本发明专利技术涉及一种路面摩擦系数计算方法、终端设备及介质和车辆控制方法及系统，路面摩擦系数计算方法中包括：实时采集车辆的行驶数据；获得车辆行驶道路的电子地平线数据；根据车速数据，利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数。车辆控制方法中包括：车辆控制终端得到路面摩擦系数后上传至云中心；云中心更新路面摩擦系数表并下发至车辆；车辆控制终端根据接收到的路面摩擦系数对车辆进行安全辅助控制。本发明专利技术将电子地平线扩展为带实时道路摩擦信息的动态电子地平线，从而为车辆预测性安全控制提供更大的帮助。而为车辆预测性安全控制提供更大的帮助。而为车辆预测性安全控制提供更大的帮助。
【技术实现步骤摘要】
路面摩擦系数计算方法、终端设备及介质和车辆控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种路面摩擦系数计算方法、终端设备及介质和车辆控制方法及系统。
技术介绍
[0002]电子地平线技术可以为车辆提供前方道路信息，使得车辆具有预测前方道路状况的能力，进而帮助车辆实现预测性辅助控制。电子地平线有静态与动态两类，静态电子地平线提供车辆前方道路坡度、曲率、隧道这类长时间内不变的静态信息。动态电子地平线在静态基础上还可提供车辆前方交通拥堵、红绿灯情况、事故点等动态信息。
[0003]前方道路摩擦情况，也是与一类重要信息，且受到天气雨雪、湿度、路面沙尘情况的影响，有时间上的动态不确定性，其直接关系到车轮的打滑情况，影响行驶安全。目前的电子地平线系统内并没有道路摩擦情况信息。
技术实现思路
[0004]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种路面摩擦系数计算方法、终端设备及介质和车辆控制方法及系统。
[0005]具体方案如下：
[0006]一种路面摩擦系数计算方法，包括：
[0007]实时采集车辆的行驶数据，其中行驶数据至少包括车速数据和加速度数据；
[0008]获得车辆行驶道路的电子地平线数据，其中电子地平线数据至少包括位置数据和路面坡度数据；
[0009]根据车速数据，利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数。
[0010]进一步的，所述利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数的实现过程为：预先设定一个额定距离，在车辆当前位置的前方额定距离内，如果路面坡度数据表明路面坡度相对于当前位置发生变化时，控制车辆以与当前位置相同的输出扭矩行驶至路面坡度发生变化的坡度点后，计算所述路面摩擦系数，计算完成后解除车辆的输出扭矩的控制。
[0011]进一步的，所述利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数的具体步骤为：
[0012]S11：采集车辆当前位置对应的加速度数据和路面坡度数据；
[0013]S12：预先设定一个额定距离，根据电子地平线系统，判断车辆前方道路上的额定距离内是否存在与当前位置对应的路面坡度不同的位置点，如果存在，进入S13；否则，返回S11；
[0014]S13：设定与当前位置对应的路面坡度不同的位置点中最接近车辆的位置点为下一位置，控制车辆以与当前位置相同的输出扭矩行驶至下一位置，采集下一位置对应的加
速度数据和路面坡度数据；
[0015]S14：根据当前位置和下一位置对应的加速度数据和路面坡度数据，计算车辆当前位置的前方道路的路面摩擦系数。
[0016]进一步的，路面摩擦系数的计算公式为：
[0017][0018]其中，μ表示路面摩擦系数，a1表示当前位置的加速度，a2表示下一位置的加速度，C
d
表示空气密度，H表示车辆迎风面积，V
a1
和V
a2
分别表示当前位置和下一位置的车速，g表示重力加速度，θ1表示当前位置的路面坡度，θ2表示下一位置的路面坡度。
[0019]进一步的，当当前位置的车速与下一位置的车速的差值小于差值阈值时，路面摩擦系数的计算公式为：
[0020][0021]一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术实施例一所述路面摩擦系数计算方法的步骤。
[0022]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例一所述路面摩擦系数计算方法的步骤。
[0023]一种基于车间共享数据的车辆控制方法，包括：
[0024]车辆控制终端根据本专利技术实施例一所述路面摩擦系数计算方法得到路面摩擦系数后，将路面摩擦系数与其对应位置结合后上传至云中心；
[0025]云中心根据接收到的路面摩擦系数和其对应位置更新路面摩擦系数表，根据更新后的路面摩擦系数表将路面摩擦系数下发至路面摩擦系数对应道路上行驶的车辆；
[0026]车辆控制终端根据接收到的路面摩擦系数对车辆进行安全辅助控制。
[0027]进一步的，路面摩擦系数表中路面摩擦系数下发方法为：设定摩擦系数阈值，将路面摩擦系数表中小于摩擦系数阈值的路面摩擦系数下发至路面摩擦系数对应道路上行驶的车辆。
[0028]进一步的，安全辅助控制包括：当车辆接收到小于摩擦系数阈值的路面摩擦系数，且根据电子地平线数据得到前方道路情况为弯道时，控制车辆降低车速。
[0029]一种基于车间共享数据的车辆控制系统，包括车辆控制终端和云中心；所述车辆控制终端和云中心均包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序；
[0030](1)所述车辆控制终端中的处理器执行存储在其存储器中的计算机程序时实现：
[0031]车辆控制终端根据本专利技术实施例一所述路面摩擦系数计算方法得到路面摩擦系数后，将路面摩擦系数与其对应位置结合后上传至云中心；
[0032]车辆控制终端根据接收到的路面摩擦系数对车辆进行安全辅助控制；
[0033](2)所述云中心中的处理器执行存储在其存储器中的计算机程序时实现：
[0034]云中心根据接收到的路面摩擦系数和其对应位置更新路面摩擦系数表，根据更新后的路面摩擦系数表将路面摩擦系数下发至路面摩擦系数对应道路上行驶的车辆。
[0035]本专利技术采用如上技术方案，通过速度和加速度数据，结合电子地平线数据来计算路边摩擦系数。在车辆使用现有的电子地平线系统的过程中，自动学习和向云中心上传分享路面摩擦系数，可以不使用专用的测量传感器装置，而基于传统电子地平线和车辆总线数据，自动将传统电子地平线扩展为带实时道路摩擦信息的动态电子地平线，从而为车辆预测性安全控制提供更大的帮助。
附图说明
[0036]图1所示为本专利技术实施例一的流程图。
[0037]图2所示为本专利技术实施例三的示意图。
具体实施方式
[0038]为进一步说明各实施例，本专利技术提供有附图。这些附图为本专利技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本专利技术的优点。
[0039]现结合附图和具体实施方式对本专利技术进一步说明。
[0040]实施例一：
[0041]本专利技术实施例提供了一种路面摩擦系数计算方法，所述方法包括：
[0042]实时采集车辆的行驶数据，其中行驶数据至少包括车速数据和加速度数据，在其他的实施例中，为了有利于方法的实施，也可以包括获取的车辆发动机扭矩数据或油门踏板深度数据等其他数据，在此不做限制。
[0043]所述车速数据和加速度数据均可通过车辆总线采集得到。
[0044]获得车辆行驶道路的电子地平线数据，其中电子地平线数据至少本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路面摩擦系数计算方法，其特征在于，包括：实时采集车辆的行驶数据，其中行驶数据至少包括车速数据和加速度数据；获得车辆行驶道路的电子地平线数据，其中电子地平线数据至少包括位置数据和路面坡度数据；根据车速数据，利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数。2.根据权利要求1所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：所述利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数的实现过程为：预先设定一个额定距离，在车辆当前位置的前方额定距离内，如果路面坡度数据表明路面坡度相对于当前位置发生变化时，控制车辆以与当前位置相同的输出扭矩行驶至路面坡度发生变化的坡度点后，计算所述路面摩擦系数，计算完成后解除车辆的输出扭矩的控制。3.根据权利要求1所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：所述利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数的具体步骤为：S11：采集车辆当前位置对应的加速度数据和路面坡度数据；S12：预先设定一个额定距离，根据电子地平线系统，判断车辆前方道路上的额定距离内是否存在与当前位置对应的路面坡度不同的位置点，如果存在，进入S13；否则，返回S11；S13：设定与当前位置对应的路面坡度不同的位置点中最接近车辆的位置点为下一位置，控制车辆以与当前位置相同的输出扭矩行驶至下一位置，采集下一位置对应的加速度数据和路面坡度数据；S14：根据当前位置和下一位置对应的加速度数据和路面坡度数据，计算车辆当前位置的前方道路的路面摩擦系数。4.根据权利要求3所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：路面摩擦系数的计算公式为：其中，μ表示路面摩擦系数，a1表示当前位置的加速度，a2表示下一位置的加速度，C
d
表示空气密度，H表示车辆迎风面积，V
a1
和V
a2
分别表示当前位置和下一位置的车速，g表示重力加速度，θ1表示当前位置的路面坡度，θ2表示下一位置的路面坡度。5.根据权利要求3所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：当当前位置的车速与下一位置的车速的差值小于差值阈值时，利用加速度数据、位置数据和路面坡度数据计算路面摩擦系数。6.根据权利要求5所述的路面摩擦系数计算方法，其特征在于：当当前位置的车速与下一位置的车速的差值小于差值阈值时，路面摩擦系数的计算公式为：7.一种终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：涂岩恺，罗腾元，
申请(专利权)人：厦门雅迅网络股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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