一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于GNSS/INS组合导航系统估算车辆运动过程中IMU的坐标位置；根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置；基于高精度地图，通过地图匹配计算车道线探测点在对应车道线上的投影点位置；计算车道线探测点与车道线上投影点的相对距离，将所述相对距离作为匹配的车道线距离；将相机识别的车道线距离与匹配的车道线距离的差异值作为观测信息，结合GNSS/INS融合定位方法，构建车道线辅助定位模型。从而可以提升GNSS/INS组合定位精度，为GNSS/INS组合定位系统提供可靠的辅助定位，满足复杂场景的应用需求。足复杂场景的应用需求。足复杂场景的应用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于辅助定位
，尤其涉及一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]GNSS/INS组合导航算法常被应用于车辆定位系统，但在GNSS信号受到遮挡的区域，组合导航系统定位精度无法得到保障。为解决遮挡产生的定位误差，及误差随时间发散的系统缺陷，通常采用里程计、NHC(非完整约束) 等信息辅助GNSS/INS组合定位是很有效的方法，但其定位精度仍难以得到较大提升。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决GNSS/INS组合导航在信号受遮挡时，现有辅助定位方法定位精度较低问题。
[0004]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种车道线辅助定位方法，包括：
[0005]基于GNSS/INS组合导航系统估算车辆运动过程中IMU的坐标位置；
[0006]根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置；
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线辅助定位方法，其特征在于，基于GNSS/INS组合导航系统估算车辆运动过程中IMU的坐标位置；根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置；基于高精度地图，通过地图匹配计算车道线探测点在对应车道线上的投影点位置；计算车道线探测点与车道线上投影点的相对距离，将所述相对距离作为匹配的车道线距离；将相机识别的车道线距离与匹配的车道线距离的差异值作为观测信息，结合GNSS/INS融合定位方法，构建车道线辅助定位模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置具体为：根据公式(1)计算相机系统中车道线探测点位置：其中，为车道线探测点位置，为IMU中心点位置，表示单位转换矩阵，表示单位转换矩阵，表示IMU坐标系相对于导航坐标系的方向余弦矩阵，表示IMU点到相机探测点的前右下方向杆臂值，R
M
表示子午圈曲率半径，R
N
表示卯酉圈曲率半径，h表示高程，表示当地纬度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车道线探测点与车道线上投影点的相对距离包括：设车道线距离向量为则车道线距离向量表示为：式中，表示车道线探测点到投影点的距离向量，为车道线探测点位置，为投影点位置，D
R
表示单位转换矩阵，表示IMU坐标系相对于载体坐标系的方向余弦矩阵，表示导航坐标系相对于IMU坐标系的方向余弦矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将相机识别的车道线距离与匹配的车道线距离的差异值作为观测信息，结合GNSS/INS融合定位方法，构建车道线辅助定位模型包括：将观测的车道线距离向量表示为：则车道线距离辅助定位的扩展卡尔曼滤波观测方程为：将匹配的车道线距离值及观测的车道线距离值代入观测方程，根据所述观测方程，可
得观测矩阵H为：式中，表示车道线距离理论真值，e
c
表示相机检测车道线误差，表示匹配的车道线距离向量，表示观测的车道线距离向量，z表示新息观测值，表示IMU坐标系相对于载体坐标系的方向余弦矩阵，表示导航坐标系相对于IMU坐标系的方向余弦矩阵，D
R
表示单位转换矩阵，为IMU中心点位置，为投影点位置。5.一种车道线辅助定位装置，其特征在于，包括：IMU位置估算模块，用于基于GNSS/INS组合导航系统估算车辆运动过程中IMU的坐标位置；探测点位置计算模块，用于根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置；投影点位置计算模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛小骥，张全，彭益堂，戴雨杭，陈林园，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：