远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备技术方案

本发明专利技术提供一种远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备，方法包括：根据目标车辆待泊的泊车库地点筛选出对应的预设泊车路线并获取预设泊车路线上每个定位点的位置信息；根据预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取预设泊车路线的定位图像；获取目标车辆的周边环境图像；将目标车辆的周边环境图像与预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功；若是，则获取目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、目标车辆的当前位置及预设泊车路线发送给目标车辆，以使目标车辆以目标车辆当前位置为泊车起始点按照预设泊车路线进行导航泊车，并能够确保车辆在执行自动泊车操作前处于正确的泊车路线上，避免出现位置偏差导致泊车失败。车失败。车失败。

【技术实现步骤摘要】
远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的发展，自动驾驶技术已越来越成熟，现有的自动驾驶技术虽然能够实现全自动泊车，但整个泊车过程由系统控制，驾驶员必须在车内，由驾驶员来完成泊车功能激活和车辆安全监控，这种驾驶员必须在车内的泊车方式使得部分使用场景受到了局限：对于一些狭窄车位，车辆泊入后，会导致车门无法开启，驾驶员无法下车；对于容易发生积水的车位，车辆泊入后，会导致驾驶员无法方便的上下车等。因此，需要提供一种能够远程控制车辆实现泊车的技术来解决驾驶员必须待在车上的泊车问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备，以解决现有的自动驾驶技术虽然能够实现全自动泊车，但整个泊车过程由系统控制，驾驶员必须在车内，由驾驶员来完成泊车功能激活和车辆安全监控，这种驾驶员必须在车内的泊车方式使得部分使用场景受到了局限的问题。
[0004]本专利技术提出一种远程泊车控制方法，应用于移动终端，所述移动终端与车辆无线通讯连接，所述方法包括：
[0005]输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息；
[0006]根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像；
[0007]获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像；
[0008]将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功；
[0009]若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车。
[0010]根据本专利技术提出的远程泊车控制方法，具有以下有益效果：
[0011]本专利技术输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息；根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像；获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像；将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，用于判断实时目标车辆是否在
所述预设泊车路线上；若特征匹配成功，则确定所述目标车辆在所述预设泊车路线上，再发送泊车开始指令及所述预设泊车路线给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车，并能够确保车辆在执行自动泊车操作前处于正确的泊车路线上，避免出现位置偏差导致泊车失败；
[0012]本专利技术通过将所述目标车辆周边的定位图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，而不是与所述预设泊车路线的路线起始点的定位图像进行匹配，能够使得车辆以所述预设泊车路线上的任意点作为泊车起始点来执行自动泊车操作，极大提高了车辆与泊车路线的匹配度及泊车效率。
[0013]另外，根据本专利技术提供的远程泊车控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
[0014]进一步地，所述预设泊车路线上包括若干个泊车目的点，每个所述泊车目的点对应一个泊车车位，所述发送泊车开始指令及所述预设泊车路线给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车的步骤包括：
[0015]从所述泊车路线数据库中获取每个所述泊车目的点的位置信息；
[0016]获取所述目标车辆实时探测到的周边环境信息；
[0017]根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆；
[0018]若否，则发送泊入指令及所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息给所述目标车辆，以使所述目标车辆泊入与所述目标车辆临近的泊车目的点。
[0019]进一步地，所述根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆的步骤后还包括：
[0020]若是，则不发送所述泊入指令，以使所述目标车辆沿着所述预设泊车路线向下一个泊车目的点行驶；
[0021]直至在所述预设泊车路线上找到没有泊有其它车辆的泊车目的点。
[0022]进一步地，所述根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像的步骤包括：
[0023]对每个所述定位点进行GPS定位以获得每个所述定位点周边的定位图像，所述定位点间隔均匀布设在所述预设泊车路线上；
[0024]将所有所述定位点周边的定位图像连贯整合以得到所述预设泊车路线的定位图像。
[0025]进一步地，所述将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功的步骤包括：
[0026]从所述预设泊车路线的定位图像中提取所述预设泊车路线上的标识物特征并生成预设泊车路线特征集；
[0027]从所述目标车辆的周边环境图像中提取所述目标车辆周边的标识物特征；
[0028]将所述目标车辆周边的标识物特征与所述预设泊车路线特征集中的所述预设泊车路线上的标识物特征进行匹配分析，并判断所述目标车辆周边的标识物特征与所述预设泊车路线特征集中的所述预设泊车路线上的标识物特征是否具有高匹配度。
[0029]进一步地，所述若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述
目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车的步骤后还包括：
[0030]实时获取所述目标车辆的GPS位置信息；
[0031]从所述泊车路线数据库中获取所述预设泊车路线的泊车目的点的位置信息；
[0032]根据所述预设泊车路线的泊车目的点的位置信息及所述目标车辆的GPS位置信息判断所述目标车辆是否到达所述预设泊车路线上的泊车目的点；
[0033]若是，则确定所述目标车辆泊车完成，并生成泊车完成提示。
[0034]进一步地，所述输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息的步骤前还包括：
[0035]采集N个泊车库的泊车路线及对应的路线信息，所述路线信息包括泊车路线上的若干个定位点及泊车目的点的位置信息；
[0036]对每个泊车库的泊车路线及对应的路线信息进行大量学习并建立所述泊车路线数据库。
[0037]本专利技术还提出一种远程泊车控制系统，应用于移动终端，所述移动终端与车辆无线通讯连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程泊车控制方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端与车辆无线通讯连接，所述方法包括：输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息；根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像；获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像；将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功；若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车。2.根据权利要求1所述的远程泊车控制方法，其特征在于，所述预设泊车路线上包括若干个泊车目的点，每个所述泊车目的点对应一个泊车车位，所述发送所述预设泊车路线给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车的步骤包括：从所述泊车路线数据库中获取每个所述泊车目的点的位置信息；获取所述目标车辆实时探测到的周边环境信息；根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆；若否，则发送泊入指令及所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息给所述目标车辆，以使所述目标车辆泊入与所述目标车辆临近的泊车目的点。3.根据权利要求2所述的远程泊车控制方法，其特征在于，所述根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆的步骤后还包括：若是，则不发送所述泊入指令，以使所述目标车辆沿着所述预设泊车路线向下一个泊车目的点行驶；直至在所述预设泊车路线上找到没有泊有其它车辆的泊车目的点。4.根据权利要求1所述的远程泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像的步骤包括：对每个所述定位点进行GPS定位以获得每个所述定位点周边的定位图像，所述定位点间隔均匀布设在所述预设泊车路线上；将所有所述定位点周边的定位图像连贯整合以得到所述预设泊车路线的定位图像。5.根据权利要求1所述的远程泊车控制方法，其特征在于，所述将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功的步骤包括：从所述预设泊车路线的定位图像中提取所述预设泊车路线上的标识物特征并生成预设泊车路线特征集；从所述目标车辆的周边环境图像中提取所述目标车辆周边的标识物特征；将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘卫东，吴智勇，汪韩韩，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：