的横向范围的占地面积44的容器处理载具9沿着网格柱的行在X或Y方向上行进，即使另一容器处理载具9定位在邻近该行的网格柱上方。
[0015]在存储网格中，大多数网格柱12是存储柱5，即，其中存储容器以堆叠存储。然而，网格通常具有至少一个网格柱，该网格柱不用于存储这些存储容器，而是包括这样一个位置，在该位置中容器处理载具可卸载(drop off)和/或拾取存储容器，以便使它们可被运输至存储容器可从网格外部访问、或运输到网格外部、或运输到网格中的访问站(即，容器处理站)。在本领域中，这种位置通常被称为“端口”，并且定位有端口的网格柱可称为端口柱。
[0016]图1中的网格4包括两个端口柱19和20。第一端口柱19可例如是其中容器处理载具9可将待运输到访问站或运输站(未示出)的存储容器卸载的专用卸载端口柱，并且第二端口柱20可为其中容器处理载具9可拾取已经从访问站或运输站运输到网格4的存储容器的专用拾取端口柱。
[0017]当要访问存储在图1中公开的网格4中的存储容器6时，将指示其中一个容器处理载具9将目标存储容器从其在网格4中的位置取回，并将其运输到卸载端口19。该操作涉及将容器处理载具9移动到存储柱上方的其中定位有目标存储容器的网格位置，使用容器处理载具的抬升装置(未示出，内部地布置在载具的中心腔体中，但类似于图2b的第二现有技术的载具的抬升装置18)将存储容器从存储柱中取出，以及将存储容器运输到卸载端口19。第二现有技术的载具9在图2b中示出，以更好地说明抬升装置的一般设计。在挪威专利NO317366中详细描述了第二载具9。两个现有技术的载具9的抬升装置18包括连接成靠近用于可释放地连接到存储容器的抬升框架17(也可称为抓握装置)的拐角的一组抬升带16。为
了使抬升框架17(以及任选地，所连接的存储容器)升高或降低，抬升带16卷绕在至少一个旋转抬升轴(未示出)上/从至少一个旋转抬升轴解绕，至少一个旋转抬升轴布置在容器处理载具中。在例如WO2015/193278A1和PC本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动化存储和取出系统，包括三维网格(4)和多个容器处理载具(9)，其中，所述三维网格(4)包括多个存储柱(5)，在这些存储柱中，所述容器(6)能以竖直堆叠(7)存储在彼此的顶部上；并且每个所述容器处理载具(9)包括具有抬升框架(17)的容器抬升装置(18)，以用于能释放地连接到容器(6)，并且每个所述容器处理载具在所述网格(4)的顶层面处的轨道(10、11)上操作，以从所述存储柱(5)取出所述容器(6)和将所述容器(6)存储在所述存储柱中，并用于将所述容器(6)横跨所述网格(4)水平地运输；其中，所述自动化存储和取出系统包括多个地板元件(21)，每个所述地板元件能在所述容器(6)的竖直堆叠(7)的顶部上布置在存储柱(5)的顶端部(22)处，使得操作员(23)能站在所述存储柱的顶部上；其中，每个所述地板元件(21)包括位于水平周缘处的轨道连接元件，所述轨道连接元件能够连接到存储柱(5)的顶端部处的轨道(10、11)，使得所述地板元件相对于所述三维网格的顶层面保持在所需的层面处；并且其中，所述地板元件(21)能以存储在彼此顶部上的竖直堆叠(7)而布置在所述网格(4)中的存储柱(5)中，或所述地板元件布置在具有这样的横截面的专用柱中，该横截面能够适应横截面大于所述容器(6)的横截面的地板元件。2.根据权利要求1所述的自动化存储和取出系统，其中，每个所述地板元件(21)能通过使用布置在所述网格(4)的顶层面处的载具(9)而运输并布置在存储柱(5)的所述顶端部(22)处。3.根据权利要求2所述的自动化存储和取出系统，其中，所述载具为专用的地板元件处理载具或所述容器处理载具(9)。4.根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，每个所述地板元件(21)能释放地连接到所述容器处理载具(9)的所述抬升框架(17)。5.根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，每个所述地板元件(21)具有的水平周缘大体上对应于所述容器(6)的水平周缘。6.根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，所述抬升框架(17)包括容器连接元件(24)，以用于能释放地连接到位于所述容器(6)的周缘顶部区段(26)和所述地板元件(21)的周缘顶部区段(27)中的任一者上的相应的抬升框架连接元件(25)。7.根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，所述地板元件(21)能布置成使得当每个所述存储柱(5)在所述顶端部(22)处具有所述地板元件(21)时，容器处理载具(9)能够越过相邻存储柱(5)的区段(28)。8.一种地板元...
【专利技术属性】
技术研发人员：特龙，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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