本实用新型专利技术涉及一种用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置，包括与插头（1）相配合的偏角机构（2）和平移机构（3），偏角机构（2）包括前法兰板（21）、后法兰板（22）以及连接于二者之间的复位弹簧（4），俯仰铰链座（23）与偏航铰链座（24）分别与十字铰座（25）铰接；平移机构（3）的弹簧座（33）周向设有调节弹簧（34），调节弹簧（34）的两侧设有滚动前板（35）和滚动后板（36），滚动前板（35）与前壳（31）之间设有前滚动体（37），滚动后板（36）与后壳（32）之间设有后滚动体（38）。本实用新型专利技术的优点是能同时补偿俯仰、偏航、上下、左右偏差，提高了其调节偏差的水平和效果，使充电对接更加精准。使充电对接更加精准。使充电对接更加精准。
【技术实现步骤摘要】
一种用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置
[0001]本技术涉及新能源汽车充电设备
，尤其是一种用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置。
技术介绍
[0002]随着电动汽车行业的发展，自动充电越来越成为今后的发展趋势。无人自动充电概念主要包含无线充电和传导式充电，其中无线充电功率小，难以满足快速充满的需求，所以传导式充电成为发展主流。
[0003]当前，传导式自动充电均采用机械臂加视觉方式，视觉系统对充电口进行精确定位，机械臂夹持充电枪完成对接，该方案成本高昂，推广难度大；相对来说，超声波定位价格低廉，但其精度不高需要导向机构辅助，且充电枪与机械臂要柔性连接，自动适应定位引起的偏差；但是，目前充电枪与机械臂之间的柔性手腕机构适应偏差的能力较弱，调节的水平和效果均不太理想。
技术实现思路
[0004]本技术目的就是为了解决现有柔性连接装置调节偏差水平低、效果差的问题，提供了一种用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置，能同时补偿俯仰、偏航、上下、左右偏差，且偏角补偿和偏距补偿相对独立，互不干扰，提高了其调节偏差的水平和效果，使自动充电时的对接更加精准。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置，包括与插头相配合的偏角机构和平移机构，偏角机构包括前法兰板和后法兰板，前法兰板与插头相连，且其上固定一组俯仰铰链座，后法兰板上固定一组偏航铰链座，俯仰铰链座和偏航铰链座分别通过铰链轴与一个十字铰座铰接，前法兰板和后法兰板之间还连接一组复位弹簧，以用于插头的俯仰转动和偏航转动；
[0007]平移机构包括相连的前壳和后壳，前壳的中部连有弹簧座，弹簧座的周向设有一组调节弹簧，调节弹簧连接于弹簧座和前壳之间；
[0008]调节弹簧的两侧分别设有滚动前板和滚动后板，滚动前板和滚动后板均固定于弹簧座上，滚动前板与前壳之间设有前滚动体，滚动后板与后壳之间设有后滚动体，以用于实现弹簧座在壳体内的自由转动。
[0009]进一步地，所述弹簧座包括相连的圆台座和内嵌筒，内嵌筒靠近圆台座的一侧设有卡槽，前壳正好嵌入卡槽内，以用于完成前壳与弹簧座之间的卡接配合。
[0010]进一步地，所述弹簧座嵌入前壳内的一侧设有一圈齿形槽，前壳内固定一组与齿形槽对应配合的弹簧底座，调节弹簧的一端嵌入齿形槽内、另一端嵌入对应的弹簧底座内。
[0011]进一步地，所述前滚动体包括前环座和一组周向均布于前环座上的前滚珠，前环座亦嵌入卡槽内，且滚动前板上设有一圈与前滚珠相配合的滚珠槽，以用于限制前滚动体
只能在滚珠槽内转动、不能相对于滚动前板平移。
[0012]进一步地，所述后滚动体包括后环座、后滚珠和防转销轴，后滚珠连接在后环座的两侧，且后环座的两侧还分别设有一对防转销轴，滚动后板上设有一对水平腰型槽，后壳上设有一对竖直腰型槽，后环座前后两侧的防转销轴分别与水平腰型槽和竖直腰型槽相互配合，以用于限制插头只能在平面内移动、限制回转自由度。
[0013]进一步地，每对水平腰型槽的连线与每对竖直腰型槽的连线互相垂直设置。
[0014]进一步地，所述后滚珠在后环座上周向均布，前后两对防转销轴的连线亦相互垂直设置。
[0015]进一步地，所述前法兰板和后法兰板上均固定一组与复位弹簧相配合的弹簧支柱，复位弹簧的两端与对应的弹簧支柱相连。
[0016]进一步地，最底部的三个调节弹簧的一端分别连有弹簧预压块，以用于平衡重力、保证插头处于中心位置。
[0017]与现有技术相比，本技术的优点具体在于：
[0018]（1）本技术的装置具有四个自由度，能同时补偿俯仰、偏航、上下、左右偏差；
[0019]（2）本技术的机构简单，中间走线，便于布线；
[0020]（3）偏角补偿和偏距补偿相对独立，互不干扰；
[0021]（4）偏角机构和平移机构上的弹簧都可调，可保证连接器插头处于水平居中位置。
附图说明
[0022]图1为本技术的用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置的整体结构图；
[0023]图2为本技术的偏角机构的立体图；
[0024]图3为本技术的平移机构的内部结构剖视图一；
[0025]图4为本技术的平移机构的内部结构剖视图二；
[0026]图5为本技术的滚动前板的立体图；
[0027]图6为本技术的前滚动体的立体图；
[0028]图7为本技术的后滚动体与滚动后板和后壳之间的结构爆炸图；
[0029]图8为本技术的弹簧座的结构示意图。
具体实施方式
[0030]实施例1
[0031]为使本技术更加清楚明白，下面结合附图对本技术的一种用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置进一步说明，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。
[0032]参见图1，一种用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置，包括与插头1相配合的偏角机构2和平移机构3，其特征在于：
[0033]参见图1和图2，偏角机构2包括前法兰板21和后法兰板22，前法兰板21与插头1相连，且其上固定一组俯仰铰链座23，后法兰板22上固定一组偏航铰链座24，俯仰铰链座23和偏航铰链座24分别通过铰链轴26与一个十字铰座25铰接；
[0034]前法兰板21和后法兰板22之间还设有一组复位弹簧4，前法兰板21和后法兰板22
上均固定一组与复位弹簧4相配合的弹簧支柱27，复位弹簧4的两端与对应的弹簧支柱27相连，以用于插头的俯仰转动和偏航转动；
[0035]参见图3、图4和图8，平移机构3包括相连的前壳31和后壳32，前壳31的中部连有弹簧座33，弹簧座33包括相连的圆台座331和内嵌筒332，内嵌筒332靠近圆台座331的一侧设有卡槽332a，前壳31正好嵌入卡槽332a内，以用于完成前壳与弹簧座之间的卡接配合；
[0036]弹簧座33的周向设有一组调节弹簧34，且弹簧座33的内嵌筒332上设有一圈齿形槽33a，前壳31内固定一组与齿形槽33a对应配合的弹簧底座31a，调节弹簧34的一端嵌入齿形槽33a内、另一端嵌入对应的弹簧底座31a内；
[0037]参见图3，调节弹簧34的两侧分别设有滚动前板35和滚动后板36，滚动前板35和滚动后板36均固定于弹簧座33上，滚动前板35与前壳31之间设有前滚动体37，滚动后板36与后壳32之间设有后滚动体38，以用于实现弹簧座在壳体内的自由转动；
[0038]参见图3、图5和图6，前滚动体37包括前环座37a和一组周向均布于前环座37a上的前滚珠37b，前环座37a亦嵌入卡槽332a内，且滚动前板35上设有一圈与前滚珠37a相配合的滚珠槽35a，以用于限制前滚动体只能在滚珠槽内转动、不能相对于滚动前板平移；
[0039]参见图3和图7，后滚动体38包括后环座38a、后滚本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置，包括与插头（1）相配合的偏角机构（2）和平移机构（3），其特征在于：偏角机构（2）包括前法兰板（21）和后法兰板（22），前法兰板（21）与插头（1）相连，且其上固定一组俯仰铰链座（23），后法兰板（22）上固定一组偏航铰链座（24），俯仰铰链座（23）和偏航铰链座（24）分别通过铰链轴（26）与一个十字铰座（25）铰接，前法兰板（21）和后法兰板（22）之间还连接一组复位弹簧（4）；平移机构（3）包括相连的前壳（31）和后壳（32），前壳（31）的中部连有弹簧座（33），弹簧座（33）的周向设有一组调节弹簧（34），调节弹簧（34）连接于弹簧座（33）和前壳（31）之间；调节弹簧（34）的两侧分别设有滚动前板（35）和滚动后板（36），滚动前板（35）和滚动后板（36）均固定于弹簧座（33）上，滚动前板（35）与前壳（31）之间设有前滚动体（37），滚动后板（36）与后壳（32）之间设有后滚动体（38）。2.根据权利要求1所述的用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置，其特征在于：所述弹簧座（33）包括相连的圆台座（331）和内嵌筒（332），内嵌筒（332）靠近圆台座（331）的一侧设有卡槽（332a），前壳（31）正好嵌入卡槽（332a）内。3.根据权利要求1或2所述的用于电动汽车自动充电的柔性手腕装置，其特征在于：弹簧座（33）嵌入前壳（31）内的一侧设有一圈齿形槽（33a），前壳（31）内固定一组与齿形槽（33a）对应配合的弹簧底座（31a），调节弹簧（34）的一端嵌入齿形槽（33a）内、另一端嵌入对应的弹簧底座（31a）内。4.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：金克，周丹，江伟石，
申请(专利权)人：国创移动能源创新中心江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：
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