本发明专利技术公开了一种自适应车载天线倒伏控制方法及系统，感知设备对前方通道环境进行建模，形成前方通道外形参数；分析计算单元根据前方通道外形参数、车辆高度、天线的高度和姿态信息分析并计算车辆是否能正常通过前方通道，当通道高度小于车辆高度和天线竖起高度之和时，控制倒伏器执行倒伏指令。利用本发明专利技术所述方法及系统，通信设备天线竖起和倒伏控制可完全自动控制，无需人工参与，一方面提高了天线姿态控制的效率，使得车辆最长时间的处于通信工作状态，另外一方面使得操作者可以转而进行其他作战操作，助力提升车辆通信机动性能和作战效能。作战效能。作战效能。
【技术实现步骤摘要】
一种自适应车载天线倒伏控制方法及系统
[0001]本专利技术属于汽车电子智能化控制领域
，具体涉及一种自适应车载天线倒伏控制方法及系统。
技术介绍
[0002]现代战争对于军用车辆在信息化方面提出了更高的要求，谁能占领信息化的高地，谁就能把握战争的主动，进而赢得战争。军用车辆的定位也从运输向联合作战单元转变，这种情况在一线作战车辆上表现尤为突出。定位于联合作战单元的车辆，其搭载有相应的通信设备，设备天线一般会布置在车顶。根据设备使用环境条件的需要，目前都由使用者判断并手动操作开关对天线进行收放(竖起和倒伏)，其中的环境条件是指当车辆行进中前方遇到涵洞或丛林等会阻挡天线的情况。信息化战争的目的是提升作战的效率，这种由使用者观察并判断再操纵天线收放的方式效率低，如若在行车中由驾驶员操作则会存在安全隐患。现有技术为通过操作人员发出竖起和倒下操作指令后控制倒伏器实现多个倒伏设备的顺序倒伏、按角度倒伏等。但该技术未对自适应倒伏给出方案。
[0003]基于此，需要有一种能识别环境特征，并自主判断和控制的自适应倒伏控制系统。随着科学技术的发展，智能化在提升效率方面的作用越来越受到人们的重视。智能化手段的加入，让原本需要人员识别并做出判断和进行下一步操作的过程完全由机器替代。这种替代可以解放人员，提高操作的及时性。
技术实现思路
[0004]本专利技术提出了一种自适应车载天线倒伏控制方法及系统，实现本专利技术目的之一的自适应车载天线倒伏控制方法，包括感知设备对前方通道环境进行建模，形成前方通道外形参数，分析计算单元根据所述前方通道外形参数、车辆高度、天线高度和天线姿态分析并计算车辆是否能正常通过前方通道，当通道高度小于车辆高度与天线垂直高度之和时，控制倒伏器执行倒伏指令。
[0005]所述天线垂直高度是指天线顶端与车辆顶部的垂直距离。
[0006]所述天线姿态包括竖起、倒伏的极限姿态，也包括不同角度竖起和倒伏的姿态；竖起的极限姿态即为天线垂直地面竖起，倒伏的极限姿态即天线平行地面倒伏。
[0007]进一步地，所述方法还包括在车辆上电后对防空开关和倒伏控制AUTO开关进行判断，当防空开关状态为关闭时，开启感知设备和自适应车载天线倒伏控制系统；当倒伏控制AUTO开关开启时，开启感知设备和自适应车载天线倒伏控制系统。
[0008]进一步地，所述方法还包括分析计算单元从感知设备获取前方通道外形参数后，判断天线姿态是否为水平倒伏和/或天线是否无故障，当天线姿态不为水平倒伏、天线无故障时则分析计算单元根据所述前方通道外形参数、车辆高度、天线高度和天线姿态分析并计算车辆是否能正常通过前方通道。
[0009]天线倒伏控制器可控制天线的倒伏，并通过天线倒伏电机上的传感器获取天线倒
伏角度信息，如果天线倒伏电机传感器发回的倒伏角度信息与控制器对天线下达的倒伏控制指令中的倒伏角度信息不一致，则认为天线存在故障，进而更新天线当前的故障状态为故障状态。
[0010]所述天线故障通过读取上述故障状态去获取。天线当前的故障状态包括故障状态和正常状态，在自检或控制过程中对其故障状态进行更新。自检时如果发现天线存在故障，则将天线的故障状态置为故障状态，所述自检可以为车辆启动时的自检，也可以是车辆行进过程中定期对天线进行的自检；天线故障也可在车辆在控制天线倒伏或竖起的过程中进行判断，如果发现天线存在故障，则更新天线当前的故障状态为故障状态。
[0011]如果天线故障被修复后，天线的故障状态可通过控制天线控制器对天线进行控制从而将故障状态恢复为正常状态；也可通过定期自检将故障状态恢复为正常状态。
[0012]进一步地，所述方法还包括当车辆通过通道后，如果下一个通道距当前车辆的距离在设定距离内且且下一通道高度不高于当前已通过通道的通道高度时，则将保持天线当前姿态直至通过下一个通道，以避免对天线进行频繁操作，否则将天线恢复为竖起状态。
[0013]所述竖起状态可以为竖起的极限姿态，也可为天线通过通道前的姿态。
[0014]当车辆通过当前通道后，分析计算单元继续接收感知设备传过来的通道外形参数，分析计算单元利用现有常规的特征提取算法计算出前方下一个通道距离本车的距离以及下一个通道的高度，如果此距离小于设定距离且下一通道高度不高于当前已通过通道的通道高度，则将保持天线当前姿态直至通过下一个通道，以避免在遇到连续通道时，造成天线频繁竖起和倒下的情况发生。
[0015]优选地，当车辆通过通道后开始计时，如果在设定时长内接收到下一个通道的信息则进一步判断，如果下一个通道离当前车辆的距离在设定范围内且下一通道高度不高于当前已通过通道的通道高度时，则保持天线当前姿态直至通过下一个通道，否则将天线恢复为竖起状态；如果超过此设定时长没有接收到下一个通道的信息，则将天线恢复为竖起状态。所述设定时间长内接收下一个通道的信息是出于以下考虑，当车辆通过通道后在短时间内感知到前方还有通道，则为了避免频繁对天线进行操作，因此需要对所述短时间进行一个时长的设定。
[0016]进一步地，上述计算出前方下一个通道距离本车小于设定距离也可结合当前车速替换成到达前方下一通道时间小于设定时间S2进行判断，即如果到达前方下一通道时间小于设定时间且下一通道高度不高于当前已通过通道的通道高度，则将保持天线当前姿态直至通过下一个通道。
[0017]进一步地，所述当通道高度小于车辆高度与天线垂直高度之和时，控制倒伏器执行倒伏指令，还包括分析计算单元根据预设的天线倒伏角度与整车高度对应表计算出可使车辆刚好通过通道的天线最小倒伏角度，进而根据该最小倒伏角度控制天线进行倒伏。
[0018]所述天线最小倒伏角度即为使整车刚好通过通道时的天线倒伏角度，从而无需使天线完全90度倒伏即可使车辆通过，进而提高通行效率。
[0019]进一步地，所述方法包括如下步骤：
[0020]S1、对防空开关和倒伏控制AUTO开关进行判断，当防空开关状态为关闭且倒伏控制AUTO开关开启时，开启感知设备和自适应车载天线倒伏控制系统；
[0021]S2、感知设备对前方通道环境进行建模，形成前方通道外形参数；
[0022]S3、判断天线姿态是否为竖起和/或天线是否无故障，如果天线为水平倒伏状态或天线有故障，则不进行下一步操作；并且当天线有故障时提示驾乘人员天线当前存在故障。
[0023]S4、分析计算单元根据所述前方通道外形参数、车辆高度、天线高度和天线姿态分析并计算车辆是否能正常通过前方通道，当通道高度小于车辆高度和天线垂直高度之和时，分析计算单元根据预设的天线倒伏角度与整车高度对应表计算出可使车辆刚好通过通道的天线最小倒伏角度，进而根据该最小倒伏角度控制天线进行倒伏。
[0024]S5、当车辆通过通道后开始计时，如果在设定时长内接收到下一个通道的信息，则判断下一个通道距当前车辆的距离在设定距离内且下一通道高度不高于当前已通过通道的通道高度时，则将保持天线当前姿态直至通过下一个通道，否则将天线恢复为垂直竖起状本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应车载天线倒伏控制方法，其特征在于，感知设备对前方通道环境进行建模，形成前方通道外形参数，分析计算单元根据所述前方通道外形参数、车辆高度、天线高度和天线姿态分析并计算车辆是否能正常通过前方通道，当通道高度小于车辆高度与天线垂直高度之和时，控制倒伏器执行倒伏指令。2.如权利要求1所述的自适应车载天线倒伏控制方法，其特征在于，还包括在车辆上电后对防空开关和倒伏控制AUTO开关进行判断，当防空开关状态为关闭时，开启感知设备和自适应车载天线倒伏控制系统；当倒伏控制AUTO开关开启时，开启感知设备和自适应车载天线倒伏控制系统。3.如权利要求1所述的自适应车载天线倒伏控制方法，其特征在于，还包括分析计算单元从感知设备获取前方通道外形参数后，判断天线姿态是否为水平倒伏和/或天线是否无故障，当天线姿态不为水平倒伏且天线无故障时则分析计算单元根据所述前方通道外形参数、车辆高度、天线高度和天线姿态分析并计算车辆是否能正常通过前方通道。4.如权利要求1所述的自适应车载天线倒伏控制方法，其特征在于，当车辆通过通道后，如果下一个通道距当前车辆的距离在设定距离内且下一通道高度不高于当前已通过通道的通道高度时，则将保持天线当前姿态直至通过下一个通道，否则将天线恢复为竖起状态。5.如权利要求4所述的自适应车载天线倒伏控制方法，其特征在于，当车辆通过通道后开始计时，如果在设定时长内接收到下一个通道的信息，则判断下一个通道距当前车辆的距离在设定距离内且下一通道高度不高于当前已通过通道的通道高度时，则将保持天线当前姿态直至通过下一个通道，否则将天线恢复为垂直竖起状态；如果超过此设定时长没有接收到下一个通道的信息，则将天线恢复为垂直竖起状态。6.如权利要求1所述的自适应车载天线倒伏控制方法，其特征在于，所述当通道高度小于车辆高度与天线垂直高度之和时，控制倒伏器执行倒伏指令，还包括分析计算单元根据预设的天线倒伏角度与整车高度对应表计算出可使车辆刚好通过通道的天线最小倒伏角度，进而根据该最小倒伏角度控制天线进行倒...
【专利技术属性】
技术研发人员：张坤，杨国超，丁芃，杨威，张欢，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。