一种工业机器人机械手臂关节驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了机械手技术领域的一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，包括主关节臂、副关节臂、驱动单元、安装座、夹指、夹紧单元、转轴、蜗轮、安装腔，所述副关节臂上还转动连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，且其穿出所述副关节臂的一端套接有转盘，所述转盘上固接有摆动臂，所述摆动臂远离转盘的一端铰接有铰链杆，所述铰链杆远离摆动臂的一端铰接在主关节臂上。副关节臂在进行摆动时，使铰链杆带动摆动臂摆动，进而使蜗杆转动，蜗杆与蜗轮啮合传动，进而能够驱动转轴转动，使得两个夹指能够进行转向，以对应待夹取物品的相对两侧，结构简单，且无需设置额外的驱动装置，减少了成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人机械手臂关节驱动机构


[0001]本技术涉及机械手
，具体为一种工业机器人机械手臂关节驱动机构。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]目前的机械手由至少两个关节臂及夹指组成，关节臂之间的动作均需要独立的驱动装置进行驱动动作，比如在对物品进行夹紧时，需要调整夹指的转向，夹指的转向动作需要设置额外的驱动装置进行驱动，导致了成本增加，且结构较为复杂。
[0004]基于此，本技术设计了一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，以解决上述
技术介绍
中提出的目前的机械手由至少两个关节臂及夹指组成，关节臂之间的动作均需要独立的驱动装置进行驱动动作，比如在对物品进行夹紧时，需要调整夹指的转向，夹指的转向动作需要设置额外的驱动装置进行驱动，导致了成本增加，且结构较为复杂的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，包括主关节臂及铰接在主关节臂上的副关节臂，所述副关节臂由驱动单元驱动其沿与主关节臂的铰接处上下翻转，所述副关节臂上安装有安装座，所述安装座上安装有两个夹指，两个所述夹指由夹紧单元驱动其相对移动，所述副关节臂上可转动地穿设有转轴，所述转轴穿出副关节臂的一端与安装座固接，其穿入所述副关节臂的一端套接有蜗轮，所述副关节臂内开设有供蜗轮转动自由通过的安装腔，所述副关节臂上还转动连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，且其穿出所述副关节臂的一端套接有转盘，所述转盘上固接有摆动臂，所述摆动臂远离转盘的一端铰接有铰链杆，所述铰链杆远离摆动臂的一端铰接在主关节臂上。
[0007]优选地，两个所述夹指的相对端各设有垫块。
[0008]优选地，两个所述夹指沿转轴的轴向阵列设置。
[0009]优选地，所述夹紧单元包括设于安装座内的两个滑动块，所述安装座内开设有供滑动块卡合的、且能沿安装座垂直于转轴轴心的方向自由滑动的滑动腔，两个所述夹指对应固接在两个滑动块上，所述安装座上开设有供夹指移动自由通过的避空槽，所述安装座上安装有伺服电机，所述安装座上转动连接有驱动轴，所述驱动轴由伺服电机驱动其转动，且其长度方向两端分别设有螺纹旋向相反的第一螺纹部、第二螺纹部，两个所述滑动块分别螺纹套装在第一螺纹部、第二螺纹部上。
[0010]优选地，所述驱动单元包括固接于主关节臂上的固定臂，所述固定臂上铰接有活动铰座，所述活动铰座上安装有电推杆，所述电推杆上驱动连接有活动块，所述活动块与副关节臂铰接。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：副关节臂在进行摆动时，使铰链杆带动摆动臂摆动，进而使蜗杆转动，蜗杆与蜗轮啮合传动，进而能够驱动转轴转动，使得两个夹指能够进行转向，以对应待夹取物品的相对两侧，结构简单，且无需设置额外的驱动装置，减少了成本，通过设置夹紧单元由伺服电机驱动驱动轴转动，进而使两个滑动块相对移动，使得两个夹指相对移动，完成夹取动作，结构简单，且两个夹指的动作同步性较好。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本技术的总装结构示意图；
[0014]图2为图1中A处局部结构的放大示意图；
[0015]图3为图1中B处局部结构的放大示意图。
[0016]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0017]1‑
主关节臂，2
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固定臂，3
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活动铰座，4
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电推杆，5
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活动块，6
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铰链杆，7
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摆动臂，8
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副关节臂，9
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安装座，10
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夹指，11
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蜗杆，12
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转盘，13
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安装腔，14
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转轴，15
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蜗轮，16
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伺服电机，17
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滑动块，18
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第一螺纹部，19
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第二螺纹部，20
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垫块。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1
‑
3，本技术提供一种技术方案：一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，包括主关节臂1及铰接在主关节臂1上的副关节臂8，副关节臂8由驱动单元驱动其沿与主关节臂1的铰接处上下翻转，具体的，驱动单元包括固接于主关节臂1上的固定臂2，固定臂2上铰接有活动铰座3，活动铰座3上安装有电推杆4，电推杆4上驱动连接有活动块5，活动块5与副关节臂8铰接，在进行抓取作业时，首先通过电推杆4启动，使得电推杆4的伸缩杆伸长，使得活动块5带动副关节臂8进行摆动，从而使副关节臂8沿其与主关节臂1的铰接处摆动，副关节臂8上安装有安装座9，安装座9上安装有两个夹指10，副关节臂8上可转动地穿设有转轴14，转轴14穿出副关节臂8的一端与安装座9固接，其穿入副关节臂8的一端套接有蜗轮15，副关节臂8内开设有供蜗轮15转动自由通过的安装腔13，副关节臂8上还转动连接有蜗杆11，蜗杆11与蜗轮15啮合，且其穿出副关节臂8的一端套接有转盘12，转盘12上固接有摆动臂7，摆动臂7远离转盘12的一端铰接有铰链杆6，铰链杆6远离摆动臂7的一端铰接在主关节臂1上，前面说过了，副关节臂8通过电推杆4驱动其摆动，其摆动时，铰链杆6驱动摆
动臂7转动，进而使蜗杆转动，蜗杆与蜗轮啮合传动，进而能够驱动转轴14转动，使得安装座9能够翻转至一定角度，使两个夹指10分别位于待夹取物品的相对两侧，两个夹指10由夹紧单元驱动其相对移动，夹紧单元包括设于安装座9内的两个滑动块17，安装座9内开设有供滑动块17卡合的、且能沿安装座9垂直于转轴14轴心的方向自由滑动的滑动腔，两个夹指10对应固接在两个滑动块17上，安装座9上开设有供夹指10移动自由通过的避空槽，安装座9上安装有伺服电机16，安装座9上转动连接有驱动轴，驱动轴由伺服电机16驱动其转动，且其长度方向两端分别设有螺纹旋向相反的第一螺纹部18、第二螺纹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，包括主关节臂(1)及铰接在主关节臂(1)上的副关节臂(8)，所述副关节臂(8)由驱动单元驱动其沿与主关节臂(1)的铰接处上下翻转，所述副关节臂(8)上安装有安装座(9)，所述安装座(9)上安装有两个夹指(10)，两个所述夹指(10)由夹紧单元驱动其相对移动，其特征在于，所述副关节臂(8)上可转动地穿设有转轴(14)，所述转轴(14)穿出副关节臂(8)的一端与安装座(9)固接，其穿入所述副关节臂(8)的一端套接有蜗轮(15)，所述副关节臂(8)内开设有供蜗轮(15)转动自由通过的安装腔(13)，所述副关节臂(8)上还转动连接有蜗杆(11)，所述蜗杆(11)与蜗轮(15)啮合，且其穿出所述副关节臂(8)的一端套接有转盘(12)，所述转盘(12)上固接有摆动臂(7)，所述摆动臂(7)远离转盘(12)的一端铰接有铰链杆(6)，所述铰链杆(6)远离摆动臂(7)的一端铰接在主关节臂(1)上。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械手臂关节驱动机构，其特征在于，两个所述夹指(10)的相对端各设有垫块(20)。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械手臂关...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏兰生，
申请(专利权)人：无锡兰丹机械有限公司，
类型：新型
国别省市：