一种用于助力全身的外骨骼系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于助力全身的外骨骼系统，该系统包括可穿戴且关节具有设定自由度的全身外骨骼结构和用于控制全身外骨骼结构实现人体机能增强的控制控制模块；所述控制模块包括主控系统以及分别与之相连的驱动系统、用于获取人体肢体运动状态的传感器系统以及通讯系统。与现有技术相比，本发明专利技术的全身外骨骼结构可覆盖全身，具有可穿戴以及灵活性好等优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于助力全身的外骨骼系统


[0001]本专利技术涉及外骨骼机器人控制领域，尤其是涉及一种用于助力全身的外骨骼系统。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人系统从结构上来分，大致可以分为上肢外骨骼机器人、下肢外骨骼机器人、全身外骨骼机器人和部分关节外骨骼机器人；按照功能和应用进行分类，可分为军事作战外骨骼和民用增力外骨骼。军事作战方面的外骨骼机器人主要用来增强普通士兵的行军负重能力，而民用外骨骼机器人主要是用于医疗康复和特定环境下的增力负重。第一种是以辅助和康复治疗为主的医疗康复外骨骼机器人，例如辅助残疾人或老年人行走的外骨骼机器人，还有辅助肢体受损或运动功能部分丧失的患者进行康复治疗和恢复性训练的外骨骼机器人；另一种是以增强正常人力量、速度、负重和耐力等人体机能的增力型外骨骼机器人。对于增力型外骨骼机器人，主体结构差不多的条件下，既可以军用也可以民用。
[0003]目前，现有的外骨骼机器人大多针对一些特殊部位，不能覆盖至全身，无法作为一种可穿戴式的人体机能增强装备，完成一些仅靠人体自身无法完成的任务。
[0004]经过检索，中国本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于助力全身的外骨骼系统，其特征在于，该系统包括可穿戴且关节具有设定自由度的全身外骨骼结构和用于控制全身外骨骼结构实现人体机能增强的控制控制模块；所述控制模块包括主控系统以及分别与之相连的驱动系统、用于获取人体肢体运动状态的传感器系统以及通讯系统。2.根据权利要求1所述的一种助力外骨骼系统，其特征在于，所述传感器系统通过FPGA模块与主控系统连接。3.根据权利要求2所述的一种助力外骨骼系统，其特征在于，所述传感器系统包括三维力传感器角度限位设计、角度传感器、足底压力传感器、倾斜传感器、加速度计以及陀螺仪。4.根据权利要求1所述的一种用于助力全身的外骨骼系统，其特征在于，所述通讯系统采用CAN总线的局域网连接驱动系统中的各个驱动模块。5.根据权利要求4所述的一种用于助力全身的外骨骼系统，其特征在于，所述驱动模块为实现适应人体对应的关节运动的自由度的驱动模块，其设置具体为：全身外骨骼结构的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李保江，姜宇涵，罗湘雨，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：