机器人刹车测试的方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本申请适用于设备测试技术领域，提供了一种机器人刹车测试的方法、装置、系统和存储介质，其中方法包括：测量测试起点到机器人停止位置之间的距离作为实测刹车距离；确定机器人车轮从测试起点开始到车轮停止转动的转动时间；根据转动时间、机器人在测试起点的速度以及刹车过程中的加速度计算得到理论刹车距离；根据实测刹车距离和理论刹车距离确定机器人在刹车过程中是否发生滑动。本申请实施例通过测量测试起点到机器人的距离作为实测刹车距离，计算理论刹车距离，然后比较实测刹车距离和理论刹车距离确定机器人刹车过程中是否发生滑动，能准确分析机器人的刹车过程。能准确分析机器人的刹车过程。能准确分析机器人的刹车过程。

【技术实现步骤摘要】
机器人刹车测试的方法、装置、系统和存储介质


[0001]本申请属于设备测试
，尤其涉及一种机器人刹车测试的方法、装置、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]随着现代科技的发展，机器人越来越受到人们的重视。越来越多的服务型机器人被开发出来，用在不同的场景中，如送餐、迎宾、巡逻等。这些机器人通常是通过机器人底下的车轮行驶前进，分析这些机器人的行驶情况，尤其是刹车情况尤为重要。
[0003]机器人的刹车距离，对机器人安全性有非常重要的影响。影响刹车距离的因素包括机器人重量、电机性能、轮胎材质、路面材质等因素。目前室内服务机器人，因空间成本因素，都没有专用的刹车装置，刹车目前一般是靠电机的制动扭矩刹车，测试机器人的刹车距离测试时，主要依靠测试人员手动发送刹车命令，然后等机器人完全停下后，测量机器人的刹车距离，这种测试方案误差较大，主要是：
[0004]1.因人的反应时间差异，下发刹车命令时机器人具体位置不够精确，不同测试人员、不同测试时间，测出参数差异较大；
[0005]2.因路面、轮胎表面差异，某些测试路面，整个刹车距离分2段：第一段是轮子减速制动过程；第二段是轮子已停止转动，但会出现整机向前滑行的现象，出现这种情况时，没有专门的测试工具，很难准确测试轮子的滑行距离，会影响机器人制动参数的设置；
[0006]以上误差，都会影响机器人制动参数的设置，从而影响机器人的安全，对机器人的安全性影响非常重要。
[0007]因此，亟需一种机器人刹车测试的方法及装置，确定机器人刹车过程中是否发生滑动，才能准确分析机器人的刹车过程，降低上述测试方案的误差。

技术实现思路

[0008]本申请实施例提供了一种机器人刹车测试的方法、装置、系统和存储介质，可以确定机器人刹车过程中是否发生滑动，能准确分析机器人的刹车过程，降低测试方案的误差。
[0009]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人刹车测试的方法，包括：驱动机器人在测试跑道前进，在测试起点处开始刹车直至停止；测量测试起点到机器人停止位置之间的距离作为实测刹车距离；确定机器人车轮从测试起点开始到车轮停止转动时的转动时间；根据转动时间、机器人在测试起点的速度以及刹车过程中的加速度计算得到理论刹车距离；根据实测刹车距离和理论刹车距离确定机器人在刹车过程中是否发生滑动。
[0010]本申请实施例通过测量测试起点到机器人停止位置之间的距离作为实测刹车距离，计算理论刹车距离，然后比较实测刹车距离和理论刹车距离确定机器人在刹车过程中是否发生滑动，从而能准确分析机器人的刹车过程。
[0011]结合第一方面，在本申请实施例的一种实现方式中，测试起点包括第一位置点和第二位置点，在第一位置点设置有第一传感器和在第二位置点设置有第二传感器，机器人
通过第一主动轮和第二主动轮驱动行驶，第一传感器用于感应第一主动轮是否到达第一位置点，第二传感器用于感应第二主动轮是否到达第二位置点；驱动机器人在测试跑道前进，在测试起点处开始刹车直至停止，包括：通过第一主动轮和第二主动轮驱动机器人在测试跑道向测试起点前进；获取第一传感器感应到第一主动轮的第一时间，和获取第二传感器感应到第二主动轮的第二时间；比较第一时间和第二时间的时间差；若时间差小于预设时间值，则控制机器人在测试起点处开始刹车直至停止。
[0012]结合第一方面，在本申请实施例的一种实现方式中，机器人刹车测试方法，还包括：测量第一传感器到第一主动轮与地面切点之间的距离作为第一实测刹车距离；测量第二传感器到第二主动轮与地面切点之间的距离作为第二实测刹车距离；根据第一实测刹车距离与第二实测刹车距离，确定机器人在刹车过程中第一主动轮和第二主动轮的刹车性能。
[0013]结合第一方面，在本申请实施例的一种实现方式中，机器人车轮设置有显示特征，方法还包括：若机器人在刹车过程中发生滑动，则在摄像设备获取到的机器人车轮的转动画面中，根据显示特征在图像帧中的位置，确定机器人车轮的滑动情况。
[0014]结合第一方面，在本申请实施例的一种实现方式中，根据显示特征在图像帧中的位置，确定机器人车轮的滑动情况，包括：获取机器人车轮在测试起点时的第一图像帧；根据显示特征在转动画面的图像帧中的位置，确定机器人车轮开始停止滚动时的第二图像帧；根据第一图像帧和第二图像帧确定机器人车轮在刹车过程中的第一刹车距离；根据第二图像帧和机器人车轮在停止位置时的第三图像帧，确定机器人车轮在刹车过程中的第二刹车距离；根据第一刹车距离和第二刹车距离确定机器人车轮的滑动情况。
[0015]结合第一方面，在本申请实施例的一种实现方式中，确定机器人车轮从测试起点开始到车轮停止转动时的转动时间，包括：获取机器人车轮到达测试起点的第一时刻，和获取机器人车轮停止转动的第二时刻；根据第一时刻和第二时刻确定机器人车轮从测试起点开始到车轮停止转动时的转动时间。
[0016]结合第一方面，在本申请实施例的一种实现方式中，根据实测刹车距离和理论刹车距离确定机器人在刹车过程中是否发生滑动，包括：当实测刹车距离和理论刹车距离的差值小于或等于预设距离值时，则确定机器人在刹车过程中没有发生滑动；当实测刹车距离和理论刹车距离的差值大于预设距离值时，则确定机器人在刹车过程中有发生滑动。
[0017]第二方面，本申请实施例提供一种机器人刹车测试的装置，包括：驱车刹车模块，用于驱动机器人在测试跑道前进，在测试起点处开始刹车直至停止；处理模块，用于测量测试起点到机器人停止位置之间的距离作为实测刹车距离；处理模块，还用于确定机器人车轮从测试起点开始到车轮停止转动时的转动时间；处理模块，还用于根据转动时间、机器人在测试起点的速度以及刹车过程中的加速度计算得到理论刹车距离；处理模块，还用于根据实测刹车距离和理论刹车距离确定机器人在刹车过程中是否发生滑动。
[0018]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。
[0019]第四方面，本申请实施例提供一种机器人刹车测试的系统，包括：测试跑道，以供机器人行驶；传感器，用于检测机器人到达测试起点的时刻；转速检测设备，用于检测机器人的车轮转动的时间；处理设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上
运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面的方法。
[0020]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面的方法。
[0021]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
[0022]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0023]本申请实施例通过测量测试起点到机器人停止位置之间的距离作为实测刹车距离，计算理论刹车距离，然后比较实测刹车距离和理论刹车距离确定机器人刹车过程中是否发生滑动，能准确分析机器人的刹车过程。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人刹车测试的方法，其特征在于，包括：驱动机器人在测试跑道前进，在测试起点处开始刹车直至停止；测量所述测试起点到所述机器人停止位置之间的距离作为实测刹车距离；确定所述机器人车轮从所述测试起点开始到车轮停止转动时的转动时间；根据所述转动时间、所述机器人在所述测试起点的速度以及刹车过程中的加速度计算得到理论刹车距离；根据所述实测刹车距离和所述理论刹车距离确定所述机器人在刹车过程中是否发生滑动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，测试起点包括第一位置点和第二位置点，在第一位置点设置有第一传感器和在第二位置点设置有第二传感器，所述机器人通过第一主动轮和第二主动轮驱动行驶，所述第一传感器用于感应所述第一主动轮是否到达第一位置点，所述第二传感器用于感应第二主动轮是否到达第二位置点；驱动机器人在测试跑道前进，在测试起点处开始刹车直至停止，包括：通过所述第一主动轮和所述第二主动轮驱动所述机器人在所述测试跑道向所述测试起点前进；获取所述第一传感器感应到所述第一主动轮的第一时间，和获取所述第二传感器感应到所述第二主动轮的第二时间；比较所述第一时间和所述第二时间的时间差；若所述时间差小于预设时间值，则控制所述机器人在测试起点处开始刹车直至停止。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：测量所述第一传感器到所述第一主动轮与地面切点之间的距离作为第一实测刹车距离；测量所述第二传感器到所述第二主动轮与地面切点之间的距离作为第二实测刹车距离；根据所述第一实测刹车距离与所述第二实测刹车距离，确定所述机器人在刹车过程中所述第一主动轮和所述第二主动轮的刹车性能。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人车轮设置有显示特征，所述方法还包括：若所述机器人在刹车过程中发生滑动，则在摄像设备获取到的所述机器人车轮的转动画面中，根据所述显示特征在图像帧中的位置，确定所述机器人车轮的滑动情况。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述显示特征在图像帧中的位置，确定所述机器人车轮的滑动情况，包括：获取所述机器人车轮在测试起点时的第一图像帧；根据所述显示特征在所述转动画面的图像帧中的位置，确定所述机器人车轮开始停止滚动时的第二图像帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，张其，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：