一种手术机器人虚拟仿真系统技术方案

本申请涉及一种手术机器人虚拟仿真系统，包括场景自定义模块、虚拟路由模块和多个业务服务器模块，所述场景自定义模块与虚拟路由模块通信连接，所述虚拟路由模块分别与每个业务服务器模块通信连接；所述场景自定义模块，用于接收仿真场景信息和仿真操作信息并发送至虚拟路由模块；所述虚拟路由模块，用于匹配出最优的业务服务器模块作为目标服务器模块，并将所述仿真场景信息和仿真操作信息发送至所述目标服务器模块；所述目标服务器模块，用于根据所述仿真场景信息生成三维仿真场景，并根据所述仿真操作信息在所述三维仿真场景中进行仿真操作。本申请能够有效提高用户仿真操作的便利性。的便利性。的便利性。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人虚拟仿真系统


[0001]本申请涉及医疗机器人
，尤其是涉及一种手术机器人虚拟仿真系统。

技术介绍

[0002]近年来，关于手术机器人的研究项目越来越多，利用手术机器人辅助医生进行手术，能够有效提高手术的质量和效率。一般在确定手术类型和手术室后，需要进行术前规划，规划手术机器人的手术路径，然后根据规划的手术路径在术中进行导航；而这些规划工作都是在待操作手术室的PC电脑上完成，并且也是针对该待操作手术室的虚拟场景进行仿真操作手术规划；由于缺乏对手术室PC电脑的内存管理，长期以往，导致手术规划过程中出现内存不够或宕机现象，并且单机版仿真系统只能用于用户本地使用，因此，本专利技术人认为现有的手术机器人仿真系统不便于用户使用，还需要进一步改进。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种手术机器人虚拟仿真系统，用以解决如何实现现有手术机器人仿真系统的仿真资源有效管理的技术问题，以提高用户仿真操作的便利性。
[0004]为了解决上述问题，本申请提供一种手术机器人虚拟仿真系统，包括场景自定义模块、虚拟路由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人虚拟仿真系统，其特征在于，包括场景自定义模块、虚拟路由模块和多个业务服务器模块，所述场景自定义模块与虚拟路由模块通信连接，所述虚拟路由模块分别与每个业务服务器模块通信连接；所述场景自定义模块，用于接收仿真场景信息和仿真操作信息并发送至虚拟路由模块；所述虚拟路由模块，用于匹配出最优的业务服务器模块作为目标服务器模块，并将所述仿真场景信息和仿真操作信息发送至所述目标服务器模块；所述目标服务器模块，用于根据所述仿真场景信息生成三维仿真场景，并根据所述仿真操作信息在所述三维仿真场景中进行仿真操作。2.根据权利要求1所述的手术机器人虚拟仿真系统，其特征在于，所述目标服务器模块包括场景加载单元、规划解析单元和场景仿真单元；所述场景加载单元，用于接收所述仿真场景信息，并根据所述仿真场景信息调用预存的目标场景文件，生成对应的三维仿真场景；所述规划解析单元，用于根据所述仿真操作信息进行路径规划和/或运动解析，生成各个待操作对象的仿真运动信息并传输至所述场景仿真单元；所述场景仿真单元，用于根据各个待操作对象的仿真运动信息，在所述三维仿真场景中对各个所述待操作对象进行仿真操作。3.根据权利要求2所述的手术机器人虚拟仿真系统，其特征在于，所述仿真场景信息包括手术场景类型，且一种手术场景类型对应预存一种目标场景文件，所述目标场景文件为真实手术空间及设施的三维模型工程文件。4.根据权利要求2所述的手术机器人虚拟仿真系统，其特征在于，所述仿真操作信息包括直接仿真信息和/或间接仿真信息，所述直接仿真信息包括仿真过程中各个时间节点上虚拟手术机器人机械臂的运动控制信息、外围设备操作信息和/或医生行为信息；所述间接仿真信息包括待操作对象的待操作路径的起始点位置信息。5.根据权利要求4所述的手术机器人虚拟仿真系统，其特征在于，所述场景仿真单元包括虚拟手术机器人机械臂的仿真控制器、外围设备的仿真控制器和/或医生行为的仿真控制器；所述虚拟手术机器人机械臂的仿真控制器至少包括关节电机位移控制器、关节电机速度控制器、关节电机传感器控制器以及末端位置传感器控制器；所述外围设备的仿真控制器至少包括CT设备操作控制器、拍摄设备控制器以及床位控制器。6.根据权利要求2所述的手术机器人虚拟仿真系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈科，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：