车辆位姿校准方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆位姿校准方法、装置和电子设备。该方法包括：获取车辆当前位置的外部环境图像中的第一道路标识信息及获取车辆的当前位置在对应的高精地图中的第二道路标识信息；获取第一道路标识信息在车辆坐标系中对应的第一采样点及获取第二道路标识信息在车辆坐标系中对应的第二采样点；将标识类型相同的第一采样点与第二采样点进行匹配，获得对应的位姿校准量；根据位姿校准量对车辆的当前位姿信息进行校准，获得校准后的车辆位姿信息。本申请提供的方案，能够校准车辆位姿，提高车辆的定位精度和鲁棒性。车辆的定位精度和鲁棒性。车辆的定位精度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
车辆位姿校准方法、装置和电子设备


[0001]本申请涉及导航
，尤其涉及一种车辆位姿校准方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]车辆的自动驾驶技术的本质是一个车辆循迹的控制过程。其中车辆位置和车辆位姿对于自动驾驶的实现至关重要，是车辆感知单元和控制单元进行感知决策的先决条件，行驶过程中车辆在车道中位置的精确度即车辆的横向定位性能关系到车辆的安全行驶。
[0003]相关技术中，自动驾驶常以惯性导航、卫星导航及里程计导航进行组合定位。由于受到卫星的可用性、惯导性能和里程计累计误差等影响，该定位方法得到的车辆位姿与车辆的实际位姿存在偏差，尤其是在隧道和城市高楼等GPS信号不稳定的场景下，难以满足自动驾驶的定位需求。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆位姿校准方法，能够校准车辆位姿，提高车辆的定位精度和鲁棒性。
[0005]本申请第一方面提供一种车辆位姿校准方法，包括：
[0006]获取车辆当前位置的外部环境图像中的第一道路标识信息及获取所述车辆的当前位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆位姿校准方法，其特征在于：获取车辆当前位置的外部环境图像中的第一道路标识信息及获取所述车辆的当前位置在对应的高精地图中的第二道路标识信息；获取所述第一道路标识信息在车辆坐标系中对应的第一采样点及获取所述第二道路标识信息在所述车辆坐标系中对应的第二采样点；将标识类型相同的所述第一采样点与所述第二采样点进行匹配，获得对应的位姿校准量；根据所述位姿校准量对所述车辆的当前位姿信息进行校准，获得校准后的车辆位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前位置的外部环境图像中的第一道路标识信息，包括：采集车辆当前位置的外部环境图像；通过语义分割识别所述外部环境图像中的第一预设范围内的第一道路标识信息及对应的标识类型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前位置在对应的高精地图中的第二道路标识信息，包括：根据所述车辆的当前经纬度和所述当前位姿信息，获取在高精地图中的第二预设范围内的第二道路标识信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一道路标识信息在车辆坐标系中对应的第一采样点，包括：将所述第一道路标识信息进行点云表示，生成第一点云；根据相机参数将所述第一点云在图像坐标系中的坐标转换为车辆坐标系中的坐标；根据所述第一点云在所述车辆坐标系中的坐标，拟合生成第一线型；在所述第一线型提取多个第一采样点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二道路标识信息在所述车辆坐标系中对应的第二采样点，包括：将所述第二道路标识信息进行点云表示，生成第二点云；根据所述当前位姿信息，将所述第二点云在大地坐标系中的坐标转换为车辆坐标系中的坐标；根据所述第二点云在所述车辆坐标系中的坐标，拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林杰，张海强，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：