一种高柔性上下料机器人抓手夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高柔性上下料机器人抓手夹具，包括连接杆与壳体，所述壳体内壁固定连接有第一夹具安装框，所述壳体内壁滑动连接有第二夹具安装框，所述壳体内设有用于驱动第二夹具安装框移动的驱动机构，所述驱动机构包括固定连接在壳体内壁的第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有螺纹杆。本实用新型专利技术设置了螺纹杆，实现了第一夹具安装框与第二夹具安装框间距的调整，使得装置能够对更大或者更小物品进行抓取，其次设置了第二电机，使得装置可以对一些不规则或者方便夹持的位置倾斜设置的物品进行夹持，进一步扩大了装置的适用范围，另外设置了电动推杆与齿轮，可以提高物品夹取过程中的稳定性。物品夹取过程中的稳定性。物品夹取过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种高柔性上下料机器人抓手夹具


[0001]本技术涉及高柔性上下料机器人
，尤其涉及一种高柔性上下料机器人抓手夹具。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域。高柔性上下料机器人是其中一种先进设备，能够抓取工件进行自动上下料，以有效降低劳动强度，提高工作效率。
[0003]现有高柔性上下料机器人的抓手夹具分为单抓手夹具与双抓手夹具两种，双爪抓手夹具结构设计较为简单，两个抓手夹具位置固定，当待上下料的工件长度过大或者过小时，只能通过换盘切换不同的抓手夹具才能实现工件的夹取，由于切换过程步骤繁琐，从而降低了工件的上下料效率，所以，需要设计一种高柔性上下料机器人抓手夹具来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种高柔性上下料机器人抓手夹具。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种高柔性上下料机器人抓手夹具，包括连接杆与壳体，所述壳体内壁固定连接有第一夹具安装框，所述壳体内壁滑动连接有第二夹具安装框，所述壳体内设有用于驱动第二夹具安装框移动的驱动机构，所述驱动机构包括固定连接在壳体内壁的第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有螺纹杆，所述第二夹具安装框上端固定连接有竖板，所述螺纹杆远离第一电机的一端贯穿竖板侧壁，所述壳体内设有用于限制竖板移动方向的限位机构。
[0007]优选地，所述限位机构包括固定连接在第二夹具安装框两侧壁的两个滑动块，所述壳体两内壁均开设有滑动槽，所述滑动块与相邻滑动槽内壁滑动连接，所述滑动块截面为T形。
[0008]优选地，所述第一夹具安装框与第二夹具安装框内壁均转动连接有转轴，所述转轴一端固定连接有转动框，所述转动框内壁固定连接有两个气动手指。
[0009]优选地，所述第一夹具安装框与第二夹具安装框侧壁均固定连接有第二电机，所述转轴另一端与相邻第二电机输出端固定连接。
[0010]优选地，所述第一夹具安装框与第二夹具安装框内顶部均固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定连接有抵紧块。
[0011]优选地，两个所述转轴侧壁均固定套接有齿轮，两个所述抵紧块下端均设有与齿轮配合的齿状侧壁。
[0012]本技术中，具有以下有益效果：
[0013]1、本装置设置了驱动机构，启动第一电机转动，第一电机的输出轴带动螺纹杆转动，反之，第一电机的输出轴反转，第二夹具安装框向左移动，从而实现了第一夹具安装框与第二夹具安装框间距的调整，可以在较大物品两侧进行夹取，使得装置能够对更多物品进行抓取，进而扩大了装置的适用范围；
[0014]2、本装置设置了第二电机，启动第二电机，第二电机的输出轴带动转轴转动，使得转动框发生转动，从而能够在不同角度夹取物品两端，对一些不规则物品或者物品方便夹持位置倾斜时，装置能够对其进行夹持，进一步扩大了装置的适用范围；
[0015]3、本装置设置了电动推杆与齿轮，启动电动推杆，电动推杆的输出端伸展带动抵紧块向下移动使得抵紧块齿状侧壁与齿轮啮合，从而对转轴进行固定，避免转轴转动，进而提高了物品夹取过程中的稳定性。
附图说明
[0016]图1为本技术提出的一种高柔性上下料机器人抓手夹具的结构示意图；
[0017]图2为图1的A处结构放大图；
[0018]图3为本技术提出的一种高柔性上下料机器人抓手夹具的第二电机与第一夹具安装框装配图。
[0019]图中：1连接杆、2壳体、3第一夹具安装框、4转动框、5气动手指、6第一电机、7螺纹杆、8竖板、9滑动块、10滑动槽、11第二夹具安装框、12齿轮、13抵紧块、14电动推杆、15转轴、16第二电机。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0021]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0022]参照图1
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3，一种高柔性上下料机器人抓手夹具，包括连接杆1与壳体2，壳体2内壁固定连接有第一夹具安装框3，壳体2内壁滑动连接有第二夹具安装框11，壳体2内设有用于驱动第二夹具安装框11移动的驱动机构，驱动机构包括固定连接在壳体2内壁的第一电机6，第一电机6的输出轴固定连接有螺纹杆7，第二夹具安装框11上端固定连接有竖板8，螺纹杆7远离第一电机6的一端贯穿竖板8侧壁，螺纹杆7与竖板8螺纹连接。
[0023]壳体2内设有用于限制竖板8移动方向的限位机构，限位机构包括固定连接在第二夹具安装框11两侧壁的两个滑动块9，壳体2两内壁均开设有滑动槽10，滑动块9与相邻滑动槽10内壁滑动连接，滑动块9截面为T形，滑动块9对滑动槽10内壁进行限位，使得滑动块9在螺纹杆7转动时无法发生转动，从而使得滑动块9只能水平移动。
[0024]第一夹具安装框3与第二夹具安装框11内壁均转动连接有转轴15，转轴15一端固定连接有转动框4，转动框4远离第二电机16的一端通过转动杆与第一夹具安装框3、第二夹
具安装框11转动连接，避免转动框4悬空，转动框4内壁固定连接有两个气动手指5，气动手指5是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置，其一种工业生产线上常见部件，故不做过多赘述。
[0025]本技术中，第一夹具安装框3与第二夹具安装框11侧壁均固定连接有第二电机16，转轴15另一端与相邻第二电机16输出端固定连接。
[0026]本技术中，第一夹具安装框3与第二夹具安装框11内顶部均固定连接有电动推杆14，电动推杆14的输出端固定连接有抵紧块13，两个转轴15侧壁均固定套接有齿轮12，两个抵紧块13下端均设有与齿轮12配合的齿状侧壁。
[0027]在使用时，当代夹取物品过大时，启动第一电机6转动，第一电机6的输出轴带动螺纹杆7转动，竖板8在滑动槽10与滑动块9限位下向右移动，反之，第一电机6的输出轴反转，第二夹具安装框11向左移动，从而实现了第一夹具安装框3与第二夹具安装框11间距的调整，可以在较大物品两侧进行夹取，使得装置能够对更多物品进行抓取，进而扩大了装置的适用范围；
[0028]启动电动推杆14，电动推杆14的输出轴收缩使得抵紧块13与齿轮12分离，启动第二电机16，第二电机16的输出轴带动转轴15转动，使得转动框4发生转动，从而能够在不同角度夹取物品两端，对一些不规则物品都能够被夹持，进一步扩大了装置的适用范围；
[0029]关闭第二电机16，启动电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高柔性上下料机器人抓手夹具，包括连接杆(1)与壳体(2)，其特征在于，所述壳体(2)内壁固定连接有第一夹具安装框(3)，所述壳体(2)内壁滑动连接有第二夹具安装框(11)，所述壳体(2)内设有用于驱动第二夹具安装框(11)移动的驱动机构，所述驱动机构包括固定连接在壳体(2)内壁的第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出轴固定连接有螺纹杆(7)，所述第二夹具安装框(11)上端固定连接有竖板(8)，所述螺纹杆(7)远离第一电机(6)的一端贯穿竖板(8)侧壁，所述壳体(2)内设有用于限制竖板(8)移动方向的限位机构。2.根据权利要求1所述的一种高柔性上下料机器人抓手夹具，其特征在于，所述限位机构包括固定连接在第二夹具安装框(11)两侧壁的两个滑动块(9)，所述壳体(2)两内壁均开设有滑动槽(10)，所述滑动块(9)与相邻滑动槽(10)内壁滑动连接，所述滑动块(9)截面为T形。3.根据权利要求1所述的一种高...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩红波，
申请(专利权)人：青岛都利智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：