改进局部G系数的全波形激光雷达目标识别方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种改进局部G系数的全波形激光雷达目标识别方法及装置，该方法包括：获取并分解处理全波形激光雷达探测目标区域所接收的回波波形数据，得到点云数据；分别以点云数据的每个点为中心点，以中心点与其N个邻近点的欧式距离的倒数为权值，计算点云数据的各个点的改进局部G系数；基于改进的局部G系数，识别目标区域内的疑似隐蔽目标所在区域；对疑似隐蔽目标所在区域内的点云数据进行聚类分割，提取疑似隐蔽目标的特征数据；将特征数据输入预设的分类器中，以识别疑似隐蔽目标。该方法可以对现有局部G系数进行了改进，实现了疑似隐蔽目标区域的高效提取。现了疑似隐蔽目标区域的高效提取。现了疑似隐蔽目标区域的高效提取。

【技术实现步骤摘要】
改进局部G系数的全波形激光雷达目标识别方法及装置


[0001]本公开涉及激光雷达数据处理
，尤其涉及一种改进局部G系数的全波形激光雷达目标识别方法及装置。

技术介绍

[0002]激光雷达的发射脉冲在一定程度上能够穿透植被冠层，可直接获取植被覆盖下的目标信息，相较于传统光学相机在隐蔽目标提取方面具有无法比拟的优越性。随着全波形数字化处理和存储技术的快速发展，全波形激光雷达系统能够很小的时间间隔采样并记录发射脉冲和后向散射回波的波形。其中，回波波形记录了激光束与光斑内不同高度层次地物作用后的波形信息。
[0003]相较于设备直接获取的离散点云数据，全波形激光雷达数据经波形分解、特征提取处理后，不仅可以增加表征地物目标的点云数量，还可获得涵盖空间、物理属性信息的波形特征，为后续的地物目标识别分类增加了更多的数据依据，也为植被遮蔽下隐蔽目标的识别提取提供了可能。但由于隐蔽目标隐藏于植被覆盖之下，激光雷达发射脉冲穿透植被的回波通常偏弱或无法探测，在点云数据上直接表现为隐蔽目标的点云数据物理属性信息偏小或空间、物理属性信息缺失，进而导致隐蔽目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种改进局部G系数的全波形激光雷达目标识别方法，其特征在于，包括：获取并分解处理全波形激光雷达探测目标区域所接收的回波波形数据，得到点云数据；分别以所述点云数据的每个点为中心点，以所述中心点与其N个邻近点的欧式距离的倒数为权值，计算所述点云数据的各个点的改进局部G系数；基于所述改进局部G系数，识别所述目标区域内的疑似隐蔽目标所在区域；对所述疑似隐蔽目标所在区域内的点云数据进行聚类分割，提取疑似隐蔽目标的特征数据；将所述特征数据输入预设的分类器中，以识别所述疑似隐蔽目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述点云数据的各个点的改进局部G系数的公式包括：其中，G
j
(d)表示第j个所述中心点的改进局部G系数，x
i
表示所述点云数据第i个点的组分数，W
ij
(d)表示第i个点与第j个所述中心点距离的倒数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述改进局部G系数，识别所述目标区域内的疑似隐蔽目标所在区域包括：将所述点云数据中改进局部G系数大于第一预设阈值的点所在区域识别为所述疑似隐蔽目标所在区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：分别计算所述点云数据的每个点所在区域的回波率；所述基于所述改进局部G系数，识别所述目标区域内的疑似隐蔽目标所在区域包括：识别改进局部G系数大于第一预设阈值且回波率小于第二预设阈值的点，将该点所在区域识别为疑似隐蔽目标所在区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别计算所述点云数据的每个点所在区域的回波率包括：分别以所述点云数据的各个点为中心点，获取以所述中心点为球心的球形区域内的第一点云数量，以及，获取以所述中心点所在垂直于...

【专利技术属性】
技术研发人员：周梅，王金虎，姚强强，程赛，陈林生，张慧静，陈玖英，李传荣，唐伶俐，
申请(专利权)人：中国科学院空天信息创新研究院，
类型：发明
国别省市：