用于估计路面的摩擦系数的设备及其方法技术

提供了用于估计路面的摩擦系数的设备及其方法。一种用于估计路面的摩擦系数的设备。该设备包括：电流传感器，被配置为测量后轮转向(RWS)电机的控制电流值；行程传感器，被配置为测量表示后轮转向连杆的移动量的行程值；以及控制器，被配置为基于由电流传感器测量的控制电流值和由行程传感器测量的行程值估计路面的摩擦系数。面的摩擦系数。面的摩擦系数。

【技术实现步骤摘要】
用于估计路面的摩擦系数的设备及其方法
[0001]相关申请的交叉引证
[0002]本申请要求于2019年12月4日提交给韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2019-0159980号的优先权，该申请通过引证结合于本文中。


[0003]本公开涉及用于估计路面的摩擦系数的技术及其方法。

技术介绍

[0004]随着车辆的发动机性能增加，车辆的行驶速度也增加。因此，各种电子控制系统被安装在车辆上以提高行驶稳定性并确保制动稳定性。
[0005]上述车辆的电子控制系统包括：防抱死制动系统(ABS)，其在车辆的制动期间通过根据车轮的滑动反复制动和制动释放来确保制动稳定性；跟踪控制系统(TCS)，其在急剧加速期间防止车辆突然加速和驱动轮滑动；以及电子稳定控制(ESC)，其通过结合ABS和TCS控制制动压力以提高车辆的行驶稳定性。
[0006]具体地，ESC通过诸如车轮转速传感器、制动压力传感器、转向角传感器、偏航率传感器、横向加速度传感器等多个传感器确定行驶车辆的状态是否操纵不灵或转向过度，然后响应于确定的状态，分别控制内轮和外轮的制动操作，以便稳定保持车辆姿势。
[0007]以高精度估计路面的摩擦系数很重要，因为电子控制系统基于车辆正在行驶的路面的摩擦系数确定车辆的状态并且响应于此执行控制。
[0008]在用于估计路面的摩擦系数的常规技术(该技术是基于车辆的纵向加速度、横向加速度、偏航速率和转向角估计路面的摩擦系数的技术)中，使用纵向加速度和横向加速度估计作用在前后轮上的纵向力，使用横向加速度、偏航速率和转向角估计作用在前后轮上的横向力，并且使用估计的纵向力和横向力估计路面的摩擦系数。
[0009]上述常规的路面的摩擦系数的估计技术仅能够在突然制动或转弯情形下估计路面的摩擦系数，但是存在平缓转弯情形下不能估计路面的摩擦系数的问题。
[0010]本部分中所公开的上述信息仅用于增强对本公开
技术介绍
的理解，因此，其可包含并不构成已为本领域普通技术人员所知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0011]本公开涉及在车辆中估计路面的摩擦系数的技术及其方法。具体实施方式涉及在应用后轮转向(RWS)系统的车辆中估计路面的摩擦系数的技术及其方法。已经做出本公开的实施方式以解决现有技术中出现的问题，同时由现有技术实现的优点保持不变。
[0012]本公开的实施方式提供了一种用于估计路面的摩擦系数的设备及其方法，即使在配备有后轮转向(RWS)系统的车辆的平缓转弯情形以及突然制动或转弯情形下，该设备也能够估计摩擦系数，其中，基于RWS电机的控制电流值以及与RWS电机的控制电流值对应的后轮转向连杆的移动量(行程值)估计路面的摩擦系数。
[0013]本专利技术构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
[0014]根据本公开的实施方式，设备可包括：电流传感器，测量后轮转向(RWS)电机的控制电流值；行程传感器，测量表示后轮转向连杆的移动量的行程值；以及控制器，基于由电流传感器测量的控制电流值和由行程传感器测量的行程值估计路面的摩擦系数。
[0015]该设备还可包括存储映射图的存储装置，在该映射图中记录与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数。
[0016]在此，控制器可基于存储在存储装置中的映射图估计路面的摩擦系数。
[0017]该设备还可包括测量车辆的速度的车速传感器、以及存储装置，该存储装置存储在其中在车辆的第一速度部分中记录与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数的映射图以及在其中在车辆的第二速度部分中记录与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数的映射图。
[0018]在此，控制器可基于由车速传感器测量的车辆速度选择存储在存储装置中的多个映射图中的一映射图，并且基于所选择的映射图估计路面的摩擦系数。
[0019]根据本公开的实施方式，方法可包括在电流传感器中测量后轮转向(RWS)电机的控制电流值，在行程传感器中测量表示后轮转向连杆的移动量的行程值，并且在控制器中基于由电流传感器测量的控制电流值和由行程传感器测量的行程值估计路面的摩擦系数。
[0020]该方法还可包括在存储装置中存储在其中记录与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数的映射图。
[0021]在此，估计路面的摩擦系数可包括基于存储在存储装置中的映射图估计路面的摩擦系数。
[0022]该方法还可包括在车速传感器中测量车辆的速度，并且在存储装置中存储在其中在车辆的第一速度部分中记录与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数的映射图以及在其中在车辆的第二速度部分中记录与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数的映射图。
[0023]在此，路面的摩擦系数的估计可包括基于由车速传感器测量的车辆速度选择存储在存储装置中的多个映射图中的一映射图，并且基于所选择的映射图估计路面的摩擦系数。
[0024]根据本公开的实施方式，一种设备可包括：第一电流传感器，测量左后轮转向(RWS)电机的控制电流值；第一行程传感器，测量表示左后轮转向连杆的移动量的行程值；第二电流传感器，测量右RWS电机的控制电流值；第二行程传感器，测量表示右后轮转向连杆的移动量的行程值；以及控制器，基于由第一电流传感器测量的控制电流值和由第一行程传感器测量的行程值估计第一路面的摩擦系数，基于由第二电流传感器测量的控制电流值和由第二行程传感器测量的行程值估计第二路面的摩擦系数，并且使用第一路面的摩擦系数和第二路面的摩擦系数估计最终的路面的摩擦系数。
[0025]在此，该控制器可将第一路面的摩擦系数和第二路面的摩擦系数的平均值估计为最终的路面的摩擦系数。
[0026]此外，当第一路面的摩擦系数和第二路面的摩擦系数之间的差值超过阈值时，控制器可将车辆正在行驶的路面确定为裂缝路面。
[0027]该设备还可包括存储映射图的存储装置，在该映射图中记录与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数。
[0028]在此，控制器可基于存储在存储装置中的映射图估计第一路面的摩擦系数和第二路面的摩擦系数。
[0029]该设备还可包括测量车辆的速度的车速传感器以及存储装置，该存储装置存储在其中记录在车辆的第一速度部分中与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数的映射图和在其中记录在车辆的第二速度部分中与控制电流值和行程值对应的路面的摩擦系数的映射图。
[0030]在此，控制器可基于由车速传感器测量的车辆速度选择存储在存储装置中的多个映射图中的一映射图，并且基于所选择的映射图估计第一路面的摩擦系数和第二路面的摩擦系数。
附图说明
[0031]从以下结合附图的详细描述中，本公开的实施方式的以上和其他目的、特征和优点将更清晰可见，在附图中：
[0032]图1是根据本公开的实施方式的用于估计路面的摩擦系数的设备的框图；
[0033]图2是根据本公开的实施方式的设置在用于估计路面的摩擦系数的设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于估计路面的摩擦系数的设备，所述设备包括：电流传感器，被配置为测量后轮转向电机的控制电流值；行程传感器，被配置为测量表示后轮转向连杆的移动量的行程值；以及控制器，被配置为基于由所述电流传感器测量的所述控制电流值和由所述行程传感器测量的所述行程值估计所述路面的所述摩擦系数。2.根据权利要求1所述的设备，还包括被配置为存储映射图的存储装置，在所述映射图中记录与所述控制电流值和所述行程值对应的所述路面的所述摩擦系数。3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器被配置为基于存储在所述存储装置中的所述映射图估计所述路面的所述摩擦系数。4.根据权利要求1所述的设备，还包括：车速传感器，被配置为测量车辆的速度；以及存储装置，被配置为存储第一映射图和第二映射图，其中，在所述第一映射图中，记录在所述车辆的第一速度部分中与所述控制电流值和所述行程值对应的路面的第一摩擦系数，在所述第二映射图中，记录在所述车辆的第二速度部分中与所述控制电流值和所述行程值对应的路面的第二摩擦系数。5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述控制器被配置为基于由所述车速传感器测量的所述车辆的所述速度选择存储在所述存储装置中的多个映射图中的一映射图，并且基于所选择的映射图估计所述路面的所述摩擦系数。6.一种估计路面的摩擦系数的方法，所述方法包括：测量后轮转向电机的控制电流值；测量表示后轮转向连杆的移动量的行程值；并且基于所测量的控制电流值和所测量的行程值估计所述路面的所述摩擦系数。7.根据权利要求6所述的方法，还包括在存储装置中存储映射图，在所述映射图中记录与所述控制电流值和所述行程值对应的所述路面的所述摩擦系数。8.根据权利要求6所述的方法，其中，估计所述路面的所述摩擦系数包括基于使所述路面的所述摩擦系数与相应的控制电流值和行程值相关联的映射图估计所述路面的所述摩擦系数。9.根据权利要求8所述的方法，还包括测量车辆速度，其中，所述映射图包括不同车辆速度的相应的不同的控制电流值和行程值，其中，估计所述路面的所述摩擦系数包括基于所述映射图和所测量的车辆速度估计所述路面的所述摩擦系数。10.根据权利要求6所述的方法，还包括：测量车辆的速度；并且存储第一映射图和第二映射图，其中，在所述第一映射图中，记录在所述车辆的第一速度部分中与所述控制电流值和所述行程值对应的路面的第一摩擦系数，在所述第二映射图中，记录在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：金南僩，
申请(专利权)人：起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：