用于自动代客泊车的方法和设备技术

本发明专利技术涉及车辆自动引导领域。本发明专利技术提供一种用于自动代客泊车的方法，所述方法包括以下步骤：S1：获取乘客在历史落客点下车之后的步行路线终点，所述历史落客点位于车辆的直至目标停车位的驾驶路线上；S2：基于所述步行路线终点确定新落客点；以及，S3：控制车辆在所述新落客点处停车以让乘客下车并从新落客点将车辆自动引导至目标停车位。本发明专利技术还提供一种用于自动代客泊车的设备。本发明专利技术在确定车辆的落客点时充分考虑到乘客的步行路线终点，有利地限制了乘客下车后的剩余步行距离。由此，一方面节省了用户日常通勤的时间开销，另一方面也为行动困难的用户提供了更安全、便捷的服务。务。务。

【技术实现步骤摘要】
用于自动代客泊车的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于自动代客泊车的方法，本专利技术还涉及一种用于自动代客泊车的设备。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的推动，自动代客泊车已成为趋势。目前车辆用户只需将车辆驾驶至指定位置后下车，然后通过车辆系统与停车场管理系统的交互或通过环境感知来实现从起点位置到停车位的自动泊车过程。一般地，自动泊车过程的起点默认为停车场的栏杆前或目标停车位周围的固定区域，该起点虽然已经位于用户想要前往的目的地附近，但用户在离开车辆后仍需步行一段距离才能够到达目的地。
[0003]为此，现有技术中提出一种控制自动驾驶车辆的方法，在该方法中允许用户自行定义上、下车地点并将其通知给位于停车场中的自动驾驶车辆，于是，自动驾驶车辆将按照用户指定位置来接送用户。这种方案虽然允许对固定上、下车地点的修改，但是这种修改依赖于用户的自定义，在缺乏用户输入的情况下车辆仍无法自适应地执行上下车位置优化。
[0004]还已知一种车辆控制方法，当发现用户将车辆停放在不可停放的位置时(例如将车停在了公司入口处)，车辆会自动移位到自车专用停车位上。然而在此，系统仅局限于对这种非指定停放行为进行合理性评估，而并不会自主学习和记忆这种行为，因此对于用户来说，整个自动泊车过程仍不够人性化。
[0005]在这种背景下，期待提供一种改进的自动代客泊车方案，旨在进一步为车辆用户节省时间开销并提高舒适性。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种用于自动代客泊车的方法和一种用于自动代客泊车的设备，以至少解决现有技术中的部分问题。
[0007]根据本专利技术的第一方面，提出一种用于自动代客泊车的方法，所述方法包括以下步骤：
[0008]S1：获取乘客在历史落客点下车之后的步行路线终点，所述历史落客点位于车辆的直至目标停车位的驾驶路线上；
[0009]S2：基于步行路线确定新落客点；以及
[0010]S3：控制车辆在所述新落客点处停车以让乘客下车并从新落客点将车辆自动引导至目标停车位。
[0011]本专利技术尤其包括以下技术构思：通过在确定落客点时充分考虑乘客的步行路线终点，有利地限制了乘客下车后为达目的地仍需步行的距离。由此，一方面节省了用户日常通勤的时间开销，另一方面也为行动困难的用户(例如残疾人或老年人)提供了更安全、便捷的服务。
[0012]可选地，所述步骤S1包括：
[0013]在乘客在历史落客点下车之后借助车载环境传感器探测乘客的步行路线终点；和/或
[0014]在乘客在历史落客点下车之后借助车载环境传感器探测乘客的步行方向信息并基于所述步行方向信息估计步行路线终点。
[0015]由此，实现以下技术优点：借助这种观察数据，即使用户离开车辆，其对于车辆感知系统而言也并未完全“消失”。在这种情况下，不需要用户主动将期望下车位置告知车辆，而是以一种潜在方式了解用户需求并完成系统优化，极大地改善了用户体验。
[0016]可选地，基于步行方向信息估计步行路线终点包括：
[0017]在到达历史落客点之前预先开启车载环境传感器；
[0018]借助车载环境传感器识别车辆在到达历史落客点之前经过的一个或多个潜在入口特征；以及
[0019]基于乘客在历史落客点下车之后的步行方向信息选择所述潜在入口特征中的一个作为步行路线终点。
[0020]由此，实现以下技术优点：由于用户的最终步行目的地通常位于下车位置附近，因此如果能够提前掌握该区域中的出入口信息，结合用户的步行方向将会更准确地定位出步行路线终点。
[0021]可选地，所述步骤S1包括：在乘客在历史落客点下车之后，根据从建筑物的通信设备和/或乘客携带的通信设备接收到的位置信号确定步行路线终点。
[0022]由此，实现以下技术优点：在充分利用V2X通信机制的情况下，能够进一步提高用户步行路线终点的判定准确性。
[0023]可选地，所述步骤S2包括：
[0024]将步行路线终点直接确定为新落客点；和/或
[0025]基于天气条件、步行路线终点周围的交通情况和/或车辆的能耗情况调整预存储的历史落客点，将经调整的历史落客点确定为新落客点。
[0026]由此，实现以下技术优点：在有些情况下，乘客的步行路线终点附近可能不允许停车或者交通路况较为复杂，如果直接将落客点设置在步行路线终点附近可能会带来新的问题。通过综合考虑实时变动的各种环境因素，可以在用户的步行距离与交通安全性之间找到最佳折衷。
[0027]可选地，所述步骤S2包括：
[0028]检查步行路线终点是否位于车辆的直至目标停车位的驾驶路线上；以及
[0029]在步行路线终点位于所述驾驶路线上的情况下，将步行路线终点确定为新落客点。
[0030]由此，实现以下技术优点：在这种情况下，车辆在按照预定义的驾驶路线行驶时无论如何都会经过用户的步行路线终点，因此直接确定新落客点并不会影响车辆的整体行程规划。
[0031]可选地，所述步骤S2包括：
[0032]估计车辆从当前位置行驶到达步行路线终点时的第一时刻；
[0033]估计乘客从历史落客点步行到达步行路线终点时的第二时刻；以及
[0034]在第一时刻早于第二时刻的情况下将步行路线终点确定为新落客点。
[0035]由此，实现以下技术优点：通过考虑时间经济性，能够更合理地确定落客点位置。
[0036]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0037]向乘客发送将历史落客点变更为新落客点的请求；以及
[0038]在接收到乘客对所述请求的确认的情况下存储所述新落客点。
[0039]由此，实现以下技术优点：由此为车辆用户提供了决策自由度，以在充分考虑用户需求的情况下执行落客点调整。
[0040]可选地，所述步骤S3包括：
[0041]在乘客在新落客点下车之后，检查能否成功地将车辆从新落客点自动引导至目标停车位；以及
[0042]在判断出无法成功地将车辆从新落客点自动引导至目标停车位的情况下，更改目标停车位和/或向乘客发送确认更改目标停车位的请求。
[0043]由此，实现以下技术优点：通过使车辆功能适配于落客点变更导致的变化，能够进一步减小用户负担并避免给其他道路使用者带来困扰。
[0044]根据本专利技术的第二方面，提供一种自动代客泊车的设备，所述设备用于执行根据本专利技术的第一方面所述的方法，所述设备包括：
[0045]获取模块，其配置成能够获取乘客在历史落客点下车之后的步行路线终点，所述历史落客点位于车辆的直至目标停车位的驾驶路线上；
[0046]计算模块，其配置成能够基于所述步行路线终点确定新落客点；以及
[0047]控制模块，其配置成能够控制车辆在所述新落客点处停车以让乘客下车并从新落客点将车辆自动引导至目标停车位。
附图说明
[0048]下面，通过参看附图更详细地描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动代客泊车的方法，所述方法包括以下步骤：S1：获取乘客(420)在历史落客点(404)下车之后的步行路线终点(402)，所述历史落客点(404)位于车辆(2)的直至目标停车位的驾驶路线上；S2：基于所述步行路线终点(402)确定新落客点(405)；以及S3：控制车辆(2)在所述新落客点(405)处停车以让乘客(420)下车并从新落客点(405)将车辆(2)自动引导至目标停车位。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S1包括：在乘客(420)在历史落客点(404)下车之后借助车载环境传感器探测乘客(420)的步行路线终点(402)；和/或在乘客(420)在历史落客点(404)下车之后借助车载环境传感器探测乘客(420)的步行方向信息并基于所述步行方向信息估计步行路线终点(402)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于步行方向信息估计步行路线终点(402)包括：在到达历史落客点(404)之前预先开启车载环境传感器；借助车载环境传感器识别车辆(2)在到达历史落客点(404)之前经过的一个或多个潜在入口特征(403)；以及基于乘客(420)在历史落客点(404)下车之后的步行方向信息选择所述潜在入口特征(403)中的一个作为步行路线终点(402)。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S1包括：在乘客(420)在历史落客点(404)下车之后，根据从建筑物的通信设备和/或乘客(420)携带的通信设备接收到的位置信号确定步行路线终点(402)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述步骤S2包括：将步行路线终点(402)直接确定为新落客点(405)；和/或基于天气条件、步行路线终点(402)周围的交通情况和/或车辆(2)的能耗情况调整预存储的历史落客点(404)，将经调整的历史落客点(404)确定为新落客点(405)。6.根据权利要求5所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：