一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统技术方案

本申请涉及一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统，一种柔性线材抓取机构包括固定基座、抓取组件、推压组件以及附着组件，抓取组件夹紧环形数据线的外周面，此时处于附着状态的附着件能够将数据接头附着于所述附着件，以使得环形数据线的数据接头被附着件进行临时固定，改善数据接头出现下垂，而导致数据线在包装过程中不便于准确地将环形数据线放入包装盒对应的包装槽内的问题。推压组件将环形数据线从抓取组件中推出并压紧于包装槽内时，附着件从附着状态变成脱离状态，以使得环形数据线的数据接头与附着件分离，从而完成柔性线材的抓取过程。完成柔性线材的抓取过程。完成柔性线材的抓取过程。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统


[0001]本申请涉及数据线自动化包装设备领域，尤其是涉及一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统。

技术介绍

[0002]数据线在放入包装盒之前，通常将数据线卷绕成环形数据线的形态以方便对数据线进行转运和包装，其中，数据线两端的数据接头会卷绕在环形数据线内部，保证环形数据线外周面的平整性。
[0003]相关技术手段中，转运环形数据线通常由抓取机构完成，抓取机构能够夹紧环形数据线的外周面，从而对环形数据线进行转运。
[0004]针对上述技术手段，抓取机构在抓取环形数据线时，环形数据线的数据接头会出现下垂的情况，导致数据线在包装过程中不便于准确地将环形数据线放入包装盒对应的包装槽内。

技术实现思路

[0005]为了改善环形数据线在转运过程中，环形数据线的数据接头出现下垂的问题，本申请提供一种柔性线材抓取机构及包含该机构的定位抓取系统。
[0006]第一方面，本申请提供一种柔性线材抓取机构，采用如下的技术方案。
[0007]一种柔性线材抓取机构，包括：固定基座；抓取组件，用于夹紧环形数据线的外周面，所述抓取组件安装于所述固定基座；推压组件，用于将环形数据线从所述抓取组件中推出并压紧于包装槽，所述推压组件安装于所述固定基座，所述推压组件具有推压连接件；附着组件，用于固定数据接头的位置，所述附着组件包括附着连接板以及附着件，所述附着连接板与所述推压连接件可拆卸连接，所述附着件具有用于将数据接头附着于所述附着件的附着状态以及用于将数据接头与所述附着件脱离的脱离状态。
[0008]通过采用上述技术方案，抓取组件夹紧环形数据线的外周面，此时处于附着状态的附着件能够将数据接头附着于所述附着件，以使得环形数据线的数据接头被附着件进行临时固定，改善数据接头出现下垂，而导致数据线在包装过程中不便于准确地将环形数据线放入包装盒对应的包装槽内的问题。推出组件将环形数据线从抓取组件中推出并压紧于包装槽内时，附着件从附着状态变成脱离状态，以使得环形数据线的数据接头与附着件分离，从而完成柔性线材的抓取过程。
[0009]可选的，所述抓取组件包括中心座以及多个移动头，所述中心座安装于所述固定基座的底端面，多个所述移动头围绕所述中心座的中心轴线呈中心对称设置，多个所述移动头受所述中心座驱动同步靠近或远离所述中心座的中心轴线，每个所述移动头均安装有抓取夹爪，多个所述抓取夹爪之间形成有用于夹取环形数据线的夹取空间。
[0010]通过采用上述技术方案，多个移动头围绕中心座的中心轴线呈中心对称设置，每个移动头均安装有抓取夹爪，多个抓取夹爪之间形成有夹取空间，多个移动头受中心座驱动同步靠近中心座的中心轴线时，夹取空间逐渐缩小，以使得多个移动头能够对环形数据线进行夹取；多个移动头受中心座驱动同步远离中心座的中心轴线时，夹取空间逐渐扩大，以使得多个移动头能够对环形数据线进行释放，从而实现环形数据线的自动夹取和释放功能。
[0011]可选的，所述推压组件包括推压安装板，所述推压安装板安装于所述固定基座，所述推压安装板安装有用于驱动所述推压连接件运动的推压驱动件，所述推压驱动件驱动所述推压连接件在竖直方向运动，所述推压连接件的底部设置有用于将所述夹取空间内的环形数据线推出的推压底板，所述推压底板位于所述夹取空间内。
[0012]通过采用上述技术方案，推压底板设置于推压连接件的底部，推压驱动件驱动推压连接件在竖直方向上运动，推压底板用于将所述夹取空间内的环形数据线推出，以使得在将环形数据线放入包装槽的过程中，环形数据线不仅仅是依靠自身的重力落入包装槽内，而是通过推压底板将环形数据线从夹取空间内推出，以使得环形数据线能够卡紧在包装槽内，保证环形数据线的安装稳定性更好。
[0013]可选的，所述附着组件还包括附着驱动件，所述附着驱动件安装于所述推压连接件；所述附着件包括用于吸附数据接头的接头吸附磁铁以及用于固定所述接头吸附磁铁的磁铁安装板，所述附着驱动件驱动所述磁铁安装板在竖直方向运动，所述接头吸附磁铁安装于所述磁铁安装板的底端；所述推压底板具有磁铁通孔，所述接头吸附磁铁位于所述磁铁通孔内且与所述磁铁通孔滑移配合，当所述接头吸附磁铁的底端面平齐于所述磁铁通孔远离所述推压安装板所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述接头吸附磁铁的底端面逐渐高于所述磁铁通孔远离所述推压安装板所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁用于吸附数据接头的磁吸力逐渐减弱直至消失。
[0014]通过采用上述技术方案，附着驱动件驱动磁铁安装板在竖直方向运动，磁铁安装板带动接头吸附磁铁在推压底板的磁铁通孔内滑移，当接头吸附磁铁的底端面平齐于磁铁通孔远离推压安装板所在一侧的开口端面时，接头吸附磁铁能够将数据接头吸附在推压底板的底面，从而改善数据接头出现下垂的问题，此时附着件处于附着状态；当接头吸附磁铁的底端面逐渐高于磁铁通孔远离推压安装板所在一侧的开口端面时，数据接头被磁铁通孔的开口端面抵挡，以使得接头吸附磁铁用于吸附数据接头的磁吸力逐渐减弱直至消失，此时附着件处于脱离状态。
[0015]可选的，所述附着件包括电磁吸附单元以及控制单元，所述电磁吸附单元与所述控制单元电性连接，所述电磁吸附单元设置于所述推压底板的底端面，当所述控制单元控制所述电磁吸附单元通电时，所述电磁吸附单元具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述控制单元控制所述电磁吸附单元断电时，所述电磁吸附单元的磁吸力消失。
[0016]通过采用上述技术方案，当控制单元控制电磁吸附单元通电时，电磁吸附单元具有用于吸附数据接头的磁吸力，电磁吸附单元能够将数据接头吸附在推压底板的底面，从而改善数据接头出现下垂的问题，此时附着件处于附着状态。当控制单元控制电磁吸附单元断电时，电磁吸附单元的磁吸力消失，数据接头从推压底板的底面脱离，此时附着件处于脱离状态。
[0017]可选的，所述推压连接件包括第一推压连接板、第二推压连接板、滑动连接板以及压板连接杆，所述滑动连接板与所述推压安装板在竖直方向上滑移配合，所述推压驱动件具有推压本体以及推压驱动头，所述推压本体驱动所述推压驱动头在竖直方向运动，所述推压本体固定于所述推压安装板，所述第一推压连接板安装于所述推压驱动头且与所述滑动连接板固定连接，所述第二推压连接板位于所述第一推压连接板顶端面，所述压板连接杆的一端与所述第二推压连接板固定连接，所述压板连接杆的另一端与所述推压底板固定连接，所述滑动连接板与所述压板连接杆滑移配合，所述压板连接杆的外周面设置有缓冲压簧，所述缓冲压簧的一端与所述推压底板抵接，所述缓冲压簧的另一端与所述第一推压连接板抵接。
[0018]通过采用上述技术方案，第二推压连接板位于第一推压连接板顶端面，压板连接杆的一端与第二推压连接板固定连接，压板连接杆的另一端与推压底板固定连接，且第一推压连接板与滑动连接板固定连接，滑动连接板与推压安装板在竖直方向上滑移配合，以使得第一推压连接板与滑动连接板固定在一起并能够在第二推压连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性线材抓取机构，其特征在于，包括：固定基座(100)；抓取组件(200)，用于夹紧环形数据线的外周面，所述抓取组件(200)安装于所述固定基座(100)；推压组件(300)，用于将环形数据线从所述抓取组件(200)中推出并压紧于包装槽，所述推压组件(300)安装于所述固定基座(100)，所述推压组件(300)具有推压连接件(310)；附着组件(400)，用于固定数据接头的位置，所述附着组件(400)包括附着连接板(410)以及附着件(420)，所述附着连接板(410)与所述推压连接件(310)可拆卸连接，所述附着件(420)具有用于将数据接头附着于所述附着件(420)的附着状态以及用于将数据接头与所述附着件(420)脱离的脱离状态。2.根据权利要求1所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述抓取组件(200)包括中心座(210)以及多个移动头(220)，所述中心座(210)安装于所述固定基座(100)的底端面，多个所述移动头(220)围绕所述中心座(210)的中心轴线呈中心对称设置，多个所述移动头(220)受所述中心座(210)驱动同步靠近或远离所述中心座(210)的中心轴线，每个所述移动头(220)均安装有抓取夹爪(230)，多个所述抓取夹爪(230)之间形成有用于夹取环形数据线的夹取空间(231)。3.根据权利要求2所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述推压组件(300)包括推压安装板(320)，所述推压安装板(320)安装于所述固定基座(100)，所述推压安装板(320)安装有用于驱动所述推压连接件(310)运动的推压驱动件(321)，所述推压驱动件(321)驱动所述推压连接件(310)在竖直方向运动，所述推压连接件(310)的底部设置有用于将所述夹取空间(231)内的环形数据线推出的推压底板(330)，所述推压底板(330)位于所述夹取空间(231)内。4.根据权利要求3所述的一种柔性线材抓取机构，其特征在于，所述附着组件(400)还包括附着驱动件(430)，所述附着驱动件(430)安装于所述推压连接件(310)；所述附着件(420)包括用于吸附数据接头的接头吸附磁铁(421)以及用于固定所述接头吸附磁铁(421)的磁铁安装板(422)，所述附着驱动件(430)驱动所述磁铁安装板(422)在竖直方向运动，所述接头吸附磁铁(421)安装于所述磁铁安装板(422)的底端；所述推压底板(330)具有磁铁通孔(331)，所述接头吸附磁铁(421)位于所述磁铁通孔(331)内且与所述磁铁通孔(331)滑移配合，当所述接头吸附磁铁(421)的底端面平齐于所述磁铁通孔(331)远离所述推压安装板(320)所在一侧的开口端面时，所述接头吸附磁铁(421)具有用于吸附数据接头的磁吸力，当所述接头吸附磁铁(421)的底端面逐...

【专利技术属性】
技术研发人员：付强，陈宁，刘大伟，郭志坚，戴忠祥，
申请(专利权)人：深圳市昇茂科技有限公司，
类型：发明
国别省市：