获取车辆滚动阻力系数的方法及装置制造方法及图纸

一种获取车辆滚动阻力系数的方法及装置，涉及汽车技术领域，用于根据目标车辆(512，513)的实际驱动力、目标车辆(512，513)的理论驱动力以及路面图像信息，来确定目标车辆(512，513)的滚动阻力系数，以提高车辆滚动阻力系数的辨识精度，可以应用在新能源汽车、智能汽车、网联汽车上。该方法包括：获取目标车辆(512，513)的理论驱动力和所述目标车辆(512，513)的实际驱动力(S701)；基于理论驱动力和实际驱动力，获取第一车辆滚动阻力系数(S702)；将目标车辆(512，513)所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数辨识模型，得到目标车辆(512，513)所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围(S703)；根据目标车辆(512，513)所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和第一车辆滚动阻力系数，获取目标车辆(512，513)的滚动阻力系数(S704)。(S704)。(S704)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】获取车辆滚动阻力系数的方法及装置


[0001]本申请涉及汽车
，尤其涉及一种获取车辆滚动阻力系数的方法及装置。

技术介绍

[0002]车辆滚动阻力系数是车轮在一定条件下滚动时所需的车辆驱动力与车辆载荷的比值，与轮胎的结构材料、轮胎充气气压、道路种类(也就是路面类型)、道路状况、车辆的行驶速度、车辆的受力情况等有关。以车辆的行驶状态为低速行驶为例，该车辆在不同路面类型下的车辆滚动阻力系数的取值可以如图1所示。车辆滚动阻力系数是影响车辆行驶过程中的经济性、动力性、安全性的重要参数，也就是说，车辆滚动阻力系数的取值越精确，则车辆行驶过程中的经济性、动力性和安全性越高。
[0003]在现有技术中，辨识车辆滚动阻力系数的方法可以大致分为两类，即在线辨识和离线辨识。其中，离线辨识的方法主要包括台架测试方法和道路滑行试验方法等。一般的，台架测试方法是指基于车辆纵向动力学，根据将被测轮胎放在转鼓上进行测试(国家标准GB/T 18861
‑
2012)，或者将被测车辆放在测功机上进行测试等得到的数据，确定车辆滚动阻力系数。道路滑行是指将车辆在水平路面且无风的条件下加速至某预定速度后，摘挡脱开发动机，利用汽车的动能继续行驶的减速运动。道路滑行试验方法，是指基于车辆纵向动力学，利用在道路滑行过程中监测到的滑行距离、滑行车速等，求得车辆滚动阻力系数。但是，台架测试方法与道路滑行试验方法的试验场景单一，不能模拟各种路面，且被测车辆缺乏对运行环境识别的能力，可能会导致实际运行环境中的车辆滚动阻力系数与台架测试或道路滑行试验所得的测试结果相差较大，降低车辆滚动阻力系数的辨识精度，从而影响车辆行驶过程中的经济性、动力性和安全性。在线辨识，即利用车辆实际行驶过程中收集到的数据进行车辆滚动阻力系数的辨识。但是，在线辨识方法中，可能会由于道路坡度的精度、车辆质量的变化、车辆加速度的精度的影响，降低车辆行驶滑动阻力的精度以及车辆滚动阻力系数的辨识精度，从而影响车辆行驶过程中的经济性、动力性和安全性。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种获取车辆滚动阻力系数的方法及装置，基于目标车辆的实际驱动力、目标车辆的理论驱动力、目标车辆所处道路的路面图像信息以及目标车辆滚动阻力系数辨识模型，来确定目标车辆滚动阻力系数，以提高车辆滚动阻力系数的辨识精度，进而保证目标车辆在其行驶过程中的动力性、经济性和安全性。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请提供一种获取车辆滚动阻力系数的方法，涉及汽车
，该方法包括：首先，获取目标车辆的理论驱动力和该目标车辆的实际驱动力。然后，基于目标车辆的理论驱动力及其实际驱动力，获取使得该理论驱动力和该实际驱动力的差值最小的第一车辆滚动阻力系数。并将目标车辆所处道路的路面图像信息输入到车辆滚动阻力系数辨识模型，得到目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围。其中，
车辆滚动阻力系数辨识模型根据车辆滚动阻力系数数据库训练得到，该车辆滚动阻力系数数据库包括不同车辆在不同类型路面上的车辆滚动阻力系数，以及不同类型路面对应的车辆滚动阻力系数的取值范围。最后，根据目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和第一车辆滚动阻力系数，获取目标车辆滚动阻力系数。
[0007]通过上述过程，根据目标车辆的理论驱动力和其实际驱动力，来确定使目标车辆的理论驱动力和其实际驱动力的差值最小的第一车辆滚动阻力系数，可以减少目标车辆所处道路的道路坡度、目标车辆的速度、目标车辆的加速度等数据的精度，对第一车辆滚动阻力系数的辨识的影响，从而提高第一车辆滚动阻力系数的辨识精度。其次，根据目标车辆所处道路的路面图像信息和车辆滚动阻力系数辨识模型，来确定车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，可以提高对目标车辆所处道路的路面类型的辨识精度。最后，根据目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围、第一车辆滚动阻力系数，来获取目标车辆滚动阻力系数，可以通过目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，将目标车辆滚动阻力系数的取值约束在正常范围内，提高目标车辆滚动阻力系数的辨识精度，保证车辆在行驶过程中的动力性、经济性和安全性。
[0008]在一种可能的实现方式中，第一车辆滚动阻力系数不在目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围内。此时，将目标车辆所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数辨识模型，得到目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，包括：将目标车辆所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数模型，得到目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，以及第二车辆滚动阻力系数。根据目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和第一车辆滚动阻力系数，获取目标车辆滚动阻力系数，包括：将第二车辆滚动阻力系数作为目标车辆滚动阻力系数。
[0009]通过上述过程，本申请可以根据目标车辆所处道路的路面图像信息和车辆滚动阻力系数辨识模型，来直接确定第二车辆滚动阻力系数，降低利用直接根据经验所得到的目标车辆所处道路的路面图像信息对应的路面类型，对第二车辆滚动阻力系数的辨识精度的影响，提高第二车辆滚动阻力系数的辨识精度，从而提高目标车辆滚动阻力系数的辨识精度。并利用目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，对目标车辆滚动阻力系数的取值进行约束，以进一步提高目标车辆滚动阻力系数的辨识精度。
[0010]在一种可能的实现方式中，第一车辆滚动阻力系数在目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围内。此时，将目标车辆所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数辨识模型，得到目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，包括：将目标车辆所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数模型，得到目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，以及第二车辆滚动阻力系数。将第一车辆滚动阻力系数与第二车辆滚动阻力系数进行融合，得到目标融合结果。根据目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和第一车辆滚动阻力系数，获取目标车辆的车辆滚动阻力系数，包括：将该目标融合结果作为目标车辆滚动阻力系数。
[0011]通过上述过程，本申请可以在第一车辆滚动阻力系数在目标车辆所处道路的路面
类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围内时，通过将第一车辆滚动阻力系数和第二车辆滚动阻力系数的目标融合结果，作为目标车辆滚动阻力系数，可以进一步提高目标车辆滚动阻力系数的辨识精度，保证车辆在行驶过程中的动力性、经济性和安全性。
[0012]在一种可能的实现方式中，将第一车辆滚动阻力系数以及第二车辆滚动阻力系数进行融合，得到目标融合结果，包括：将第一车辆滚动阻力系数以及第二车辆滚动阻力系数，输入卡尔曼滤波器，得到目标融合结果。其中，卡尔曼滤波器为集中式卡尔曼滤波器或联合式卡尔曼滤波器。
[0013]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种获取车辆滚动阻力系数的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的理论驱动力和所述目标车辆的实际驱动力；基于所述理论驱动力和所述实际驱动力，获取第一车辆滚动阻力系数，所述第一车辆滚动阻力系数使得所述实际驱动力与所述理论驱动力的差值最小；将所述目标车辆所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数辨识模型，得到所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围；其中，所述车辆滚动阻力系数辨识模型根据车辆滚动阻力系数数据库训练得到，所述车辆滚动阻力系数数据库包括不同车辆在不同类型路面上的车辆滚动阻力系数，以及不同类型路面对应的车辆滚动阻力系数的取值范围；根据所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和所述第一车辆滚动阻力系数，获取目标车辆滚动阻力系数。2.根据权利要求1所述的获取车辆滚动阻力系数的方法，其特征在于，所述第一车辆滚动阻力系数不在所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围内；所述将所述目标车辆所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数辨识模型，得到所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，包括：将所述目标车辆所处道路的路面图像信息输入所述车辆滚动阻力系数辨识模型，得到所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和第二车辆滚动阻力系数；所述根据所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和所述第一车辆滚动阻力系数，获取目标车辆滚动阻力系数，包括：将所述第二车辆滚动阻力系数作为所述目标车辆滚动阻力系数。3.根据权利要求1所述的获取车辆滚动阻力系数的方法，其特征在于，所述第一车辆滚动阻力系数在所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围内；所述将所述目标车辆所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数辨识模型，得到所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围，包括：将所述目标车辆所处道路的路面图像信息输入车辆滚动阻力系数辨识模型，得到所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和第二车辆滚动阻力系数；所述方法还包括：将所述第一车辆滚动阻力系数与所述第二车辆滚动阻力系数进行融合，得到目标融合结果；其中，所述根据所述目标车辆所处道路的路面类型对应的车辆滚动阻力系数的取值范围和所述第一车辆滚动阻力系数，获取目标车辆滚动阻力系数，包括：将所述目标融合结果作为所述目标车辆滚动阻力系数。4.根据权利要求3所述的获取车辆滚动阻力系数的方法，其特征在于，所述将所述第一车辆滚动阻力系数与所述第二车辆滚动阻力系数进行融合，得到目标融合结果，包括：将所述第一车辆滚动阻力系数以及所述第二车辆滚动阻力系数，输入卡尔曼滤波器进行滤波融合，得到所述目标融合结果，其中，所述卡尔曼滤波器为集中式卡尔曼滤波器或者
联合式卡尔曼滤波器。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的获取车辆滚动阻力系数的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的理论驱动力和所述目标车辆的实际驱动力，包括：获取所述目标车辆所处道路的道路坡度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的速度以及所述目标车辆的实际驱动力；将所述目标车辆所处道路的道路坡度、所述目标车辆的加速度、以及所述目标车辆的速度输入所述目标车辆的纵向动力学模型，得到所述目标车辆的理论驱动力，所述目标车辆的纵向动力学模型用于表示所述目标车辆的纵向运动的运动规律。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的获取车辆滚动阻力系数的方法，其特征在于，所述基于所述理论驱动力和所述实际驱动力，获取第一车辆滚动阻力系数，包括：基于最小二乘法，根据所述理论驱动力和所述实际驱动力，得到所述第一车辆滚动阻力系数。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的获取车辆滚动阻力系数的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于最小二乘法，根据所述理论驱动力和所述实际驱动力，得到目标车辆载荷，所述目标车辆载荷为使得所述实际驱动力与所述理论驱动力的差值最小的车辆载荷。8.根据权利要求1
‑
6任一项所述的获取车辆滚动阻力系数的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述目标车辆所处道路的道路坡度、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的速度以及所述目标车辆滚动阻力系数输入所述目标车辆的纵向动力学模型，得到目标车辆载荷，所述目标车辆载荷为所述实际驱动力与所述理论驱动力的差值最小时的车辆载荷。9.一种获取车辆滚动阻力系数的装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：周维，陈效华，刘亚林，余瑶，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：