一种基于光瞄法的惯导系统内减震器形变补偿方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于光瞄法的惯导系统内减震器形变补偿方法，步骤如下：在惯导系统的IMU台体及机箱上安装反射镜，并在惯导系统机箱外壳上开孔安装透明窗，使得光瞄仪器可以通过该窗口观测到IMU台体上的反射镜；将系统放置在水平台上，通过两台光瞄仪器同时观测惯导系统内外两块反射镜，根据观测值计算出惯导系统内减震器的形变量；采集此时减震器的温度，根据减震器形变与温度间的关系，拟合得到减震器形变温度模型；在惯导系统输出的姿态中，扣除减震器形变温度模型计算得到的补偿值，即对惯导系统内减震器形变进行了温度补偿。该方法完全满足工程应用的实际需求，对惯导在不同的环境温度条件下的性能研究与提高具有重要意义。具有重要意义。具有重要意义。

【技术实现步骤摘要】
一种基于光瞄法的惯导系统内减震器形变补偿方法


[0001]本专利技术涉及一种惯性
中惯导系统内减震器形变及惯导系统姿态输出的补偿方法，适用于惯导系统误差分析补偿和系统应用，具体涉及一种基于光瞄法的惯导系统内减震器形变补偿方法。

技术介绍

[0002]惯性导航系统利用陀螺和加速度计测量自身相对惯性空间的角运动和线运动，并利用导航算法为载体提供实时的姿态、位置、速度等信息。惯导系统具有很高的自主性和隐蔽性，是飞机、轮船、潜艇等航空航天、航海和兵器领域运载体的基本导航设备。
[0003]减震器是惯导系统的一个重要部件。橡胶减震器由于其弹性系数可调，在交变应力下不易疲劳等特点，成为了惯导系统内减震器的首选。环境温度的变化是影响减震器形变的重要因素之一。IMU台体和系统框架之间减震器的形变，会导致IMU台体相对于系统框架发生转动，从而影响系统姿态输出精度。因此，需要对减震器的形变进行标定与补偿，提高惯导系统的姿态输出精度。
[0004]文中的重点是通过在惯导内IMU台体上和外部机壳上安装反射镜面，利用光学仪器的进行光瞄，根据光瞄读数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于光瞄法的惯导系统内减震器形变补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤(1)、在惯导系统的IMU台体及机箱外壳上安装反射镜，并在惯导系统的机箱外壳上开孔安装透明窗，使得光瞄仪器可以通过该窗口观测到IMU台体上的反射镜；步骤(2)、通过两台光瞄仪器同时观测惯导系统内外两块反射镜，并根据观测值的变化量，计算出惯导系统内减震器的形变量；步骤(3)、利用温度传感器采集此时减震器的温度，根据减震器形变与温度之间的关系，拟合得到减震器形变温度模型；步骤(4)、将惯导系统输出的姿态中，扣除减震器形变温度模型计算得到的补偿值，即对惯导系统内减震器形变进行了温度补偿。2.根据权利要求1所述的基于光瞄法的惯导系统内减震器形变补偿方法，其特征在于，步骤(1)中所述的惯导系统内部的IMU台体上和外部的机壳上均安装有反射镜(平面镜或者棱镜)，这两个镜面分别用于指示系统内IMU转动的角度和机壳转动的角度，同时，在惯导系统的机箱壳体上的合适位置开孔安装透明窗，使得能够从外部对系统内IMU台体上的镜面进行光学瞄准。3.根据权利要求1所述的基于光瞄法的惯导系统内减震器形变补偿方法，其特征在于，步骤(2)中所述的减震...

【专利技术属性】
技术研发人员：李魁，梁文伟，李启航，王蕾，王萌，韩豪，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：