步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器，所述控制方法包括：获取所述步履式工程设备的整机方向；根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系；获取所述操作信号；根据所述操作信号确定控制电流；根据所述对应关系确定与所述操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀；以及将所述控制电流输出给所述目标电磁阀，以控制所述行走机构动作。本发明专利技术实施例可以使操作与视野左右关系对应起来，降低操作难度，还可以使得油缸动作速度可调，还可以选择性设置对应关系调整功能的开关状态。性设置对应关系调整功能的开关状态。性设置对应关系调整功能的开关状态。

【技术实现步骤摘要】
步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器


[0001]本专利技术涉及步履式工程设备
，具体地涉及一种步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器。

技术介绍

[0002]步履式工程设备如步履式挖掘机等作为工程建设中的重要装备，在工业与民用建筑、交通运输、灾害救援等施工中起着极为重要的作用，步履式挖掘机上车工作装置的操作与液压挖掘机相同，步履式挖掘机的行走机构的运动机构多，操作人员需要记录的操作很多，需要熟练的操作人员方可正常作业。目前市场上的步履式挖掘机操纵装置采用两个集成多个摇杆的电控的操作手柄，通过摇杆两个方向的开关量控制行走机构的每个油缸的伸出与收回动作，操作人员通过左右两个操作手柄即可完成对行走机构的控制。每个操作手柄上摇杆所处的位置与行走机构的油缸的对应关系是一一对应的关系。但现有技术中的摇杆与控制油缸的比例阀都是开关量，每个油缸的运动速度固定，操作油缸动作速度不可调，进而导致操作行走机构的动作速度不可调，当上车平台回转180
°
后，操作关系与视野左右关系相反，操作人员需要记忆的操作关系较多，操作难度大。因此，急需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于步履式工程设备的控制方法，其特征在于，所述步履式工程设备包括摇杆、电磁阀和行走机构，所述控制方法包括：获取所述步履式工程设备的整机方向；根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系；获取所述操作信号；根据所述操作信号确定控制电流；根据所述对应关系确定与所述操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀；以及将所述控制电流输出给所述目标电磁阀，以控制所述行走机构动作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述步履式工程设备的整机方向，包括：获取所述步履式工程设备的回转角度；获取所述步履式工程设备的回转方向；以及根据所述回转角度和所述回转方向确定所述整机方向。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述步履式工程设备的回转角度，包括：获取所述步履式工程设备的回转速度；以及根据所述回转速度确定所述回转角度。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述操作信号包括模拟量操作信号，所述电磁阀包括比例电磁阀。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取对应关系调整功能的开关状态；所述根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系，包括：在所述对应关系调整功能为关闭状态的情况下，确定所述对应关系为第一对应关系；在所述对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据所述整机方向和所述开关状态确定所述操作信号与控制所述电磁阀的对应关系。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述在所述对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据所述整机方向和所述开关状态确定所述操作信号与控制所述电磁阀的对应关系，包括：在所述整机方向在第一预设象限的情况下，确定所述对应关系为所述第一对应关系；在所述整机方向在第二预设象限的情况下，确定所述对应关系为第二对应关系；在所述整机方向由所述第一预设象限变化至第三预设象限的情况下，确定所述对应关系为所述第一对应关系；以及在所述整机方向由所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，梁恒，张龙，袁野，李勇强，张磊，柯宝，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：