一种可移动式机械夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可移动式机械夹爪，属于自动化设备技术领域；该机械夹爪安装于移动机器人的机械臂上，其包括本体、对称地连接在所述本体上的两个爪部，所述爪部上安装有手指：还包括连接所述爪部和所述手指的关节结构；其中，所述手指包括第一指骨和连接在所述第一指骨下部的第二指骨；所述关节结构包括用旋转连接第一指骨和所述爪部的销轴和安装在所述第一指骨上的定位杆；所述爪部以所述销轴为中心周向均布有多个定位孔，用于与所述定位杆卡合或脱离以便定位所述第一指骨旋转位置，本实用新型专利技术具有兼容性好、调节方便，节省操作时间，有利于提高工作效率的有益效果。有利于提高工作效率的有益效果。有利于提高工作效率的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动式机械夹爪


[0001]本技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种可移动式机械夹爪。

技术介绍

[0002]机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，机器人被应用到不同的领域中，目前，在自动化试验室中，虽然机器人气动夹爪的手指能够牢固夹持试样，但是，使用时只能夹持水平放置的长方体、圆柱体结构的试样，当需要夹持竖直放置的长方体、圆柱体结构的试样时需要更换手指，手指兼容性差，且反复拆卸、组装，不利于提高工作效率。
[0003]所以，就以上问题，本技术提供一种兼容性好，调节方便的一种可移动式机械夹爪是必要的。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种可移动式机械夹爪。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]本技术公开的一种可移动式机械夹爪，其安装于移动机器人的机械臂上，该机械夹爪包括本体、对称地连接在所述本体上的两个爪部，所述爪部上安装有手指：还包括
[0007]连接所述爪部和所述手指的关节结构；
[0008]其中，所述手指包括第一指骨和连接在所述第一指骨下部的第二指骨；
[0009]所述关节结构包括用旋转连接第一指骨和所述爪部的销轴和安装在所述第一指骨上的定位杆；
[0010]所述爪部以所述销轴为中心周向均布有多个定位孔，用于与所述定位杆卡合或脱离以便定位所述第一指骨旋转位置。
[0011]进一步的，所述关节结构还包括用于驱动所述定位杆保持与定位孔卡合的弹性部件；
[0012]所述第一指骨开设有安装所述定位杆的安装孔，所述安装孔内具有容纳所述弹性部件的容置槽。
[0013]进一步的，所述弹性部件为压缩弹簧；
[0014]所述定位杆螺纹连接有能够置于所述容置槽内的限位套；
[0015]所述压缩弹簧一端与所述容置槽底壁相抵接触，另一端与所述限位套相抵接触，所述压缩弹簧伸展驱动所述定位杆与所述定位孔卡合。
[0016]进一步的，所述第一指骨底端旋转连接有所述第二指骨，所述第一指骨底端滑动连接有拨叉，通过所述拨叉伸入所述第二指骨顶端开设的锁孔内锁止所述第二指骨位置。
[0017]进一步的，所述第二指骨末端侧壁形成有凸台和V型槽，且所述凸台和所述V型槽异面。
[0018]进一步的，所述第二指骨位于所述凸台和所述V型槽下部均形成有斜向下的倾斜面。
[0019]在上述技术方案中，本技术提供的一种可移动式机械夹爪，有益效果：
[0020]有益效果：
[0021]1、本技术设计的爪部，其通过关节结构活动连接有手指，关节结构包括销轴和定位杆，手指能够以关节结构为节点围绕销轴在铅锤平面上作旋转运动，并通过定位杆锁定旋转角度，从而使该手指不仅能够实现水平放置的长方体、圆柱体结构的试样，还可以夹持竖直或倾斜放置的试样，进而使该机械夹爪具有较好的兼容性，调节方便。
[0022]2、本技术设计的手指，其包括第一指骨和第二指骨，第一指骨的下部旋转连接第二指骨，第二指骨具有凸台和V型槽，且凸台和V型槽异面，使用时，以旋转的方式转动第二指骨来切换不同的夹持面，避免夹持不同结构试样时夹爪主体反复拆卸更换不同的手指，进一步提高了该该机械夹爪的兼容性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本技术公开的一种气动夹爪的主视图；
[0025]图2是本技术公开的一种气动夹爪的局部剖视图；
[0026]图3是本技术公开的一种气动夹爪夹持B试样结构示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]夹爪主体1；爪部2；第一指骨3；第二指骨4；拨叉5；销轴6；定位杆7；弹性部件8；
[0029]定位孔21；
[0030]凸台41；V型槽42。
具体实施方式
[0031]为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图对本技术作进一步的详细介绍。
[0032]参见图1所示；
[0033]技术一种可移动式机械夹爪，其安装于移动机器人的机械臂上，该机械夹爪包括本体1、对称地连接在本体1上的两个爪部2，爪部2上安装有手指：还包括连接爪部2和手指的关节结构；
[0034]其中，手指包括第一指骨3和连接在第一指骨3下部的第二指骨4；
[0035]关节结构包括销轴6和定位杆7，具体的该销轴6为水平轴，通过销轴6旋转连接第一指骨3和爪部2，定位杆7安装在第一指骨3上，通过定位杆7定位第一指骨3旋转角度，其中，爪部2以销轴6为中心周向均布有多个定位孔21，定位杆7通过与不同位置的定位孔21卡合能够定位第一指骨3旋转位置，定位杆7脱离定位孔21时，第一指骨33能够围绕销轴6任意旋转。
[0036]该结构中手指能够以关节结构为节点围绕销轴6在铅锤平面上作旋转运动，并通过定位杆7锁定旋转角度，从而使该手指不仅能够实现水平放置的长方体、圆柱体结构的试样，还可以夹持竖直或倾斜放置的试样，进而使该机械夹爪具有较好的兼容性，调节方便。
[0037]参见图2所示，为了保证定位杆7定位第一指骨3位置的稳定性，优选的，关节结构还包括弹性部件8，通过弹性部件8驱动定位杆7保持与定位孔21卡合，提高定位可靠性；
[0038]其中，第一指骨3开设有安装定位杆7的安装孔，安装孔内具有容纳弹性部件8的容置槽。优选的，弹性部件8为压缩弹簧，定位杆7螺纹连接有能够置于容置槽内的限位套71，压缩弹簧一端与容置槽底壁相抵接触，另一端与限位套71相抵接触，压缩弹簧伸展驱动定位杆7与定位孔21卡合。
[0039]参见图1、3所示；
[0040]优选的，第一指骨3底端旋转连接有第二指骨4，第一指骨3底端滑动连接有拨叉5，参见图2所示，第一指骨3侧壁沿铅锤轴线开设有滑槽，通过滑槽与拨叉5滑动连接，以使拨叉5能够朝向第二指骨4滑动，并通过拨叉5伸入第二指骨4顶端开设的锁孔内锁止第二指骨4位置。
[0041]优选的，第二指骨4末端侧壁形成有凸台41和V型槽42，且凸台41和V型槽42异面，第二指骨4位于凸台41和V型槽42下部均形成有斜向下的倾斜面。
[0042]具体的，第二指骨4为四棱柱体结构，第二指骨4向背的两个表面，一个表面具有凸台41，另一表面具有V型槽42，使用时，当两个第二指骨4的凸台41相对时，可以夹持长方体结构的试样，当两个第二指骨4切换到V型槽42相对时，可以夹持圆柱体结构的试样；
[0043]该结构爪部2的手指通过在第一指骨3的下部旋转连接第二指骨4，在第二指骨4设置凸台41和V型槽42，避免夹持不同结构试样时夹爪主体1反复拆卸更换不同的手指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动式机械夹爪，其安装于移动机器人的机械臂上，该机械夹爪包括本体(1)、对称地连接在所述本体(1)上的两个爪部(2)，所述爪部(2)上安装有手指，其特征在于：还包括连接所述爪部(2)和所述手指的关节结构；其中，所述手指包括第一指骨(3)和连接在所述第一指骨(3)下部的第二指骨(4)；所述关节结构包括用旋转连接第一指骨(3)和所述爪部(2)的销轴(6)和安装在所述第一指骨(3)上的定位杆(7)；所述爪部(2)以所述销轴(6)为中心周向均布有多个定位孔(21)，用于与所述定位杆(7)卡合或脱离以便定位所述第一指骨(3)旋转位置。2.根据权利要求1所述的一种可移动式机械夹爪，其特征在于；所述关节结构还包括用于驱动所述定位杆(7)保持与定位孔(21)卡合的弹性部件(8)；所述第一指骨(3)开设有安装所述定位杆(7)的安装孔，所述安装孔内具有容纳所述弹性部件(8)的容置槽。3.根据权利要求2所述的一种可移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛广科，
申请(专利权)人：青岛米达兴工业技术有限公司，
类型：新型
国别省市：