一种夹爪手指结构制造技术

本实用新型专利技术为一种夹爪手指结构，涉及机械手领域。包括两组对称设置的夹爪手指，通过抓取驱动机构驱动两组夹爪手指进行抓取动作；还包括设置在夹爪手指上的针状延展手指和面接触抓取延展手指；在夹爪手指上延展出针状延展手指以进行点接触式抓取动作；在夹爪手指上延展出面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作。本装置通过抓取驱动机构驱动两组所述夹爪手指进行抓取动作，并且能够由夹爪手指的线接触式抓取形式切换成针状延展手指以进行点接触式抓取动作，或者切换面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作，继而使本夹爪能够应对各种形状的物体的抓取，提高通用性和工作效率，也避免因更换不同形式夹爪时增加成本的情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪手指结构


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种夹爪手指结构。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。夹爪手指结构的机械手现在也很常见；
[0003]目前的机械手的夹爪手指结构一般是单一的抓取方式，都是通过夹紧物体来实现抓取动作，但是如果面对不同形状的物体，单一的抓取形式如线接触式抓取、点接触式抓取或者面接触式抓取，都无法做到兼顾的对诸如球形、颗粒状或者矩形箱体等物品进行抓取，因此使目前的夹爪手指通用性差，无法兼顾的对不同形状物体进行抓取，降低夹爪通用性和工作效率，而更换不同夹爪不仅浪费时间，影响工作效率，还会增加成本。为了对上述问题进行改善，设计一种夹爪手指结构很有必要。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种夹爪手指结构。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]本技术的一种夹爪手指结构，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪手指结构，其特征在于，包括两组对称设置的夹爪手指，通过抓取驱动机构驱动两组所述夹爪手指进行抓取动作；还包括设置在所述夹爪手指上的针状延展手指和面接触抓取延展手指；在所述夹爪手指上延展出所述针状延展手指以进行点接触式抓取动作；在所述夹爪手指上延展出所述面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作。2.根据权利要求1所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述针状延展手指为对称设置的两组并分别设置在两组所述夹爪手指上。3.根据权利要求1所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述面接触抓取延展手指为对称设置的两组并分别设置在两组所述夹爪手指上。4.根据权利要求1所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述夹爪手指包括前端指节(1)和末端指节(2)，所述前端指节(1)与所述末端指节(2)之间相连接并形成一夹角，两组所述夹爪手指的夹角侧相对设置；所述驱动机构通过所述末端指节(2)的传动以驱动两组所述夹爪手指中的前端指节(1)进行抓取动作。5.根据权利要求1所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述驱动机构与机械臂连接。6.根据权利要求4所述的一种夹爪手指结构，其特征在于，所述驱动机构包括：基座(3)，两组所述夹爪手指中的其中一个所述末端指节(2)固连于所述基座(3)上、另一个所述末端指节(2)通过连接滑轨(4)滑动连接在所述基座(3)上；滚珠丝杠(5)，所述滚珠丝杠(5)两个端部通过轴承转动连接在所述基座(3)上；设置在所述连接滑轨(4)上的所述末端指节(2)上连接有螺母副(6)，且所述螺母副(6)同轴套设在所述滚珠丝杠(5)上并与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛广科，
申请(专利权)人：青岛米达兴工业技术有限公司，
类型：新型
国别省市：