本发明专利技术公开了一种自动泊车系统的路径规划方法，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题。划不准确的问题。划不准确的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车系统的路径规划方法及装置
[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种自动泊车系统的路径规划方法及装置。
技术介绍
[0002]全自动泊车辅助系统通过超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达或视觉传感器探测可泊车位，计算最终停车位置，计算行驶到最终停车位置的无碰撞、路程较短、时间较短并且驾驶员友好的可行驶路径，通过控制驱动执行器、制动执行器、档位执行器、档位等执行器，控制车辆沿规划路径行驶并最终停在车位内，并会在各阶段与驾驶员交互，提示驾驶员完成相应操作。传统泊车系统仅利用超声波雷达感知车位角点信息，通过库位角点信息计算泊车路径。
[0003]随着车载处理器计算能力的提升与视觉处理算法技术的发展，全自动泊车系统可以通过视觉感知车位线、路沿、障碍物、可行驶区域等信息，极大的提升了自动泊车系统的适用场景。
[0004]将视觉感知和超声向结合可以提供更加合理的路径规划，但是现有的路径规划过程由于车位的前端和后端可能存在障碍物，库位角点并不是车辆泊车的基准点，因此，基于库位角点进行路径规划会导致路径规划不准确。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术提供了一种自动泊车系统的路径规划方法及装置，用以解决现有的路径规划过程由于车位的前端和后端可能存在障碍物，库位角点并不是车辆泊车的基准点，因此，基于库位角点进行路径规划会导致路径规划不准确的问题。具体方案如下：
[0006]一种自动泊车系统的路径规划方法，包括：
[0007]基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；
[0008]将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；
[0009]在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；
[0010]依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；
[0011]依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。
[0012]上述的方法，可选的，在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，包括：
[0013]获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；
[0014]基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得
到目标关键点。
[0015]上述的方法，可选的，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和所述第二库位角点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，包括：
[0016]基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；
[0017]基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；
[0018]其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。
[0019]上述的方法，可选的，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿，包括：
[0020]为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；
[0021]获取所述目标车辆当前位姿；
[0022]基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。
[0023]上述的方法，可选的，依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径，包括：
[0024]将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；
[0025]在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；
[0026]基于所述停车位姿计算连接所述初始调整段结束位置和所述库内调整段出库位置泊车路径。
[0027]一种自动泊车系统的路径规划装置，包括：
[0028]采集模块，用于基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；
[0029]转换模块，用于将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；
[0030]补偿和构建模块，用于在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；
[0031]第一计算模块，用于依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；
[0032]第二计算模块，用于依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。
[0033]上述的装置，可选的，所述补偿和构建模块包括：
[0034]第一获取单元，用于获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；
[0035]补偿单元，用于基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。
[0036]上述的装置，可选的，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和所述第二库位角点，补偿和构建模块包括：
[0037]第一确定单元，用于基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；
[0038]第二确定单元，用于基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；
[0039]其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。
[0040]上述的装置，可选的，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，所述第一计算模块包括：
[0041]设定单元，用于为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；
[0042]第二获取单元，用于获取所述目标车辆当前位姿；
[0043]计算单元，用于基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。
[0044]上述的装置，可选的，所述第二计算模块包括：
[0045]第一调整单元，用于将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；
[0046]第二调整单元，用于在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；
[0047]连接单元，用于基于所述停车位姿计算连接所述初始本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车系统的路径规划方法，其特征在于，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，包括：获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和所述第二库位角点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，包括：基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿，包括：为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；获取所述目标车辆当前位姿；基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。5.根据权利要4所述的方法，其特征在于，依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径，包括：将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；基于所述停车位姿计算连接所述初始调整段结束位置和所述库内调整段出库位置泊车路径。6.一种自动泊车系统的路径规划装置，其特征在于，包括：采...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆辉，叶菲，丁海建，苏磊，武振，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：
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