一种物体状态识别方法及服务器技术

本发明专利技术涉及激光雷达应用技术领域，实施例公开一种物体状态识别方法，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态，包括校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离；获取多帧雷达数据；基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定状态；基于所述目标物体处于非稳定状态，确定所述目标物体状态。另一方面，本申请公开了一种服务器，用于确定车位目标物体状态，包括连接模块，用于与多个激光雷达连接，接受多个激光雷达数据；存储器，用于存储所述激光雷达数据和所述目标物体状态；处理器，用于执行权利物体状态识别方法。根据本公开实施例中的至少一个实施例，能够有效的识别停车场中停车位的状态。状态。状态。

【技术实现步骤摘要】
一种物体状态识别方法及服务器


[0001]本专利技术涉及激光雷达应用
，尤其涉及一种基于激光雷达的物体状态识别方法及服务器。

技术介绍

[0002]激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射的探测信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等。
[0003]物体状态识别：物体状态的识别一般是按照视频流或图片对物体的状态进行预估和识别，然后得出当前物体的动态。目前，物体状态识别一般为图像识别领域结合图像处理算法等步骤操作，算法复杂，传感器价格昂贵、且识别率依赖于图片质量和环境条件。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种物体状态识别方法。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种物体状态识别方法，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态，校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离；获取多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体状态识别方法，用于使用激光雷达判断车位中目标物体状态，其特征在于：校准所述激光雷达，确定校准值，其中所述校准值为所述激光雷达至地面的真实距离；获取多帧雷达数据；基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定状态；基于所述目标物体处于非稳定状态，确定所述目标物体状态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校准激光雷达包括：确定所述激光雷达是否需要校准；基于所述激光雷达需要校准，自动校准或手动校准所述激光雷达；其中所述手动校准所述激光雷达包括将校准值写入所述激光雷达的固定存储区。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达用于照射所述车位的中心位置，获取所述激光雷达到地面的距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧雷达数据确定目标物体是否处于稳定状态包括：确定所述多帧雷达数据的极差，其中，所述极差为所述多帧雷达数据中最大值与最小值的差值；确定所述极差是否大于第一阈值；基于所述极差大于第一阈值，确定所述目标物体处于非稳定状态；基于所述极差小于第一阈值，确定所述目标物体处于稳定状态。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述目标物体处于稳定状态包括：确定所述多帧雷达数据的均值与所述校准值的距离差值；基于所述距离差值小于第一距离阈值，确定所述稳定状态为车位无目标物体；基于所述距离差值大于第一距离阈值，确定所述稳定状态为车位有目标物体且目标物体静止。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标物体状态包括：无目标物体，目标物体进入，目标物体退出和存在目标物体。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于所述确定所述目标物体状态包括：基于所述多帧雷达数据，确定所述多帧雷达数据的斜率、斜率和、所述多帧雷达数据与所述校准值的第一距离差值，所述多帧雷达数据和上一时刻多帧雷达数据的第二距离差值；确定所述目标物体上一时刻的前物体状态；基于所述斜率、所述斜率和、所述距离差值和所述前物体状态，确定所述目标物体状态。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物体状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑凯，刘云浩，李远，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：