公开了用于提取静态对象的轮廓的系统及其方法。一种用于提取静态对象的轮廓的系统基于互连从激光雷达传感器获得的点的线段之间的角度的连续性来生成回归线，其指示静态对象的边界，移除距离回归线的距离大于或等于特定参考距离的点，以及提取由剩余的有效点组成的轮廓，从而在与静态对象一起被聚集并识别为一个对象的点(例如护栏或建筑物)中移除除了待识别静态对象之外的森林等引起的点，并以高可靠性提取待识别静态对象的轮廓。靠性提取待识别静态对象的轮廓。靠性提取待识别静态对象的轮廓。
【技术实现步骤摘要】
用于提取静态对象的轮廓的系统及其方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年8月18日在韩国知识产权局提交的第10
‑
2020
‑
0103411号韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
[0003]本公开涉及用于提取静态对象的轮廓的系统及其方法，并且更具体地，涉及以下技术：从与静态对象一起聚集并识别为一个对象的点中移除由森林等引起的、待识别的静态对象除外的点，并且以高可靠性提取作为识别目标的静态对象的轮廓。
技术介绍
[0004]通常，光检测和测距(LiDAR，激光雷达)传感器用于使用基于所发射的脉冲激光从周围物体反射并返回所花费的时间，脉冲激光的强度等获得的数据来检测周边事物、地理特征等，并基于其对图像进行建模。
[0005]这种激光雷达传感器已经在各种领域中得到了扩展。近年来，激光雷达传感器作为能够起到自动驾驶车辆的眼睛的作用的一项技术已经成为人们关注的焦点。
[0006]特别是，它应该能够准确地识别自动驾驶车辆的当前位置。它应该能够根据激光雷达传感器获得的数据获得车辆周围的静态对象(如建筑物或护栏)的信息，并将获得的静态对象的信息与地图上相应区域的建筑物或护栏信息进行比较以准确地识别车辆的位置，建筑物或护栏信息存储在数据库中。
[0007]为此，应当准确地识别基于通过激光雷达传感器获得的数据生成的静态对象(例如建筑物)的轮廓。在现有技术中，存在各种尝试来更准确地提取建筑物等的轮廓。
[0008]然而，当激光雷达传感器发射脉冲激光以识别诸如建筑物或护栏的静态对象时，激光雷达传感器接收从静态对象周围的诸如树或森林的物体以及诸如建筑物的静态对象反射的脉冲激光。特别是，当木材或森林与静态对象聚集在一起时，树或森林向外突出的区域很有可能被验证为形成静态对象一部分的轮廓。
[0009]然而，当树木或森林与静态对象聚集在一起并作为激光雷达传感器的感测数据一起被接收时，仅仅选择和移除树木或森林生成的轮廓或点是不容易的。
[0010]因此，由从激光雷达传感器获得的数据提取的轮廓仍然与静态对象自身的轮廓时常不相同。因为这是降低自动驾驶精度的一个因素，所以仍然需要改进它。
[0011]此外，静态对象周围的树木或森林会随着时间的推移而生长，或者很容易由于修剪或景观美化工作等外部因素而在大小或形状上发生变化。难以应用在包括这样的树木或森林时的特定时间的图像来基于照片、图像或等精确定位自动驾驶车辆。
[0012]因此，仍然需要一种通过只适当地移除由树木或森林偶然生成的点而能够提高基于激光雷达传感器提取的轮廓的可靠性的手段，同时仍然保持用于识别静态对象本身外观的轮廓，树木或森林由激光雷达传感器一起检测到，因为它在静态对象的周围，但不是静态对象本身。
[0013]包括在该
技术介绍
部分中的信息仅用于增强对本公开的一般
技术介绍
的理解，并且可以不被认为是对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的确认或任何形式的建议。
技术实现思路
[0014]本公开致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时保持了现有技术所实现的优点。
[0015]本公开的一方面提供了一种用于提取静态对象的轮廓的系统及其方法，根据将激光雷达传感器获得的指示静态对象边界的点互连的各线段之间的角度的连续性生成回归线，并提取在将距离回归线的距离大于或等于一定参考距离的点移除后留下的有效点组成的轮廓并且以高可靠性提取作为识别目标的静态对象的轮廓，提取在将距离回归线的距离大于或等于一定参考距离的点以在与静态对象(如护栏或建筑物)一起聚集并识别为一个对象的点中移除由森林等引起的除待识别的静态对象之外的点。
[0016]本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
[0017]根据本公开的一个方面，一种用于提取静态对象的轮廓的系统可以包括：回归线生成器，其基于将从光检测和测距(激光雷达)传感器获得的点互连的线段的线性，导出作为点选择标准的回归线；点选择装置，其计算每个点垂直地距离回归线的间隔距离，当间隔距离大于或等于参考距离时，将点分类为移除点，并且当间隔距离小于参考距离时，将点分类为有效点，以及轮廓提取装置，其通过连接除分类的移除点之外的分类的有效点来生成静态对象的轮廓。
[0018]在本实施例的实施例中，系统还可以包括回归线候选选择装置，当分别由线段和与线段相邻的另一线段限定的至少两个连续角度大于参考角度时，回归线候选选择装置确定多个连续线段具有线性，并且选择形成多个线段的点作为回归线候选。
[0019]在本实施例的实施例中，回归线候选选择装置可以包括线段角度计算装置，其计算由一条线段和与该线段相邻的线段限定的角度；和参考角度比较装置，其选择线段的起点和终点，当确定彼此相邻的线段之间的至少两个连续角度大于参考角度时，线段的线性被连续识别。
[0020]在本实施例的实施例中，回归线生成器可以通过最小二乘法来生成回归线，在该回归线中，包括在从起点到终点的回归线候选中的点的误差的平方和为最小。
[0021]在本实施例的实施例中，点选择装置可以包括间隔度计算装置和点分类装置，间隔度计算装置获得点在垂直方向上距离回归线的间隔距离，点分类装置将间隔距离大于或等于参考距离时的点分类为移除点，并且将间隔距离小于参考距离时的点分类为有效点。
[0022]根据本专利技术的另一个方面，提取静态对象的轮廓的方法可包括当互连从激光雷达传感器获得的点的线段具有彼此连续连接的线性时，使用形成连续线段的点推导出作为点选择标准的回归线；计算每个点垂直距离回归线的间隔距离，并将间隔距离与参考距离进行比较，以选择要删除的移除点和要保留的有效点，并通过连接剩余的有效点生成静态对象的轮廓。
[0023]在本实施例的另一实施例中，该方法可以进一步包括：当至少两个线段具有彼此
连续连接的线性时，选择形成连续线段的点作为起点和终点以生成回归线。
[0024]在本实施例的另一实施例中，选择形成连续线段的点作为起点和终点可以包括计算彼此相邻的线段之间的角度，并当彼此相邻线段之间的至少两个连续角度均大于参考角度时，确定线段具有相互连续连接的线性，以及选择连续线段的起点和终点作为回归线候选。
[0025]在本实施例的另一实施例中，选择要删除的移除点和要保留的有效点可以包括计算间隔距离，即每个点垂直远离回归线的程度，并且将间隔距离大于或等于参考距离时的点分类为移除点，将间隔距离小于参考距离时的点分类为有效点。
附图说明
[0026]通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：
[0027]图1是示出根据本公开的实施例的用于提取静态对象的轮廓的系统的配置的框图；
[0028]图2是示出根据本公开的实施例导出回归线候选的示图；
[0029]图3是示出根据本公开的实施例的通本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于提取静态对象的轮廓的系统，所述系统包括：回归线生成器，配置成基于将由光检测和测距传感器获得的点互连的线段的线性，导出作为点选择标准的回归线；点选择装置，配置成：计算每个点垂直距离所述回归线的间隔距离，当所述间隔距离大于或等于参考距离时，将所述点分类为移除点，以及当所述间隔距离小于所述参考距离时，将所述点分类为有效点；以及轮廓提取装置，配置成通过连接除分类的所述移除点之外的分类的所述有效点来生成所述静态对象的所述轮廓。2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括回归线候选选择装置，所述回归线候选选择装置配置成：当各自由线段和与所述线段相邻的另一线段限定的至少两个连续角度大于参考角度时，确定多个连续线段具有线性，以及选择形成所述多个连续线段的点作为回归线候选。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述回归线候选选择装置包括：线段角度计算装置，配置成计算由一条线段和与该一条线段相邻的另一线段限定的角度；以及参考角度比较装置，配置成当确定各自在彼此相邻的线段之间的至少两个连续角度大于所述参考角度时，选择线性被连续识别的线段的起点和终点作为所述回归线候选。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述参考角度比较装置将所述参考角度设定在160
°
至180
°
的范围内。5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述参考角度比较装置：当在相对于第i点的两侧的线段之间的角度大于所述参考角度时，选择第i
‑
1点作为起点，所述第i
‑
1点是包括所述第i点的线段的起点，以及当在相对于第j点的两侧的线段之间的角度小于或等于所述参考角度时，以及当在所述第j点之前存在所述起点时，选择第j点作为终点。6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述回归线生成器通过最小二乘法生成所述回归线，在所述回归线上，包含在从所述起点到所述终点的所述回归线候选中的点的误差的平方和为最小。7.根据权利要求3所述的系统，其中，所述点选择装置包括：间隔度计算装置，配置成获得每个点垂直地距离所述回归线的所述间隔距离；以及点分类装置，配置成：当所述间隔距离大于或等于所述参考距离时，将所述点分类为所述移除点，以及当所述间隔距离小于所述参考距离时，将所述点分类为所述有效点。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述间隔度计算装置获得每个点距离由所述回归线生成器生成的所有回归线的各个间隔距离。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述点分类装置将与任一条所述回归线的所述间隔距离小于所述参考距离时的点分类为所述有效点。10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述点分类装置将所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢美林，金秉光，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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