驾驶支援装置、驾驶支援方法及非暂时性存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够检测到路面冻结时引起的滑移的驾驶支援装置、驾驶支援方法及非暂时性存储介质。驾驶支援装置包括具有硬件的处理器。所述处理器构成为：获取车辆的ABS起动前的车速数据和车辆的ABS停止时的车速数据；基于所述ABS起动前的车速数据和所述ABS停止时的车速数据来计算滑动摩擦系数；判定所述滑动摩擦系数是否为阈值以下；以及在所述滑动摩擦系数为所述阈值以下的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。路面冻结引起的滑移。路面冻结引起的滑移。

【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法及非暂时性存储介质


[0001]本公开涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及非暂时性存储介质。

技术介绍

[0002]在日本特开平06－127405中记载有如下内容：在检测到车辆滑移的状态的情况下，使用即将检测到滑移之前的车辆的加速度和滑移检测中的车辆的加速度来检测车辆行驶的路面的摩擦系数。
[0003]然而，在日本特开平06－127405中，仅检测出车辆滑移时的路面的摩擦系数，因此难以将路面冻结时引起的滑移与其他的滑移区分开来进行检测。

技术实现思路

[0004]本公开提供能够检测到路面冻结时引起的滑移的驾驶支援装置、驾驶支援方法及非暂时性存储介质。
[0005]本公开的第一方案是一种驾驶支援装置。所述驾驶支援装置具备具有硬件的处理器。所述处理器构成为：获取车辆的ABS(Anti
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lock Braking System，制动防抱死系统)起动前的车速数据和车辆的ABS停止时的车速数据；基于所述ABS起动前的车速数据和所述ABS停止时的车速数据来计算滑动摩擦系数；判定所述滑动摩擦系数是否为阈值以下；以及在所述滑动摩擦系数为所述阈值以下的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。
[0006]在所述第一方案中，所述ABS起动前的车速数据可以是所述ABS即将起动前的车速数据、在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据和所述ABS起动前的最后的车速数据中的任一个。
[0007]在所述第一方案中，所述ABS起动前的车速数据可以是在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据。
[0008]在所述第一方案中，可以是，所述处理器构成为判定所述ABS的工作期间是否为规定时间以上，且构成为在所述ABS的工作期间为规定时间以上的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。
[0009]在所述第一方案中，可以是，所述处理器构成为将路面冻结信息向其他车辆或记录地图数据的外部服务器输出，其中，所述路面冻结信息是表示检测为正在发生因所述路面冻结引起的滑移的位置的信息。
[0010]在所述第一方案中，可以是，所述处理器构成为获取所述车辆的CAN数据，在所述CAN数据中至少包含所述车辆的ABS起动前的车速数据和所述车辆的ABS停止时的车速数据。
[0011]在所述第一方案中，可以每隔规定时间获取所述CAN数据。
[0012]本公开的第二方案是一种具备具有硬件的处理器的驾驶支援装置执行的驾驶支援方法。所述驾驶支援方法包括如下步骤：获取车辆的ABS起动前的车速数据和车辆的ABS停止时的车速数据；基于所述ABS起动前的车速数据和所述ABS停止时的车速数据来计算滑
动摩擦系数；判定所述滑动摩擦系数是否为阈值以下；以及在所述滑动摩擦系数为所述阈值以下的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。
[0013]在所述第二方案中，所述ABS起动前的车速数据可以是所述ABS即将起动前的车速数据、在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据和所述ABS起动前的最后的车速数据中的任一个。
[0014]在所述第二方案中，所述ABS起动前的车速数据可以是在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据。
[0015]在所述第二方案中，所述驾驶支援方法可以包括如下步骤：判定所述ABS的工作期间是否为规定时间以上；以及在所述ABS的工作期间为规定时间以上的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。
[0016]在所述第二方案中，所述驾驶支援方法可以包括将路面冻结信息向其他车辆或记录地图数据的外部服务器输出的步骤，其中，所述路面冻结信息是表示检测为正在发生因所述路面冻结引起的滑移的位置的信息。
[0017]在所述第二方案中，所述驾驶支援方法可以包括获取所述车辆的CAN数据的步骤。可以在所述CAN数据中至少包含所述车辆的ABS起动前的车速数据和所述车辆的ABS停止时的车速数据。
[0018]在所述第二方案中，所述驾驶支援方法可以包括每隔规定时间获取所述CAN数据的步骤。
[0019]本公开的第三方案是一种非暂时性存储介质，其保存有能够由具有硬件的一个或多个处理器执行且使所述一个或多个处理器执行功能的命令。所述功能包括：获取车辆的ABS起动前的车速数据和车辆的ABS停止时的车速数据；基于所述ABS起动前的车速数据和所述ABS停止时的车速数据来计算滑动摩擦系数；判定所述滑动摩擦系数是否为阈值以下；以及在所述滑动摩擦系数为所述阈值以下的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。
[0020]在所述第三方案中，所述ABS起动前的车速数据可以是所述ABS即将起动前的车速数据、在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据和所述ABS起动前的最后的车速数据中的任一个。
[0021]在所述第三方案中，所述ABS起动前的车速数据可以是在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据。
[0022]在所述第三方案中，所述功能可以包括：判定所述ABS的工作期间是否为规定时间以上；以及在所述ABS的工作期间为规定时间以上的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。
[0023]在所述第三方案中，所述功能可以包括将路面冻结信息向其他车辆或记录地图数据的外部服务器输出，其中，所述路面冻结信息是表示检测为正在发生因所述路面冻结引起的滑移的位置的信息。
[0024]在所述第三方案中，所述功能可以包括获取所述车辆的CAN数据，可以在所述CAN数据中至少包含所述车辆的ABS起动前的车速数据和所述车辆的ABS停止时的车速数据。
[0025]根据本公开的所述第一方案、所述第二方案及所述第三方案，能够将路面冻结时引起的滑移与其他的滑移区分开来进行检测。
附图说明
[0026]下面将参考附图来描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点、技术意义及工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0027]图1是简要地表示实施方式1的驾驶支援系统的结构的图。
[0028]图2是表示实施方式1的车辆的功能结构的框图。
[0029]图3是表示实施方式1的驾驶支援装置20的功能结构的框图。
[0030]图4是滑动摩擦的简图。
[0031]图5是表示目视路面分类与滑动摩擦系数的关系的图。
[0032]图6是表示ABS即将被激活前的速度与时间的关系的图。
[0033]图7是表示加速度与滑动摩擦系数的相关性的图。
[0034]图8是示意性地表示ABS数据和车速数据的采样周期的图。
[0035]图9A是表示方式1中的加速度与滑动摩擦系数的相关性的图。
[0036]图9B是表示方式2中的加速度与滑动摩擦系数的相关性的图。
[0037]图9C是表示方式3中的加速度与滑动摩擦系数的相关性的图。
[0038]图10是表示各方式、决定系数R2及评价的图。
[0039]图11是表示根据加速度计算出的滑动摩擦系数与滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶支援装置，其特征在于，所述驾驶支援装置具备具有硬件的处理器，所述处理器构成为：获取车辆的ABS起动前的车速数据和车辆的ABS停止时的车速数据；基于所述ABS起动前的车速数据和所述ABS停止时的车速数据来计算滑动摩擦系数；判定所述滑动摩擦系数是否为阈值以下；以及在所述滑动摩擦系数为所述阈值以下的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述ABS起动前的车速数据是所述ABS即将起动前的车速数据、在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据及所述ABS起动前的最后的车速数据中的任一个。3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述ABS起动前的车速数据是在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据。4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述处理器构成为判定所述ABS的工作期间是否为规定时间以上，所述处理器构成为，在所述ABS的工作期间为规定时间以上的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述处理器构成为将路面冻结信息向其他车辆或记录地图数据的外部服务器输出，其中，所述路面冻结信息是表示检测为正在发生因所述路面冻结引起的滑移的位置的信息。6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述处理器构成为获取所述车辆的CAN数据，在所述CAN数据中至少包含所述车辆的ABS起动前的车速数据和所述车辆的ABS停止时的车速数据。7.根据权利要求6所述的驾驶支援装置，其特征在于，每隔规定时间获取所述CAN数据。8.一种驾驶支援方法，其是具备具有硬件的处理器的驾驶支援装置执行的方法，所述驾驶支援方法的特征在于，包括如下步骤：获取车辆的ABS起动前的车速数据和车辆的ABS停止时的车速数据；基于所述ABS起动前的车速数据和所述ABS停止时的车速数据来计算滑动摩擦系数；判定所述滑动摩擦系数是否为阈值以下；以及在所述滑动摩擦系数为所述阈值以下的情况下，检测为正在发生因路面冻结引起的滑移。9.根据权利要求8所述的驾驶支援方法，其特征在于，所述ABS起动前的车速数据是所述ABS即将起动前的车速数据、在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据及所述ABS起动前的最后的车速数据中的任一个。10.根据权利要求8所述的驾驶支援方法，其特征在于，所述ABS起动前的车速数据是在所述ABS即将起动前采样的1周期前的车速数据。
11.根据权利要求8～...

【专利技术属性】
技术研发人员：樋口英嗣，刀根川浩巳，津村健二，宮崎英明，
申请(专利权)人：株式会社电装天，
类型：发明
国别省市：