步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器，所述控制方法包括：获取所述步履式工程设备的整机方向；根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系；获取所述操作信号；根据所述操作信号确定控制电流；根据所述对应关系确定与所述操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀；以及将所述控制电流输出给所述目标电磁阀，以控制所述行走机构动作。本发明专利技术实施例可以使操作与视野左右关系对应起来，降低操作难度，还可以使得油缸动作速度可调，还可以选择性设置对应关系调整功能的开关状态。性设置对应关系调整功能的开关状态。性设置对应关系调整功能的开关状态。

【技术实现步骤摘要】
步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器


[0001]本专利技术涉及步履式工程设备
，具体地涉及一种步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器。

技术介绍

[0002]步履式工程设备如步履式挖掘机等作为工程建设中的重要装备，在工业与民用建筑、交通运输、灾害救援等施工中起着极为重要的作用，步履式挖掘机上车工作装置的操作与液压挖掘机相同，步履式挖掘机的行走机构的运动机构多，操作人员需要记录的操作很多，需要熟练的操作人员方可正常作业。目前市场上的步履式挖掘机操纵装置采用两个集成多个摇杆的电控的操作手柄，通过摇杆两个方向的开关量控制行走机构的每个油缸的伸出与收回动作，操作人员通过左右两个操作手柄即可完成对行走机构的控制。每个操作手柄上摇杆所处的位置与行走机构的油缸的对应关系是一一对应的关系。但现有技术中的摇杆与控制油缸的比例阀都是开关量，每个油缸的运动速度固定，操作油缸动作速度不可调，进而导致操作行走机构的动作速度不可调，当上车平台回转180
°
后，操作关系与视野左右关系相反，操作人员需要记忆的操作关系较多，操作难度大。因此，急需提出一种技术方案来解决以上技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器，解决现有技术中摇杆控制步履式工程设备的行走机构的动作速度固定，上车平台回转180
°
时操作关系与视野左右关系相反，以及操作人员需要记忆的操作关系较多、操作难度大的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于步履式工程设备的控制方法，步履式工程设备包括摇杆、电磁阀和行走机构，控制方法包括：获取步履式工程设备的整机方向；根据整机方向确定摇杆的操作信号与控制电磁阀的对应关系；获取操作信号；根据操作信号确定控制电流；根据对应关系确定与操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀；以及将控制电流输出给目标电磁阀，以控制行走机构动作。
[0005]在本专利技术实施例中，获取步履式工程设备的整机方向，包括：获取步履式工程设备的回转角度；获取步履式工程设备的回转方向；以及根据回转角度和回转方向确定整机方向。
[0006]在本专利技术实施例中，获取步履式工程设备的回转角度，包括：获取步履式工程设备的回转速度；以及根据回转速度确定回转角度。
[0007]在本专利技术实施例中，操作信号包括模拟量操作信号，电磁阀包括比例电磁阀。
[0008]在本专利技术实施例中，控制方法还包括：获取对应关系调整功能的开关状态；根据整机方向确定摇杆的操作信号与控制电磁阀的对应关系，包括：在对应关系调整功能为关闭状态的情况下，确定对应关系为第一对应关系；在对应关系调整功能为开启状态的情况下，
根据整机方向和开关状态确定操作信号与控制电磁阀的对应关系。
[0009]在本专利技术实施例中，在对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据整机方向和开关状态确定操作信号与控制电磁阀的对应关系，包括：在整机方向在第一预设象限的情况下，确定对应关系为第一对应关系；在整机方向在第二预设象限的情况下，确定对应关系为第二对应关系；在整机方向由第一预设象限变化至第三预设象限的情况下，确定对应关系为第一对应关系；以及在整机方向由第二预设象限变化至第三预设象限的情况下，确定对应关系为第二对应关系。
[0010]在本专利技术实施例中，电磁阀包括24个电磁阀，所述摇杆包括6个摇杆。
[0011]在本专利技术实施例中，第一预设象限的角度范围为(270
°
+a，90
°‑
a)，第二预设象限的角度范围为(90
°
+a，270
°‑
a)，第三预设象限的角度范围为(90
°‑
a，90
°
+a)和(270
°‑
a，270
°
+a)，其中0
°
<a≤45
°
，步履式工程设备的整车位置处在正前方时对应的整机方向为0
°
。
[0012]本专利技术第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于步履式工程设备的控制方法。
[0013]本专利技术第三方面提供一种用于步履式工程设备的控制装置，包括：摇杆，被配置成提供操作信号；回转速度传感器，被配置成检测步履式工程设备的回转速度和步履式工程设备的回转方向；电磁阀，被配置成控制步履式工程设备的行走机构动作；以及前述实施例的控制器。
[0014]在本专利技术实施例中，操作信号包括模拟量操作信号，电磁阀包括比例电磁阀。
[0015]在本专利技术实施例中，用于步履式工程设备的控制装置还包括：人机交互设备，被配置成设置对应关系调整功能的开关状态。
[0016]本专利技术第四方面提供一种步履式工程设备，包括前述实施例的用于步履式工程设备的控制装置。
[0017]在本专利技术实施例中，步履式工程设备包括步履式挖掘机。
[0018]本专利技术前述实施例通过其技术方案可以根据整机方向自适应调整摇杆的操作信号和控制电磁阀的对应关系，使操作与视野左右关系对应起来，降低操作难度，还可以根据摇杆的模拟量操作信号去控制比例电磁阀的开度，使得油缸动作速度可调，还可以通过人机交互设备选择性设置对应关系调整功能的开关状态。
[0019]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0020]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0021]图1是本专利技术实施例的用于步履式工程设备的控制方法100的流程示意图；
[0022]图2是本专利技术实施例的用于步履式工程设备的控制装置200的结构示意图；
[0023]图3是本专利技术示例的用于步履式工程设备的控制装置的结构示意图；
[0024]图4是本专利技术示例的比例电磁阀与控制的行走机构动作的对应关系表；
[0025]图5A是本专利技术示例的左手柄上3个摇杆LA、LB和LC的操作位置示意图；
[0026]图5B是本专利技术示例的右手柄上3个摇杆RA、RB和RC的操作位置示意图；
[0027]图6是本专利技术示例的手柄上摇杆所处操作位置与比例电磁阀的对应关系表；
[0028]图7是本专利技术示例的整机默认位置示意图；以及
[0029]图8是本专利技术示例的整机方向的象限图。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0031]需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于步履式工程设备的控制方法，其特征在于，所述步履式工程设备包括摇杆、电磁阀和行走机构，所述控制方法包括：获取所述步履式工程设备的整机方向；根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系；获取所述操作信号；根据所述操作信号确定控制电流；根据所述对应关系确定与所述操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀；以及将所述控制电流输出给所述目标电磁阀，以控制所述行走机构动作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述步履式工程设备的整机方向，包括：获取所述步履式工程设备的回转角度；获取所述步履式工程设备的回转方向；以及根据所述回转角度和所述回转方向确定所述整机方向。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述步履式工程设备的回转角度，包括：获取所述步履式工程设备的回转速度；以及根据所述回转速度确定所述回转角度。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述操作信号包括模拟量操作信号，所述电磁阀包括比例电磁阀。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取对应关系调整功能的开关状态；所述根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系，包括：在所述对应关系调整功能为关闭状态的情况下，确定所述对应关系为第一对应关系；在所述对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据所述整机方向和所述开关状态确定所述操作信号与控制所述电磁阀的对应关系。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述在所述对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据所述整机方向和所述开关状态确定所述操作信号与控制所述电磁阀的对应关系，包括：在所述整机方向在第一预设象限的情况下，确定所述对应关系为所述第一对应关系；在所述整机方向在第二预设象限的情况下，确定所述对应关系为第二对应关系；在所述整机方向由所述第一预设象限变化至第三预设象限的情况下，确定所述对应关系为所述第一对应关系；以及在所述整机方向由所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，梁恒，张龙，袁野，李勇强，张磊，柯宝，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：