电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，涉及电子辅助器件领域，该方法应用于控制器；该方法包括：获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息；根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。本发明专利技术可以适用于不同类型的车型，从而无需对不同车型进行机械结构调整，提升了电子辅助转向系统的控制效果，节省了设计成本，进而提升了用户体验。进而提升了用户体验。进而提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器


[0001]本专利技术涉及电子辅助器件领域，尤其是涉及一种电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器。

技术介绍

[0002]目前，电子辅助转向系统(Electric Power Steering，缩写EPS)的使用为驾驶员提供了更加轻便的转向手感。但是，由于EPS系统自身内部结构的原因，导致在发生转向时，不可避免的存在力矩波动。
[0003]相关技术中，采用在设计初期优化EPS系统的硬点，使经过中间轴传递到转向机输入轴的方向盘力矩波动控制在一定范围内，从而尽量减轻力矩波动对驾驶员手感的影响。但是转向机输入轴位置和管柱位置受人机位置和周边件影响，导致硬点布置难度加大，为了消除力矩波动，需要对不同车型进行针对性的机械结构调整，导致设计成本较高且设计效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，以缓解了现有技术中存在的为了消除力矩波动，需要对不同车型进行针对性的机械结构调整，导致设计成本较高且设计效率较低的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种电子辅助转向系统的控制方法，电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；中间轴通过转向管柱与方向盘连接；方法应用于控制器；方法包括：获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息；根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。
[0006]在可选的实施方式中，基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩的步骤，包括：基于力矩信息和十字轴万向节的第二角度信息，计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩。
[0007]在可选的实施方式中，力矩信息包括方向盘力矩和中间轴力矩；基于中间轴力矩确定目标扭矩信息，包括：采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息进行补偿，得到方向盘力矩。
[0008]在可选的实施方式中，采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息中扭矩信息进行补偿，得到方向盘力矩的步骤，包括：采用预设补偿算法，基于中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩；将反向补偿力矩叠加至力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的方向盘力矩。
[0009]第二方面，本专利技术提供一种电子辅助转向系统的控制装置，电子辅助转向系统至
少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；中间轴通过转向管柱与方向盘连接；装置应用于控制器；装置包括：获取模块，用于获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；确定模块，用于基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息；控制模块，用于根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。
[0010]在可选的实施方式中，确定模块，还用于：基于力矩信息和十字轴万向节的第二角度信息，计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩。
[0011]在可选的实施方式中，力矩信息包括方向盘力矩和中间轴力矩；确定模块，还用于：采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息中力矩扭矩信息进行补偿，得到方向盘力矩。
[0012]在可选的实施方式中，确定模块，还用于：采用预设补偿算法，基于中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩；将反向补偿力矩叠加至力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的方向盘力矩。
[0013]第三方面，本专利技术提供一种控制器，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现前述实施方式任一项的电子辅助转向系统的控制方法。
[0014]第四方面，本专利技术提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项的电子辅助转向系统的控制方法。
[0015]本专利技术提供的电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，本专利技术提供一种电子辅助转向系统的控制方法，电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；中间轴通过转向管柱与方向盘连接；方法应用于控制器；该方法首先通过控制器获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩，然后控制器基于获取到的力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息，最后根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。
[0016]本实施例带来的有益效果：
[0017]本实施例提供的电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，无需对机械结构进行改进，而是直接通过EPS系统实时补偿由于中间轴固有的力矩波动导致方向盘受力矩波动的影响，该方法可以适用于不同类型的车型，从而无需对不同车型进行机械结构调整，提升了电子辅助转向系统的控制效果，节省了设计成本，进而提升了用户体验。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的一种电子辅助转向系统的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术实施例提供的一种电子辅助转向系统的控制方法的流程示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例提供的一种控制流程示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例提供的一种电子辅助转向系统的控制装置的结构示意图；
[0023]图5为本专利技术实施例提供的一种控制器的结构示意图。
[0024]图标：1
‑
转向管柱；2
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中间轴；3
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扭矩传感器；4
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角度传感器；5
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控制器；6
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电机；7
‑
转向小齿轮；50
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处理器；51
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存储器；52
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总线；53
‑
通信接口。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子辅助转向系统的控制方法，其特征在于，所述电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；所述中间轴通过转向管柱与方向盘连接；所述方法应用于所述控制器；所述方法包括：获取所述电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，所述力矩信息用于表征通过所述电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；基于所述力矩信息计算所述十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于所述中间轴力矩确定目标扭矩信息；根据所述角度传感器检测到的第一角度信息和所述目标扭矩信息控制所述电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述力矩信息计算所述十字轴万向节上产生的中间轴力矩的步骤，包括：基于所述力矩信息和所述十字轴万向节的第二角度信息，计算所述十字轴万向节上产生的中间轴力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矩信息包括中间轴力矩和方向盘力矩；所述基于所述中间轴力矩确定目标扭矩信息，包括：采用预设补偿算法，基于所述中间轴力矩对所述力矩信息进行补偿，得到所述方向盘力矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用预设补偿算法，基于所述中间轴力矩对所述力矩信息中所述扭矩信息进行补偿，得到所述方向盘力矩的步骤，包括：采用预设补偿算法，基于所述中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩；将所述反向补偿力矩叠加至所述力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的所述方向盘力矩。5.一种电子辅助转向系统的控制装置，其特征在于，所述电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；所述中间轴通过转向管柱与方向盘连接；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：