基于检测到的对象的实时传感器校准和校准验证制造技术

公开了一种车辆传感器的改进校准，其基于在所述车辆正行经的环境中检测到的静态对象。可经由诸如GPS IMU的第二预校准传感器将诸如LiDAR的第一传感器校准至全局坐标系。检测所述环境中存在的静态对象，诸如标志。由所述第一传感器捕获代表所述静态对象的点云数据，并且迭代地重新确定用于执行从所述第一传感器的局部坐标系到所述第二传感器的局部坐标系的变换的第一变换矩阵，直至达到期望的校准精度。然后，经由应用所述第一变换矩阵并随后应用第二已知变换矩阵，实现到所述全局坐标系的变换，使得从所述第二预校准传感器的所述局部坐标系转换到所述全局坐标系。坐标系转换到所述全局坐标系。坐标系转换到所述全局坐标系。

【技术实现步骤摘要】
基于检测到的对象的实时传感器校准和校准验证
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请根据35U.S.C.
§
119(e)要求提交于2020年8月25日的美国临时申请No.63/069,919的权益，该申请的内容全文并入本文。


[0003]本专利技术一般涉及传感器校准，并且更具体地，在一些实施例中，涉及使用检测到的静态对象进行传感器的实时校准和校准验证。

技术介绍

[0004]车辆(诸如自主车辆)中的车载传感器通过提供从车辆的周围环境捕获的连续传感器数据流来补充和增强车辆的视野(FOV)。传感器数据与各种基于车辆的应用(包括例如，盲点检测、车道变换辅助、用于碰撞警告或避免碰撞的后端雷达、停车辅助、交叉车流监控、制动辅助、紧急制动和自动距离控制)结合使用。
[0005]车载传感器包括，例如相机、光检测和测距(LiDAR)系统、基于雷达的系统、全球定位系统(GPS)装置、基于声纳的传感器、超声传感器、惯性测量单元(IMU)、加速度计、陀螺仪、磁力计和远红外(FIR)传感器。传感器数据可以包括图像数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机实现的方法，其使用检测到的对象校准与车辆相关联的第一传感器，所述方法包括：检测所述车辆所行经的环境中的静态对象；经由所述第一传感器捕获点云数据，所述点云数据的至少一部分与检测到的静态对象相关联；以及相对于所述点云数据，经由与所述车辆相关联的第二传感器将所述第一传感器校准至全局坐标系，其中已经将所述第二传感器预校准至所述全局坐标系。2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中将所述第一传感器校准至所述全局坐标系包括：确定从所述第一传感器的第一局部坐标系到所述第二传感器的第二局部坐标系的变换矩阵。3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中确定所述变换矩阵包括确定所述变换矩阵的至少一个旋转分量和至少一个平移分量。4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，其中随着所述车辆相对于所述检测到的静态对象的相对位置改变，所述至少一个旋转分量和所述至少一个平移分量将所述点云数据的至少一部分与所述检测到的静态对象在所述全局坐标系内的位置对准。5.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中校准所述第一传感器包括确定所述变换矩阵是否导致所述第一传感器的校准精度在校准精度阈值内。6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中所述变换矩阵是第一变换矩阵，并且其中将所述第一传感器校准至所述全局坐标系还包括：至少部分地基于与所述检测到的静态对象相关联的所述点云数据的至少一部分，确定所述检测到的静态对象在所述第一局部坐标系中的位置；将所述第一变换矩阵应用于所述检测到的静态对象在所述第一局部坐标系中的位置，以获得所述检测到的静态对象在所述第二局部坐标系中的对应位置；将第二变换矩阵应用于所述检测到的静态对象在所述第二局部坐标系中的所述对应位置，以获得所述检测到的静态对象在所述全局坐标系中的位置；以及至少部分地基于经由应用所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵获得的所述检测到的静态对象在所述全局坐标系中的确定位置与经由应用所述第二变换矩阵和所述第一变换矩阵的先前迭代获得的所述检测到的静态对象在所述全局坐标系中的先前确定位置之间的偏差来确定所述第一传感器的所述校准的所述校准精度。7.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中确定所述变换矩阵是否导致所述第一传感器的校准精度在校准精度阈值内包括确定所述第一传感器的所述校准精度不在所述校准精度阈值内，并且其中与所述检测到的静态对象相关联的所述点云数据的至少一部分是所述点云数据的第一部分，所述方法还包括：在所述车辆行经的环境中检测第二静态对象，其中所述点云数据的第二部分与所述检测到的第二静态对象相关联；相对于所述点云数据的所述第二部分重新确定所述变换矩阵；以及至少部分地基于重新确定的变换矩阵来重新确定所述第一传感器的所述校准精度。8.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其还包括：
在校准所述第一传感器之后，确定与所述第一传感器相关联的校准误差；确定所述校准误差超过阈值可接受校准误差；以及至少部分地响应于确定所述校准误差超过所述阈值可接受校准误差，重新校准所述第一传感器。9.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其还包括在校准所述第一传感器之前：识别指示所述车辆所行经的所述环境中的环境条件组的数据；确定所述环境条件组满足所述第一传感器的最佳校准的一个或多个标准；以及至少部分地响应于确定所述环境条件组满足用于所述第一传感器的最佳校准的所述一个或多个标准，启动所述第一传感器的所述校准。10.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中指示所述环境条件组的所述数据包括以下中的至少一个：i)指示所述环境中的一部分的天气条件、一天中的时间或静态对象的密度中的一个或多个的第三方数据，或者ii)至少来自与所述车辆相关联的第三传感器的传感器数据，其中所述第三传感器包括湿度传感器、热传感器或振动传感器中的一个或多个。11.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中所述第一传感器是光检测和测距(LiDAR)传感器，并且所述第二传感器是惯性传感器。12.一种系统，其使用检测到的对象来校准与车辆相关联的第一传感器，所述系统包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，所述至少一个存储器存储计算机可执行指令，其中所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：小马智行，
类型：发明
国别省市：